本发明专利技术公开了一种变电站全流程接地线挂拆装置及智能装备，涉及电力行业输电线路维护装备技术领域，包括作业平台、拆挂单元和接地线夹，所述抓取机构用于抓取置于作业平台的接地线夹，所述接地线夹包括传动机构及可对向或背向相对移动的两组导电夹持件，所述传动机构与导电夹持件相连接，所述夹持驱动机构与所述抓取机构相对设置，且当所述接地线夹被抓取时，所述传动机构能够与所述夹持驱动机构可拆卸式相连接，供夹持驱动机构经由传动机构驱动两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。从而解决了现有技术中的接地线挂接机器人仅能够挂接双簧挂钩式接地棒的弊端，接地线夹与输电线夹持锁紧牢固。地线夹与输电线夹持锁紧牢固。地线夹与输电线夹持锁紧牢固。
【技术实现步骤摘要】
一种变电站全流程接地线挂拆装置及智能装备
[0001]本专利技术涉及电力行业输电线路维护装备
，尤其涉及一种变电站全流程接地线挂拆装置及智能装备。
技术介绍
[0002]高压输电线路是电力系统的重要组成部分，其工作情况关乎供电的安全性，稳定性及可靠性，因此输电线路的检修与维护显得非常重要。在变电站设备转检修过程中，接地使电气设备断开部分的感应电荷和剩余电荷在保证安全的基础上释放出来，是必备的操作步骤，也是一种保护相关工作人员在电气设备检修中免受电击的一项安全措施。由于接地线悬挂点的位置一般较高，同时接地线都较长、截面积大，自重大，人工利用绝缘操作杆在地面进行作业时，一般需要由多人共同完成，且效率低，耗时长，危险性大。
[0003]为解决上述技术问题，中国专利技术专利申请CN202111515143.2公开了一种配电架空线路接地线挂接机器人，包括机械臂、接地作业模块以及验电作业模块；机械臂设有机械臂关节和机械臂夹爪；接地作业模块包括接地棒，接地棒包括绝缘杆以及设于绝缘杆顶端的挂钩，挂钩连接接地线，挂钩内部设有可实现自动夹紧的夹紧结构，通过机械臂夹爪夹紧绝缘杆；验电作业模块包括验电棒、验电棒夹持器、作业升降平台，所述验电棒夹持器夹持验电棒底部，验电棒夹持器底部固定在作业升降平台上；通过作业升降平台驱动验电棒升降。
[0004]然而上述接地线挂接机器人仅能够将接地棒通过其上端的挂钩挂于输电线路上，为避免挂于输电线路上的接地棒不至于从输电线路上松脱滑落，则必须通过接地棒挂钩内部自带的夹紧结构(即双簧式挂钩)与输电线路进行自动夹紧固定，从而导致上述接地线挂接机器人仅能够挂接双簧挂钩式接地棒，因而存在巨大的局限性，且由于双簧挂钩式接地棒挂接后对电缆线路的夹持力有限，存在接地棒从电缆线路上脱挂的风险。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，有必要提供一种变电站全流程接地线挂拆装置及智能装备，以解决现有技术中的接地线挂接机器人仅能够挂接双簧挂钩式接地棒，导致存在巨大的局限性，且存在接地棒从电缆线路上脱挂的风险的技术问题。
[0006]为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种变电站全流程接地线挂拆装置，包括作业平台、拆挂单元和接地线夹，所述接地线夹可取放式置于作业平台，所述拆挂单元包括转移机构、抓取机构和夹持驱动机构，所述转移机构设于作业平台，所述抓取机构和夹持驱动机构分别与转移机构相连接，所述抓取机构用于抓取置于作业平台的接地线夹，所述转移机构能够多自由度位移以供抓取机构具有能够抓取作业平台上所述接地线夹的第一状态以及供被抓取的接地线夹挂设于输电线的第二状态，所述接地线夹包括传动机构及可对向或背向相对移动的两组导电夹持件，所述传动机构与导电夹持件相连接，所述夹持驱动机构与所述抓取机构相对设置，且当所述接地线夹被抓取时，所述传动机构能够与所述夹持驱动机构可拆卸式相连接，供夹持驱动机构经由传动机构驱动两组导电夹持件
对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。
[0007]在其中一个实施例中，所述夹持驱动机构包括位移组件和驱动组件，所述位移组件包括移动端以及与移动端传动连接的位移驱动模组，所述驱动组件与移动端相连接，所述驱动组件能够与所述传动机构可拆卸式连接，所述位移驱动模组能够驱动移动端以及与移动端相连接的驱动组件朝向所述抓取机构移动，供驱动组件能够与夹持于抓取机构的接地线夹的传动机构可拆卸式连接，以驱动接地线夹处于所述第二状态时两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。
[0008]在其中一个实施例中，所述接地线夹的传动机构包括对接端以及与对接端相连接的驱动端，所述驱动端与导电夹持件相连接，所述传动机构能够经由对接端与驱动组件可拆卸式连接，以切换驱动组件与传动机构的对接状态和分离状态，供驱动组件与传动机构处于对接状态时经由对接端和驱动端驱动两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。
[0009]在其中一个实施例中，所述传动机构的对接端包括旋转输入端，所述驱动端包括直线输出端，所述直线输出端与导电夹持件相连接，所述旋转输入端的旋转运动能够经由直线输出端转换为导电夹持件的直线运动，供两组导电夹持件对向或背向移动，所述夹持驱动机构的驱动组件包括旋转驱动模组，所述旋转驱动模组能够与旋转输入端可拆卸式相连接，供夹持驱动机构驱动旋转输入端转动。
[0010]在其中一个实施例中，所述抓取机构包括两组可对向或背向相对移动的夹持部以及与两组夹持部传动连接的抓取驱动机构，所述抓取驱动机构用于驱动两组夹持部对向或背向移动，供两组夹持部夹持抓取所述接地线夹。
[0011]在其中一个实施例中，所述拆挂单元还包括工业定位相机，所述工业定位相机与转移机构相连接，所述工业定位相机用于获取所述接地线夹与输电线的挂接点位置信息。
[0012]在其中一个实施例中，所述转移机构包括多自由度机器人，所述抓取机构、夹持驱动机构和工业定位相机与多自由度机器人的腕部相连接。
[0013]一种变电站全流程接地线挂拆智能装备，包括行走单元、升降单元以及所述的变电站全流程接地线挂拆装置，所述升降单元设于行走单元，供升降单元能够经由行走单元支撑于地面，所述作业平台设于升降单元，所述升降单元用于升降作业平台，供设于作业平台的拆挂单元能够举升至输电线的周侧。
[0014]在其中一个实施例中，还包括验电单元，所述验电单元包括设于作业平台的移动机构以及与移动机构相连接的验电端，所述移动机构能够移动验电端，供验电端与输电线接触实现验电。
[0015]在其中一个实施例中，所述移动机构包括设于作业平台的回转件、与回转件传动连接的回转驱动机构、转动设于回转件的摆动件、固设于回转件且与摆动件传动连接的摆动驱动机构以及设于摆动件的绝缘伸缩组件，所述验电端包括设于绝缘伸缩组件的验电器。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的变电站全流程接地线挂拆智能装备在进行输电线路的接地作业时，先通过验电单元对输电线进行验电操作，确认输电线路没电的情况下，通过拆挂单元的抓取机构抓取接地线夹，并通过转移机构将接地线夹移动并挂设至输电线，再通过夹持驱动机构驱动接地线夹与输电线夹持锁紧，实现接地
线夹与输电线的挂接作业，从而解决了现有技术中的接地线挂接机器人仅能够挂接双簧挂钩式接地棒的弊端，适用范围广，接地线夹与输电线夹持锁紧牢固，不存在从电缆线路上脱挂的风险。
附图说明
[0017]图1为本专利技术变电站全流程接地线挂拆智能装备的示意图；
[0018]图2为本专利技术变电站全流程接地线挂拆装置的拆挂单元示意图；
[0019]图3为抓取机构和夹持驱动机构的示意图；
[0020]图4为抓取机构和夹持驱动机构的分解示意图；
[0021]图5和图6为验电单元的示意图；
[0022]图7为接地线夹的示意图；
[0023]图8为接地线夹的剖视图；
[0024]图9为托放组件的示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图来具体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变电站全流程接地线挂拆装置，其特征在于，包括作业平台、拆挂单元和接地线夹，所述接地线夹可取放式置于作业平台，所述拆挂单元包括转移机构、抓取机构和夹持驱动机构，所述转移机构设于作业平台，所述抓取机构和夹持驱动机构分别与转移机构相连接，所述抓取机构用于抓取置于作业平台的接地线夹，所述转移机构能够多自由度位移以供抓取机构具有能够抓取作业平台上所述接地线夹的第一状态以及供被抓取的接地线夹挂设于输电线的第二状态，所述接地线夹包括传动机构及可对向或背向相对移动的两组导电夹持件，所述传动机构与导电夹持件相连接，所述夹持驱动机构与所述抓取机构相对设置，且当所述接地线夹被抓取时，所述传动机构能够与所述夹持驱动机构可拆卸式相连接，供夹持驱动机构经由传动机构驱动两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。2.根据权利要求1所述的一种变电站全流程接地线挂拆装置，其特征在于，所述夹持驱动机构包括位移组件和驱动组件，所述位移组件包括移动端以及与移动端传动连接的位移驱动模组，所述驱动组件与移动端相连接，所述驱动组件能够与所述传动机构可拆卸式连接，所述位移驱动模组能够驱动移动端以及与移动端相连接的驱动组件朝向所述抓取机构移动，供驱动组件能够与夹持于抓取机构的接地线夹的传动机构可拆卸式连接，以驱动接地线夹处于所述第二状态时两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。3.根据权利要求2所述的一种变电站全流程接地线挂拆装置，其特征在于，所述接地线夹的传动机构包括对接端以及与对接端相连接的驱动端，所述驱动端与导电夹持件相连接，所述传动机构能够经由对接端与驱动组件可拆卸式连接，以切换驱动组件与传动机构的对接状态和分离状态，供驱动组件与传动机构处于对接状态时经由对接端和驱动端驱动两组导电夹持件对向或背向移动以夹紧或松开接地线夹。4.根据权利要求3所述的一种变电站全流程接地线挂拆装置，其特征在于，所述传动机构的对接端包括旋转输入端，所述驱动端包括直线输出端，所述直线输出端与...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，白文铎，张贝，毕俊，肖潇，郑涛，彭苗，张加星，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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