跨道意图预测方法、装置、电子设备及自动驾驶汽车制造方法及图纸

本公开提供了跨道意图预测方法、装置、电子设备及自动驾驶汽车，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取目标车辆对应的感知信息；根据感知信息及跨道意图判断策略，生成目标车辆的跨道意图信息；获取跨道预测模型的预测模块针对目标车辆的跨道意图预测结果，其中，预测模块为用于通过预测所述目标车辆的轨迹预测目标车辆是否具备跨道意图的机器学习模型；根据跨道意图信息对跨道意图预测结果进行处理，得到跨道预测模型的模型输出结果，其中，模型输出结果与跨道意图信息匹配。图信息匹配。图信息匹配。

【技术实现步骤摘要】
跨道意图预测方法、装置、电子设备及自动驾驶汽车


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶领域。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域中，需要对自动驾驶汽车的前后车辆的轨迹进行预测，并将轨迹预测结果给到控制系统，由控制系统生成控制指令，操控自动驾驶汽车行驶。例如，当自动驾驶汽车的前方汽车减速或者跨道时，自动驾驶汽车应当在其完成跨道前预测到前方汽车的跨道轨迹并完成避让。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于预测跨道意图的方法、装置、电子设备、计算机产品、计算机可读存储介质以及自动驾驶汽车。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种跨道意图预测方法，包括：获取目标车辆对应的感知信息；根据所述感知信息及跨道意图判断策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息；获取跨道预测模型的预测模块针对所述目标车辆的跨道意图预测结果，其中，所述预测模型为用于通过预测所述目标车辆的轨迹预测所述目标车辆是否具备跨道意图的机器学习模型；根据所述跨道意图信息对所述跨道意图预测结果进行处理，得到所述跨道预测模型的模型输出结果，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跨道意图预测方法，包括：获取目标车辆对应的感知信息；根据所述感知信息及跨道意图判断策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息；获取跨道预测模型的预测模块针对所述目标车辆的跨道意图预测结果，其中，所述预测模块为用于通过预测所述目标车辆的轨迹预测所述目标车辆是否具备跨道意图的机器学习模型；根据所述跨道意图信息对所述跨道意图预测结果进行处理，得到所述跨道预测模型的模型输出结果，其中，所述模型输出结果与所述跨道意图信息匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感知信息包括以下至少之一：压线信息、转向灯信息、速度夹角及车头朝向夹角；所述压线信息用于表征所述目标车辆是否压过道路线，所述道路线为所述目标车辆所在车道包括的靠近当前车道的道路线；所述转向灯信息用于表征所述目标车辆的转向灯状态；所述速度夹角用于表征所述目标车辆的速度方向与所述道路线的夹角；所述车头朝向夹角用于表征所述目标车辆的车头朝向与所述道路线的夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述跨道意图判断策略包括以下至少之一：第一策略，第二策略和第三策略，其中，所述第一策略为在所述目标车辆向所述当前车道的方向打转向灯，所述速度夹角偏向所述当前车道且大于第一阈值的情况下判断所述目标车辆存在跨道意图；所述第二策略为在所述目标车辆压过所述道路线，所述速度夹角偏向所述当前车道且大于第二阈值的情况下判断所述目标车辆存在跨道意图；所述第三策略为在所述目标车辆满足第一条件、第二条件和第三条件中的任意一条的情况下判断所述目标车辆存在跨道意图，其中，所述第一条件包括：所述速度夹角和所述车头朝向夹角中的任意一个偏向所述当前车道且大于第三阈值，所述第二条件包括：所述目标车辆向所述当前车道的方向打转向灯和/或压过所述道路线，所述速度夹角和所述车头朝向夹角中的任意一个偏向所述当前车道且大于第四阈值，所述第三条件包括：所述目标车辆向所述当前车道的方向打转向灯且压过所述道路线，所述速度夹角和所述车头朝向夹角均偏向所述当前车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述感知信息及跨道意图判断策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息，包括：确定所述目标车辆对应的跨道场景类型；根据所述跨道场景类型，确定与所述目标车辆对应目标策略，其中，所述目标策略为所述第一策略、所述第二策略和所述第三策略之一；根据所述感知信息及所述目标策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述跨道场景类型，确定与所述目标车辆对应目标策略，包括：在所述跨道场景类型为转向灯跨道的情况下，确定所述第一策略为所述目标策略；
在所述跨道场景类型为压线跨道的情况下，确定所述第二策略为所述目标策略；在所述跨道场景类型为公交站跨道的情况下，确定所述第三策略为所述目标策略。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述感知信息及跨道意图判断策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息，包括：分别基于所述第一策略、所述第二策略和所述第三策略处理所述感知信息，在基于第一策略、所述第二策略和所述第三策略中的任意一个策略判断所述目标车辆存在跨道意图的情况下，生成用于表征所述目标车辆存在跨道意图的跨道意图信息。7.根据权利要求1
‑
6中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述跨道意图信息对所述跨道意图预测结果进行处理，得到所述跨道预测模型的模型输出结果，包括：判断所述跨道意图预测结果中是否存在与所述跨道意图信息匹配的结果；在所述跨道意图预测结果中不存在与所述跨道意图信息匹配的结果的情况下，将所述预测模块针对所述目标车辆的全部预测结果中与所述跨道意图信息匹配的预测结果召回并作为所述跨道预测模型的模型输出结果。8.一种跨道意图预测装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆对应的感知信息；生成模块，用于根据所述感知信息及跨道意图判断策略，生成所述目标车辆的跨道意图信息；第二获取模块，用于获取跨道预测模型的预测模块针对所述目标车辆的跨道意图预测结果，其中，所述预测模块为用于通过预测所述目标车辆的轨迹预测所述目标车辆是否具备跨道意图的机器学习模型；处理模块，用于根据所述跨道意图信息对所述跨道意图预测结果进行处理，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙灏，姚萌，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：