一种基于计算机的辅助驾驶方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于计算机的辅助驾驶方法及装置，所述方法包括以下步骤：实时采集车辆前方行驶图像；根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒。本发明专利技术能够同时检测出直线与曲线车道线，能够同时检测到视野内的多条车道线，且能够对虚线车道线和实线车道线进行区分；同时能够对行驶道路上的圆形交通路标进行识别，可以辅助驾驶员获取道路上的信息，帮助驾驶员分析道路情况，且能够提高驾驶员的安全驾驶警觉。够提高驾驶员的安全驾驶警觉。够提高驾驶员的安全驾驶警觉。

【技术实现步骤摘要】
的对象进行保留；设置HSV色彩空间中黄色阈值区间h1、s2和v2，将采集的行驶图像中满足h∈h1&s∈s2&v∈v2的对象进行保留。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述根据车道线应满足的面积以及角度关系对非车道线对象进行消除，并对满足车道线之间内在联系的对象进行保留包括：通过中值滤波对行驶图像进行去除噪点；扫描行驶图像的二值图像，将属于同一类别的像素点归为同一类，并将图像中所有的点都分到不同的类中，且同一类的标记相同，以生成行驶图像的多个连通区域；计算每一个连通区域所包含的像素点数目，并设置最小阈值和最大阈值，当连通区域块的面积小于最小阈值或最大阈值，则将该连通区域进行去除；基于二次曲线对疑似车道线进行寻找。
[0011]在上述任一方案中优选的是，所述基于二次曲线对疑似车道线进行寻找包括：从小标号的连通区域开始对全部连通区域进行扫描：当包含连通区域的举行对角线长度达到给定阈值时，直接将该连通区域划分为道路车道线；对连通区域数据点进行曲线拟合，设待拟合的曲线方程为：，其中，a、b、c分别为三个不同参数，通过最小二乘法a、b、c进行求解，以对对当前连通区域进行曲线拟合，得到曲线后将曲线延长n个像素点，当延长线能触及到其他的连通区域则认为当前连通区域为车道线部分。
[0012]在上述任一方案中优选的是，所述获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒包括：当检测出采集的行驶图像中的道路车道线后，获取车辆的行驶导航信息，根据车辆的实时位置与前方的道路车道线判定车辆所在车道是否满足车辆的行驶导航信息，若不满足则通过车载语音播放装置，对驾驶员进行语音提醒。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别包括：基于色彩特征对采集的行驶图像中的目标对象进行轮廓提取；基于形状特征对采集的行驶图像中非路标的轮廓进行去除，以筛选得到行驶图像中的交通路标图像；通过大数据汇总多类交通路标图像，并对每类交通路标图像进行手工标注，生成识别数据库；将行驶图像中的交通路标图像与数据库内的每类交通路标图像分别进行相似度γ
i
计算，其中i为数据库内的类别号；将计算得到的交通路标图像与数据库内的全部交通路标图像的相似度γ
i
进行排序并得到最大相似度γ
i
max。
[0014]在上述任一方案中优选的是，在所述将计算得到的交通路标图像与数据库内的全部交通路标图像的相似度γ
i
进行排序并得到最大相似度γ
i
max后，还包括：将最大相似度γ
i
max与相似度阈值γ进行判别，若γ
i
max＜γ，则判断行驶图像中的交通路标图像与数据库内第i类的交通路标图像均不匹配，为无效图像；若γ
i
max＞γ，
则判断行驶图像中的交通路标图像与数据库内第i类的交通路标图像匹配，并输出数据库内第i类的交通路标图像的手工标注。
[0015]在上述任一方案中优选的是，所述基于形状特征对采集的行驶图像中非路标的轮廓进行去除包括：对提取的轮廓通过Graham扫描法进行凸包寻找；对凸包检测后的对象通过Hough变换进行Hough圆检测，以筛选出得到行驶图像中的圆形交通路标图像。
[0016]第二方面，一种基于计算机的辅助驾驶装置，所述辅助驾驶装置包括：采集模块，用于实时采集车辆前方行驶图像；车道线检测模块，用于根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；GPS导航模块，用于获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；交通路标识别模块，用于根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；提醒模块，用于根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种基于计算机的辅助驾驶方法及装置，通过实时采集车辆前方行驶图像；根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒；能够解决现有技术中存在的：对车道路车道线检测只能进行直线检测，不能进行曲线检测、只能进行实现检测，不能进行虚线检测、不能检测到多条车道线的问题，能够同时检测出直线与曲线车道线，能够同时检测到视野内的多条车道线，且能够对虚线车道线和实线车道线进行区分；同时能够对行驶道路上的圆形交通路标进行识别，可以辅助驾驶员获取道路上的信息，帮助驾驶员分析道路情况，且能够提高驾驶员的安全驾驶警觉。
附图说明
[0018]附图用于对本专利技术的进一步理解，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0019]图1是本专利技术的基于计算机的辅助驾驶方法的流程示意图；图2是本专利技术的基于计算机的辅助驾驶装置的模块示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0021]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0022]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0024]为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本专利技术技术方案进行详细说明。
[0025]如图1所示，本专利技术提供了一种基于计算机的辅助驾驶方法，包括：步骤1：实时采集车辆前方行驶图像；步骤2：根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；步骤3：获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；步骤4：根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；步骤5：根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒。
[0026]如图1所示，所述根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测包括：步骤21：将采集的行驶图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：实时采集车辆前方行驶图像；根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒。2.根据权利要求1所述的基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：所述根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测包括：将采集的行驶图像进行RGB色彩空间到HSV色彩空间的转换；根据车道线所处的色彩阈值对满足色彩阈值的对象进行提取；根据车道线应满足的面积以及角度关系对非车道线对象进行消除，并对满足车道线之间内在联系的对象进行保留。3.根据权利要求2所述的基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：所述根据车道线所处的色彩阈值对满足色彩阈值的对象进行提取包括：设置地平线为行驶图像中的1/2处，并将行驶图像中地平线以上部分进行去除；设置HSV色彩空间中白色阈值区间s1和v1，将采集的行驶图像中满足s∈s1&v∈v1的对象进行保留；设置HSV色彩空间中黄色阈值区间h1、s2和v2，将采集的行驶图像中满足h∈h1&s∈s2&v∈v2的对象进行保留。4.根据权利要求3所述的基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：所述根据车道线应满足的面积以及角度关系对非车道线对象进行消除，并对满足车道线之间内在联系的对象进行保留包括：通过中值滤波对行驶图像进行去除噪点；扫描行驶图像的二值图像，将属于同一类别的像素点归为同一类，并将图像中所有的点都分到不同的类中，且同一类的标记相同，以生成行驶图像的多个连通区域；计算每一个连通区域所包含的像素点数目，并设置最小阈值和最大阈值，当连通区域块的面积小于最小阈值或最大阈值，则将该连通区域进行去除；基于二次曲线对疑似车道线进行寻找。5.根据权利要求4所述的基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：所述基于二次曲线对疑似车道线进行寻找包括：从小标号的连通区域开始对全部连通区域进行扫描：当包含连通区域的举行对角线长度达到给定阈值时，直接将该连通区域划分为道路车道线；对连通区域数据点进行曲线拟合，设待拟合的曲线方程为：，其中，a、b、c分别为三个不同参数，通过最小二乘法a、b、c进行求解，以对对当前连通区域进行曲线拟合，得到曲线后将曲线延长n个像素点，当延长线能触及到其他的连通区域则认为当前连通区域为车道线部分。6.根据权利要求5所述的基于计算机的辅助驾驶方法，其特征在于：所述获取车辆导航
信息，并结...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤富彬，毛以芳，
申请(专利权)人：成都工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：