一种高精度双目视觉摄像头装置制造方法及图纸

一种高精度双目视觉摄像头装置，涉及视觉误差测量装置的技术领域。包括用于采集图像的工业摄像头，工业摄像头设置在平台上，平台下部设置支撑装置。用于对移动目标的跟踪和测距，从而对工业机器人的工作精度进行实时监测。支撑装置为可调节高度的三脚架。便于对高度进行调节，同时三脚架具有很好的稳定性。支撑装置的上端部设置用于带动平台转动的旋转圆盘。通过平台的转动进一步带动工业摄像头转动，可实现工业摄像头的全方位监测。本实用新型专利技术能够随意调整两个摄像头之间的距离，并且用激光位移传感器准确地测量出来；能够随意调整两个摄像头的旋转角度，并用高精度模拟量旋转编码器准确地测量；操作实施简单，并且测量范围广泛。围广泛。围广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度双目视觉摄像头装置


[0001]本技术涉及视觉误差测量装置的
，尤其涉及双目视觉摄像头装置。

技术介绍

[0002]未来的工业制造领域的重点以智能制造为主攻方向，智能制造中又将大力推动机器人与高档数控机床等重点领域的发展，研究开发高效、精密、柔性化的基础制造装备及集成制造系统。工业机器人作为智能制造装备的代表，高端制造业发展的焦点，其研发、制造与应用得到了长足的发展。但工业机器人的精度性能会随着其使用时间逐渐降低，最终导致无法满足生产线的精度性能要求，对企业造成较大的资源浪费，因此，需要对工业机器人进行周期性维护。目前工业机器人的性能维护主要是由工业机器人本体生产商或系统集成商进行维护，但随着工业机器人在各行各业的广泛应用，工业机器人的精度维护问题将会逐渐凸显出来。

技术实现思路

[0003]本技术目的是提供一种高精度双目视觉摄像头装置，克服现有技术在工业机器人末端位置测量技术的缺陷和不足，实现工业机器人末端位置的大范围、高精度测量。
[0004]一种高精度双目视觉摄像头装置，包括用于采集图像的工业摄像头，工业摄像头设置在平台上，平台下部设置支撑装置。用于对移动目标的跟踪和测距，从而对工业机器人的工作精度进行实时监测。
[0005]进一步的，本技术的支撑装置为可调节高度的三脚架。便于对高度进行调节，同时三脚架具有很好的稳定性。
[0006]进一步的，本技术支撑装置的上端部设置用于带动平台转动的旋转圆盘。通过平台的转动进一步带动工业摄像头转动，可实现工业摄像头的全方位监测。
[0007]进一步的，本技术平台的上端面设置用于带动工艺摄像头移动的滑动装置。可适用于对不同位置的工业机器人进行监测，应用场景得到了极大的扩展。
[0008]进一步的，本技术的滑动装置包括相互配合的滑轨和滑槽，平台上端面设置有滑槽，工业摄像头的一侧设置与滑槽相匹配的滑轨，滑轨与工业摄像头之间设置便于拆卸的支架。实现了对不同位置不同间距的工业机器人进行精确监测，扩展性强。
[0009]进一步的，本技术的支架上设置用于控制工业摄像头旋转的旋转装置。一套装置可适用于对多个位置的工业机器人进行监测，节约了设备成本。
[0010]进一步的，本技术的工业摄像头至少有两个。利用两个摄像头从左右不同的视觉，同时获取具有视差的两幅目标图像。对两幅目标图像进行图像配准，根据多个相同匹配特征点的视差计算得到目标的姿态信息。实现了精确监测。
[0011]进一步的，本技术的每个工业摄像头对应的滑轨上设置位置传感器。随意调整两个摄像头之间的距离，实现工业摄像头位置的精确控制。
[0012]双目立体视觉是跟踪目标以及获取目标深度信息的一种重要手段，已经成为当前
机器人研究的一个热点，其在电力、交通。航空、工业生产等诸多领域都有广泛的应用。在这些应用中，对移动目标的跟踪和测距是常用的需求，但跟踪和测距的性能受光线变化以及目标移动的影响较大，为此设计一种高精度范围广的双目摄像头。
[0013]本技术采用上述技术方案，与现有技术相比具有如下优点：双目摄像头测量深度和测距，是通过左右相机拍摄的图像进行像素点匹配，根据匹配结果计算每个像素的深度，从而可以获得深度图。双目视觉姿态测量又称立体视觉测量，其符合生物仿生原理，利用两个相机从左右不同的视觉，同时获取具有视差的两幅目标图像。对两幅目标图像进行图像配准，根据多个相同匹配特征点的视差计算得到目标的姿态信息。
[0014]本技术能够随意调整两个摄像头之间的距离，并且用激光位移传感器准确地测量出来；能够随意调整两个摄像头的旋转角度，并用高精度模拟量旋转编码器准确地测量；操作实施简单，并且测量范围广泛。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的双目摄像头装置的结构示意图。
[0016]图2是本专利技术的双目摄像头平台部分的结构示意图。
[0017]其中：1、工业摄像头，2、平台，3、旋转圆盘，5、支撑装置，7、滑动装置，71、滑槽，8、旋转装置，9、滑轨，10、第二固定螺栓，11、第二固定螺栓。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术的技术方案进行详细说明：
[0019]如图1所示，一种高精度双目视觉摄像头装置，包括用于采集图像的工业摄像头1，工业摄像头1设置在平台2上，平台2下部设置支撑装置5。
[0020]如图1所示，本技术的支撑装置5为可调节高度的三脚架。支撑装置5的上端部设置用于带动平台2转动的旋转圆盘3。
[0021]如图2所示，本技术平台2的上端面设置用于带动工艺摄像头移动的滑动装置7。滑动装置7包括相互配合的滑轨9和滑槽71，平台2上端面设置有滑槽71，工业摄像头1的一侧设置与滑槽71相匹配的滑轨9，滑轨9与工业摄像头1之间设置便于拆卸的支架。支架上设置用于控制工业摄像头旋转的旋转装置8。
[0022]如图1、图2所示，本技术的工业摄像头至少有两个。
[0023]优先的，本技术每个工业摄像头对应的滑轨上设置位置传感器。本技术的位置传感器为激光位移传感器，可以准确测量出双目摄像头之间的距离。
[0024]本技术布置在平台2上的滑轨，可以使工业摄像头1进行左右平移；支撑装置5的上端部设置旋转圆盘3，可以调整平台2的水平位置；旋转圆盘3上布置有用于位置固定的第一固定螺栓10；同时位于平台上的每个工业摄像头的下部设有旋转装置8，旋转装置8上布置有用于位置固定的第二固定螺栓11；实现对摄像头进行水平方向、纵向微调，实现精确对准。本技术的激光位移传感器用于精确测量两个工业摄像头之间的距离。
[0025]本技术每个工业摄像头的下方装有一个高精度模拟量旋转编码器，可以对摄像头的旋转角度准确测量。
[0026]本技术在平台和三脚架连接处装有一个U型支架和旋转圆盘，用于双目摄像
头平台整体旋转和移动。
[0027]本技术的双目摄像头测量深度和测距，是通过左右相机拍摄的图像进行像素点匹配，根据匹配结果计算每个像素的深度，从而可以获得深度图。双目视觉姿态测量又称立体视觉测量，其符合生物仿生原理，利用两个相机从左右不同的视觉，同时获取具有视差的两幅目标图像。对两幅目标图像进行图像配准，根据多个相同匹配特征点的视差计算得到目标的姿态信息。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度双目视觉摄像头装置，其特征在于包括用于采集图像的工业摄像头，工业摄像头设置在平台上，平台下部设置支撑装置；支撑装置的上端部设置用于带动平台转动的旋转圆盘；平台的上端面设置用于带动工艺摄像头移动的滑动装置；滑动装置包括相互配合的滑轨和滑槽，平台上端面设置有滑槽，工业摄像头的一侧设置与滑槽相匹配的滑轨，滑轨与工业摄像头之间设置便于拆卸的支架。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张月，朱帅博，乔贵方，田荣佳，王晓，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：