一种餐具自动分拣与拼装系统技术方案

本申请涉及一种餐具自动分拣与拼装系统，包括传送组件，以及设置于机架上的视觉识别与定位组件、机械运动组件、餐具翻转组件和餐具推出组件；所述视觉识别与定位组件用于对所述传送组件的餐具进行识别和定位；所述机械运动组件用于对所述传送组件上的餐具进行抓取和放置；所述餐具翻转组件与所述餐具推出组件相对设置，用于实现餐具的翻转；所述餐具推出组件靠近所述传送组件设置，用于将拼装好的餐具推出到所述传送组件进行传送。通过本申请的餐具自动分拣与拼装系统，可以实现不同类别、不同摆放位姿餐具的全自动分拣与拼装，效率高、成本较低，有利于自动分拣装置的使用与推广。有利于自动分拣装置的使用与推广。有利于自动分拣装置的使用与推广。

【技术实现步骤摘要】
一种餐具自动分拣与拼装系统


[0001]本技术属于餐具设备自动化
，尤其涉及一种餐具自动分拣与拼装系统。

技术介绍

[0002]在餐具集中清洗消毒行业，餐具在清洗消毒和烘干后，还需要对不同类别的餐具进行有序分拣，由于餐具数量大、种类繁多，使得整个工作过程的劳动量较大、工作强度较高。目前，餐具的分拣操作主要由人工完成存在效率低、用工成本高等问题；而且，通过人工操作进行分拣容易对已消毒的餐具造成二次污染，进而影响餐具的卫生质量。
[0003]中国专利申请CN109684942A公开了一种基于视觉识别的全自动餐具分拣方法，其利用视觉对餐具进行识别与定位，然后利用机械臂(末端用夹具)进行分拣，但是上述方法只能进行餐具类别的识别以及餐具中心点的定位、分拣开口朝上正放的餐具，实现成本较高。目前，大多数的自动分拣装置只能进行单一类别餐具或者固定尺寸餐具的分拣，采用的机械掉落方式叠放容易造成餐具损坏；有的装置对餐具上料的摆放方式也有严格要求，大大限制了自动分拣装置的使用与推广。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种餐具自动分拣与拼装系统。通过本技术，可以实现不同类别、不同摆放位姿餐具的全自动分拣与拼装，效率高、成本较低。
[0005]本技术实施例提供一种餐具自动分拣与拼装系统，包括传送组件，以及设置于机架上的视觉识别与定位组件、机械运动组件、餐具翻转组件和餐具推出组件；所述视觉识别与定位组件用于对所述传送组件的餐具进行识别和定位；所述机械运动组件用于对所述传送组件上的餐具进行抓取和放置；所述餐具翻转组件与所述餐具推出组件相对设置，用于实现餐具的翻转；所述餐具推出组件靠近所述传送组件设置，用于将拼装好的餐具推出到所述传送组件进行传送。
[0006]优选的，所述传送组件包括设置于传送支架上的第一传送带和第二传送带；所述第一传送带的宽度大于所述第二传送带的宽度，且所述第二传送带靠近所述机架设置。
[0007]作为优选的实施方式，所述第一传送带和所述第二传送带独立设置，且所述第一传送带和所述第二传送带之间设置有挡板。
[0008]作为优选的实施方式，所述第一传送带和所述第二传送带平行设置，所述传送支架与所述机架相抵接；所述第一传送带的进货端与餐具清洗消毒设备的出货口连接。
[0009]优选的，所述视觉识别与定位组件包括计算机，以及设置于所述机架上的相机和补光灯；所述相机与所述计算机连接；所述相机设置于所述第一传送带的正上方，且所述补光灯设置于所述相机远离所述第一传送带的一侧。
[0010]作为优选的实施方式，所述相机安装位置可沿垂直于所述第一传送带传输的方向
进行前后调节以适应不同宽度的传送带。
[0011]作为优选的实施方式，所述补光灯包括独立设置的第一补光灯和第二补光灯，所述第一补光灯和所述第二补光灯平行设置。
[0012]优选的，所述机械运动组件包括运动控制模块、与所述运动控制模块连接的机械臂、以及设置于机械臂末端的第二气吸盘；所述运动控制模块与所述计算机连接。
[0013]作为优选的实施方式，所述机械臂通过基座固定在所述机架上；所述第二气吸盘通过金具设置于所述机械臂末端的法兰上。
[0014]作为优选的实施方式，所述金具为可伸缩金具，所述可伸缩金具设置于所述机械臂末端的法兰上，所述第二气吸盘设置在所述可伸缩金具的末端。
[0015]作为优选的实施方式，所述机械臂为四轴机械臂；所述第二气吸盘上设置有气压检测开关。
[0016]所述餐具翻转组件包括翻转执行器、翻转轴、吸附机构和翻转轴承座；所述翻转执行器和所述翻转轴承座均设置于支撑板上，所述支撑板固定于所述机架上；所述翻转轴的一端通过联轴器设置于所述翻转执行器上，所述翻转轴的另一端设置于所述翻转轴承座上；所述吸附机构设置于所述翻转轴上。
[0017]作为优选的实施方式，所述翻转轴承座包括平行设置的第一翻转轴承座和第二翻转轴承座，所述第二翻转轴承座设置于所述第一翻转轴承座与所述联轴器之间；所述翻转轴为可进行180度翻转的轴。
[0018]作为优选的实施方式，所述吸附机构包括第一气吸盘、吸盘固定板和吸盘金具；所述吸盘固定板的一端设置于所述翻转轴上，另一端与所述吸盘金具连接；所述第一气吸盘设置于所述吸盘金具的末端。优选的，所述餐具推出组件，用于餐具的推出，包括固定底板、餐具放置板、运动执行机构和餐具推杆；所述固定底板与所述餐具放置板固定于所述机架上；所述运动执行机构设置于所述固定底板与所述餐具放置板之间；所述餐具推杆设置于所述运动执行机构上；所述餐具放置板在餐具推出方向的末端与所述第二传送带连接；所述餐具推杆下表面与所述餐具放置板上表面间的距离小于所述餐具的高度。
[0019]作为优选的实施方式，所述餐具放置板与所述固定底板之间设置有容置所述运动执行机构的空隙，所述餐具放置板安装位置可在机架上沿垂直于传送带运动方向上移动以调整其与第二传送带之间的间隙(间隙小于5mm为较优选择)。
[0020]作为优选的实施方式，所述运动执行结构包括固定块和运动执行器，所述运动执行器通过所述固定块固定于所述固定底板上；所述运动执行器上设置有连接座，所述餐具推杆设置于所述连接座上；所述连接座可在所述运动执行器上沿所述餐具推出方向进行滑动。
[0021]作为优选的实施方式，所述餐具放置板上设置有与所述连接座相适配的开槽；所述开槽的长度与所述运动执行器的长度相适配。这样，在运动执行器带动餐具推杆进行运动的过程中，可以防止连接座与餐具放置板发生碰撞干涉。
[0022]作为优选的实施方式，所述餐具放置板及所述餐具推杆上与餐具接触的区域均为软质光滑材料；所述运动执行器为直线气缸或者直线电机。
[0023]作为优选的实施方式，所述餐具推杆上表面为弯折形状。
[0024]以单个餐具为例，本申请进行分拣与拼装的过程如下：视觉识别与定位组件提取
第一传送带上的餐具信息传输至计算机中，计算机将接收的餐具信息进行分析并将分析结果传输至机械运动组件；机械运动组件根据分析结果对餐具执行抓取操作；抓取操作完成后，若第二气吸盘成功抓取到目标(是否抓取成功根据第二气吸盘上的气压开关来判断)，则机械运动组件将执行餐具放置操作，将餐具放置到指定位置，餐具放置操作完成后再将机械臂末端运动至初始位置；若第二气吸盘未成功抓取到目标，机械臂末端运动至初始位置，再重新执行上述过程直到抓取到餐具。对于第一传送带上正放的餐具，机械臂将其抓取后放置在餐具放置板的指定位置；对于第一传送带上非正放(譬如倒放)的餐具，机械臂将其抓取后放置在餐具翻转机构上，餐具翻转机构将其上非正放的餐具翻转正放到餐具放置板的指定位置(该位置与上述正放的餐具被机械臂抓取后放置的位置相同)。当一整套餐具分拣拼装完成后，餐具推出组件将分拣拼装好的餐具从餐具放置板推出至传送带上。
[0025]本技术与现有技术相比具有以下有益效果：通过本技术，可以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，包括传送组件，以及设置于机架上的视觉识别与定位组件、机械运动组件、餐具翻转组件和餐具推出组件；所述视觉识别与定位组件用于对所述传送组件的餐具进行识别和定位；所述机械运动组件用于对所述传送组件上的餐具进行抓取和放置；所述餐具翻转组件与所述餐具推出组件相对设置，用于实现餐具的翻转；所述餐具推出组件靠近所述传送组件设置，用于将拼装好的餐具推出到所述传送组件进行传送。2.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，所述传送组件包括设置于传送支架上的第一传送带和第二传送带；所述第一传送带的宽度大于所述第二传送带的宽度，且所述第二传送带靠近所述机架设置。3.根据权利要求2所述的餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，所述第一传送带和所述第二传送带独立设置，且所述第一传送带和所述第二传送带之间设置有挡板；所述传送支架与所述机架相抵接；所述第一传送带的进货端与餐具清洗消毒设备的出货口连接。4.根据权利要求2所述的餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，所述视觉识别与定位组件包括计算机，以及设置于所述机架上的相机和补光灯；所述相机与所述计算机连接；所述相机设置于所述第一传送带的正上方；所述相机安装位置可沿垂直于所述第一传送带传输方向的方向进行前后移动以适用不同宽度的传送带。5.根据权利要求4所述的餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，所述机械运动组件包括运动控制模块、与所述运动控制模块连接的机械臂、以及设置于机械臂末端的第二气吸盘；所述运动控制模块与所述计算机连接。6.根据权利要求5所述的餐具自动分拣与拼装系统，其特征在于，所述机械臂通过基座固定在所述机架上，所述运动控制模块设置于所述基座内；所述第二气吸盘通过金具设置于所述机械臂末端的法兰上；所述金具为可伸缩金具，所述可伸缩金具设置于所述机械臂末端的法兰上，所述第二气吸盘设置在所述可伸缩金具的末端；所述机械臂为四轴机械臂；所述第二气吸盘上设置有气压检测开关。7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘阳洲，李强云，
申请(专利权)人：深圳市宇瞳创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：