本申请提供一种装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：在获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据后，根据第一雷达的位姿，第二雷达的位姿，以及挂车的结构参数，从第一点云数据和第二点云数据中确定出目标点云数据，在目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据目标点云数据，得到集装箱靠近牵引车的第一平面以及集装箱靠近挂车尾部的第二平面，从而根据第一平面以及第二平面，确定集装箱的位置。在该技术方案中，通过目标点云数据确定装箱状态，有效提高了检测集装箱状态的准确性。的准确性。的准确性。
【技术实现步骤摘要】
装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品
[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
[0002]随着港口智能化的逐步发展，越来越多的码头作业均可以通过智能集卡实现，有效的提升了码头作业的效率和安全性，减少了人力成本。
[0003]目前，智能集卡由牵引车和挂车组成，在作业过程中，需要实时精确感知挂车上的集装箱状态，以实现完成码头作业流程以及保障作业安全的目的。在现有技术中，实时精确感知挂车上的集装箱状态主要是通过安装在智能集卡上的检测设备(如安装在牵引车上的激光雷达，或，安装在挂车上的超声波或压力传感器)实时采集的挂车可放置集装箱区域的数据，根据该数据获取挂车上的集装箱状态。
[0004]然而，在挂车上存在两个集装箱时，由于前箱会遮挡住后箱，导致现有技术无法通过检测设备准确判断是否装有后箱或后箱的装载位置，限制了智能集卡支持的作业场景。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品，以解决现有技术中无法通过检测设备准确判断是否装有后箱或后箱的装载位置，限制了智能集卡支持的作业场景的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种装箱状态的确定方法，包括：
[0007]获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在所述集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据；
[0008]根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，所述目标点云数据为所述挂车中用于放置集装箱的区域的点云数据；
[0009]在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面；
[0010]根据所述第一平面以及所述第二平面，确定装箱状态，所述装箱状态包括集装箱的装载位置、集装箱数量以及集装箱的箱型中的至少一项。
[0011]在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，包括：
[0012]将所述第一点云数据从所述第一雷达所在坐标系转换至车前坐标系，并将所述第二点云数据从所述第二雷达所在坐标系转换至所述车前坐标系，得到初始点云数据，所述车前坐标系为所述集卡所在坐标系；
[0013]根据所述第一雷达的位姿、所述第二雷达的位姿以及所述挂车的结构参数，确定
集装箱的ROI；
[0014]将处于所述ROI中的初始点云数据确定为所述目标点云数据。
[0015]可选的，所述在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面，包括：
[0016]在所述目标点云数据的点云数量大于所述预设点云数量时，将所述目标点云数据中法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角大于或等于预设角度的点删除，获取第三点云数据；
[0017]使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取所述第一平面和所述第二平面。
[0018]可选的，所述使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取所述第一平面和所述第二平面，包括：
[0019]使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取第一初始平面；
[0020]将所述第三点云数据中与所述第一初始平面距离小于预设距离的点删除，获取第四点云数据；
[0021]使用RANSAC方法从所述第四点云数据中提取出第二初始平面；
[0022]计算所述第一初始平面与所述车前坐标系的X轴的第一交点，以及所述第二初始平面与所述车前坐标系的X轴的第二交点；
[0023]将坐标绝对值最小的交点对应的初始平面确定为所述第一平面，将坐标绝对值最大的交点对应的初始平面确定为所述第二平面。
[0024]在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述第一平面以及所述第二平面，确定所述集装箱的位置，包括：
[0025]根据所述挂车的结构参数，将所述第一平面以及所述第二平面转换至挂车坐标系，获取转换坐标后的所述第一平面和转换坐标后的所述第二平面；
[0026]根据转换坐标后的所述第一平面和转换坐标后的所述第二平面，确定所述装箱状态。
[0027]在第一方面的再一种可能设计中，在所述根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据之后，所述方法还包括：
[0028]在所述目标点云数据的点云数量小于或等于所述预设点云数量时，确定所述集装箱未装载在所述挂车上。
[0029]第二方面，本申请实施例提供一种装箱状态的确定装置，包括：
[0030]获取模块，用于获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在所述集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据；
[0031]处理模块，用于根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，所述目标点云数据为所述挂车中用于放置集装箱的区域的点云数据；
[0032]所述处理模块，还用于在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面；
[0033]所述处理模块，还用于根据所述第一平面以及所述第二平面，确定装箱状态，所述装箱状态包括集装箱的装载位置、集装箱数量以及集装箱的箱型中的至少一项。
[0034]在第二方面的一种可能设计中，所述处理模块，具体用于：
[0035]将所述第一点云数据从所述第一雷达所在坐标系转换至车前坐标系，并将所述第二点云数据从所述第二雷达所在坐标系转换至所述车前坐标系，得到初始点云数据，所述车前坐标系为所述集卡所在坐标系；
[0036]根据所述第一雷达的位姿、所述第二雷达的位姿以及所述挂车的结构参数，确定集装箱的ROI；
[0037]将处于所述ROI中的初始点云数据确定为所述目标点云数据。
[0038]可选的，所述处理模块，具体用于：
[0039]在所述目标点云数据的点云数量大于所述预设点云数量时，将所述目标点云数据中法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角大于或等于预设角度的点删除，获取第三点云数据；
[0040]使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取所述第一平面和所述第二平面。
[0041]可选的，所述处理模块，具体用于：
[0042]使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取第一初始平面；
[0043]将所述第三点云数据中与所述第一初始平面距离小于预设距离的点删除，获取第四点云数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装箱状态的确定方法，其特征在于，包括：获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在所述集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据；根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，所述目标点云数据为所述挂车中用于放置集装箱的区域的点云数据；在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面；根据所述第一平面以及所述第二平面，确定装箱状态，所述装箱状态包括集装箱的装载位置、集装箱数量以及集装箱的箱型中的至少一项。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，包括：将所述第一点云数据从所述第一雷达所在坐标系转换至车前坐标系，并将所述第二点云数据从所述第二雷达所在坐标系转换至所述车前坐标系，得到初始点云数据，所述车前坐标系为所述集卡所在坐标系；根据所述第一雷达的位姿、所述第二雷达的位姿以及所述挂车的结构参数，确定集装箱的感兴趣区域ROI；将处于所述ROI中的初始点云数据确定为所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面，包括：在所述目标点云数据的点云数量大于所述预设点云数量时，将所述目标点云数据中法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角大于或等于预设角度的点删除，获取第三点云数据；使用随机采样一致性RANSAC方法从所述第三点云数据中提取所述第一平面和所述第二平面。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取所述第一平面和所述第二平面，包括：使用RANSAC方法从所述第三点云数据中提取第一初始平面；将所述第三点云数据中与所述第一初始平面距离小于预设距离的点删除，获取第四点云数据；使用RANSAC方法从所述第四点云数据中提取出第二初始平面；计算所述第一初始平面与所述车前坐标系的X轴的第一交点，以及所述第二初始平面与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓丹，曹家伟，张振宇，钱炜，杨政，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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