车辆处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆处理方法、装置、设备及存储介质，可应用于自动驾驶领域；方法包括：在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；在主车向目标路口行驶的过程中，从至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入目标路口的N个备选车辆；根据主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从N个备选车辆中确定目标车辆，该目标车辆是指：若违规驶入目标路口，则将与主车在目标路口中发生碰撞的备选车辆；基于预设的触发概率，随机触发目标车辆违规驶入目标路口，以实现自动地随机产生违规行驶行为，提升违规行驶行为的设置效率以及有效性。设置效率以及有效性。设置效率以及有效性。

【技术实现步骤摘要】
车辆处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及互联网
，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在诸如自动驾驶仿真等仿真场景中，通常需要在主车(即搭载有决策规划算法的车辆)的前方设置背景交通车辆(即在仿真场景中用于影响主车的驾驶决策行为的其他车辆)，并控制该背景交通车辆违规驶入路口(如闯红灯驶入路口)，以测试主车所搭载的决策规划算法面对该违规行驶行为的性能。目前，通常是由用户在仿真之前，在主车前方依次手工添加若干辆背景交通车辆，并分别定义各背景交通车辆的速度轨迹等行为，使得在仿真过程中，各背景交通车辆按照事先定义好的速度轨迹在道路上行驶，并在预先定义好的时间地点执行违规驶入路口的行为，以到达验证主车的决策规划算法的目的。
[0003]可见，这种设置方式需用户手动设置车辆违规驶入路口的时间地点，依赖于用户的经验意识，这样不仅会使得设置效率较低，还会因时间地点的设置不合理，而导致背景交通车辆违规驶入路口的行为无法验证主车的决策规划算法的情况，从而使得背景交通车辆的违规行驶行为的有效性较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可以自动地随机产生违规行驶行为，提升违规行驶行为的设置效率以及有效性。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理方法，所述方法包括：
[0006]在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；所述主车是搭载有决策规划算法的车辆，所述目标路口由所述第一道路和至少一条第二道路相交形成；当所述主车驶入目标路口时，各条第二道路上的车辆均被规定禁止驶入所述目标路口；
[0007]在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，N为正整数；
[0008]根据所述主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从所述N个备选车辆中确定目标车辆；所述目标车辆是指：若违规驶入所述目标路口，则将与所述主车在所述目标路口中发生碰撞的备选车辆；
[0009]基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口；其中，当所述主车驶入所述目标路口后，所述目标车辆违规驶入所述目标路口的行为用于测试所述决策规划算法的性能。
[0010]另一方面，本申请实施例提供了一种车辆处理装置，所述装置包括：
[0011]控制单元，用于在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；所述主车是搭载有决策规划算法的车辆，所述目标路口由所述第一道路和至少一条第二道路相交形成；当所述主车驶入目标路口时，各条第二道路上的车辆均被规定禁止驶入所述目标路口；
[0012]处理单元，用于在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，N为正整数；
[0013]所述处理单元，还用于根据所述主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从所述N个备选车辆中确定目标车辆；所述目标车辆是指：若违规驶入所述目标路口，则将与所述主车在所述目标路口中发生碰撞的备选车辆；
[0014]所述处理单元，还用于基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口；其中，当所述主车驶入所述目标路口后，所述目标车辆违规驶入所述目标路口的行为用于测试所述决策规划算法的性能。
[0015]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括输入接口和输出接口，所述计算机设备还包括：
[0016]处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
[0017]计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行如下步骤：
[0018]在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；所述主车是搭载有决策规划算法的车辆，所述目标路口由所述第一道路和至少一条第二道路相交形成；当所述主车驶入目标路口时，各条第二道路上的车辆均被规定禁止驶入所述目标路口；
[0019]在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，N为正整数；
[0020]根据所述主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从所述N个备选车辆中确定目标车辆；所述目标车辆是指：若违规驶入所述目标路口，则将与所述主车在所述目标路口中发生碰撞的备选车辆；
[0021]基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口；其中，当所述主车驶入所述目标路口后，所述目标车辆违规驶入所述目标路口的行为用于测试所述决策规划算法的性能。
[0022]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如下步骤：
[0023]在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；所述主车是搭载有决策规划算法的车辆，所述目标路口由所述第一道路和至少一条第二道路相交形成；当所述主车驶入目标路口时，各条第二道路上的车辆均被规定禁止驶入所述目标路口；
[0024]在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，N为正整数；
[0025]根据所述主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从所述N个备选车辆中确定目标车辆；所述目标车辆是指：若违规驶入所述目标路口，则将与所述主车在所述目标路口中发生碰撞的备选车辆；
[0026]基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口；其中，当所述主车驶入所述目标路口后，所述目标车辆违规驶入所述目标路口的行为用于测试所述决策规划算法的性能。
[0027]再一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现上述所提及的车辆处理方法。
[0028]本申请实施例可在主车向目标路口行驶的过程中，从至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入目标路口的N个备选车辆，并通过考虑主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从N个备选车辆中确定目标车辆，进而基于预设的触发概率，随机触发目标车辆违规驶入目标路口。由于目标车辆是指：若违规驶入目标路口，则将与主车在目标路口中发生碰撞的备选车辆；因此控制目标车辆违规驶入目标路口，必然可实现对主车的决策规划算法的性能进行验证，这样不仅可提升目标车辆的违规行驶行为的有效性，还可避免浪费处理资源来控制目标车辆违规驶入目标路口的情况。而且，本申请实施例通过支持用户在仿真前简单地设置一些参数(如预设的触发概率)，便可实现基于一定概率随机触发目标车辆违规驶入目标路口，这样不仅可有效提升违规行驶行为的设置效率，还可保证违规行驶行为的随机性，从而使得可以更加全面地对决策规划算法的性能进行测试。
附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆处理方法，其特征在于，包括：在仿真过程中，控制第一道路上的主车向目标路口行驶；所述主车是搭载有决策规划算法的车辆，所述目标路口由所述第一道路和至少一条第二道路相交形成；当所述主车驶入目标路口时，各条第二道路上的车辆均被规定禁止驶入所述目标路口；在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，N为正整数；根据所述主车的行驶信息以及各个备选车辆的行驶信息，从所述N个备选车辆中确定目标车辆；所述目标车辆是指：若违规驶入所述目标路口，则将与所述主车在所述目标路口中发生碰撞的备选车辆；基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口；其中，当所述主车驶入所述目标路口后，所述目标车辆违规驶入所述目标路口的行为用于测试所述决策规划算法的性能。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的触发概率，随机触发所述目标车辆违规驶入目标路口，包括：为所述目标车辆随机产生一个触发概率；若随机产生的触发概率小于预设的触发概率，则触发所述目标车辆违规驶入所述目标路口。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标路口处存在与所述第一道路对应的第一停止线；所述方法还包括：在所述主车向所述目标路口行驶的过程中，沿着所述主车的行驶方向，将所述第一道路上与所述第一停止线相距第一距离的位置，确定为第一位置；当检测到所述主车行驶至所述第一位置时，根据所述第一道路上朝着所述目标路口行驶的各个车辆所处的位置，对所述主车进行位置可行性检测；若所述主车通过位置可行性检测，则触发执行所述从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆的步骤。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取过线时间阈值，所述过线时间阈值是采用随机算法产生的时长或预设的时长；根据所述过线时间阈值和所述主车在所述第一道路上的最大行驶速度，计算得到第一距离。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路上朝着所述目标路口行驶的各个车辆所处的位置，对所述主车进行位置可行性检测，包括：根据所述第一道路上朝着所述目标路口行驶的各个车辆所处的位置，从所述各个车辆中确定出离所述第一停止线最近的车辆；若确定出的车辆是所述主车，则确定所述主车通过位置可行性检测；若确定出的车辆不是所述主车，则确定所述主车未通过位置可行性检测。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标路口处存在与所述第一道路对应的目标交通信号灯；若所述主车通过位置可行性检测，则所述方法还包括：沿着所述主车的行驶方向，将所述第一道路上与所述第一停止线相距第二距离的位置，确定为第二位置；
当检测到所述主车行驶至所述第二位置时，根据所述目标交通信号灯的当前信号信息和目标时距，对所述主车进行时间可行性检测；其中，所述目标时距是指：所述主车从所述第二位置行驶至所述第一停止线所需的时长；若所述主车通过时间可行性检测，则触发执行所述从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆的步骤。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标时距，所述目标时距的取值范围为[0，T]，T表示过线时间阈值；且所述目标时距服从[0，T]的均匀分布，或所述目标时距为固定值；根据所述目标时距和所述主车在所述第一道路上使用的目标行驶速度，计算得到第二距离。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标交通信号灯的当前信号信息包括：当前显示的灯色和相应灯色的剩余显示时长；其中，当所述目标交通信号灯显示目标灯色时，所述第一道路上的车辆被允许驶入所述目标路口；所述根据所述目标交通信号灯的当前信号信息和目标时距，对所述主车进行时间可行性检测，包括：若所述目标交通信号灯的当前信号信息中的灯色为所述目标灯色，则确定所述当前信号信息中的剩余显示时长和目标时距之间的大小关系；当所述剩余显示时长大于或等于所述目标时距时，确定所述主车通过时间可行性检测；当所述剩余显示时长小于所述目标时距时，确定所述主车未通过时间可行性检测。9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一条第二道路上行驶的车辆中，选取用于违规驶入所述目标路口的N个备选车辆，包括：从第i条第二道路上朝着所述目标路口行驶的车辆中，选取离所述目标路口最近的车辆，作为用于违规驶入所述目标路口的一个备选车辆，i的取值大于0且小于或等于第二道路的总数；或者，从第i条第二道路上朝着所述目标路口行驶的车辆中，选取离所述目标路口最近的车辆作为候选车辆；随机为所述候选车辆生成一个选取概率，并确定所述第i条第二道路对应的车辆选取概率；若随机生成的选取概率小于所述车辆选取概率，则将所述候选车辆用于违规驶入所述目标路口的一个备选车辆。10.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，任一车辆的行驶信息包括相应车辆的行驶轨迹以及行驶状态参数；所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：