齿轮马达制造技术

本发明专利技术提供一种在使用多种齿轮马达时能够削减制造成本的技术。一种齿轮马达，其具备马达和减速机，其中，所述齿轮马达具备：第1检测器配置部，用于配置检测出转子轴的旋转的第1旋转检测器；第2检测器配置部，用于配置检测出减速机的输出部件的旋转的第2旋转检测器；及第3检测器配置部，用于配置转矩检测器，所述齿轮马达无论在第1检测器配置部上配置有第1旋转检测器且在第2检测器配置部上配置有第2旋转检测器且在第3检测器配置部上配置有转矩检测器的情况下还是在配置有其中一部分的情况下均能够进行动作。况下均能够进行动作。况下均能够进行动作。

【技术实现步骤摘要】
齿轮马达
[0001]本申请主张基于2021年3月16日申请的日本专利申请第2021
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041994号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。


[0002]本专利技术涉及一种齿轮马达。

技术介绍

[0003]专利文献1公开一种齿轮马达，其具备转子轴、输出轴、检测出转子轴的旋转的第1旋转检测器及检测出输出轴的旋转的第2旋转检测器。
[0004]专利文献1：国际公开第2012/050130号
[0005]根据客户的不同，需要组装于齿轮马达上的检测器也不同。若每次组装客户所需要的检测器时均设计专用的齿轮马达，则需要分别准备与所需要组装的检测器的数量相对应的多种齿轮马达。这会导致制造成本的增大，因此期待对其进行改善。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的之一在于提供一种在使用多种齿轮马达时能够削减制造成本的技术。
[0007]本专利技术提供一种齿轮马达，其具备马达和减速机，其具备：第1检测器配置部，用于配置检测出转子轴的旋转的第1旋转检测器；第2检测器配置部，用于配置检测出所述减速机的输出部件的旋转的第2旋转检测器；及第3检测器配置部，用于配置转矩检测器，所述齿轮马达无论在所述第1检测器配置部上配置有所述第1旋转检测器且在所述第2检测器配置部上配置有所述第2旋转检测器且在所述第3检测器配置部上配置有所述转矩检测器的情况下还是在配置有其中一部分的情况下均能够进行动作。
[0008]根据本专利技术，在使用多种齿轮马达时能够削减制造成本。
附图说明
[0009]图1是第1实施方式的齿轮马达的侧视剖视图。
[0010]图2中(a)是第1实施方式的齿轮马达的示意图，图2中(b)是第1变形例的齿轮马达的示意图，图2中(c)是第2变形例的齿轮马达的示意图，图2中(d)是第3变形例的齿轮马达的示意图。
[0011]图3是表示第1实施方式的轴体的一部分及其周边结构的侧视剖视图。
[0012]图4是表示第1实施方式的基础壳体的侧视剖视图。
[0013]图5中(a)表示使用于第1马达的马达壳体，图5中(b)表示使用于第2马达的马达壳体，图5中(c)表示使用于第3马达的马达壳体。
[0014]图6是表示图1的内部轴承的周边结构的图。
[0015]图7是表示用于第1实施方式的齿轮马达的配线及其周边结构的侧视剖视图。
[0016]图8是图7的沿A
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A线剖切的剖视图。
[0017]图9是表示用于第1实施方式的齿轮马达的驱动器单元及其周边结构的立体图。
[0018]图10是表示图9的沿B
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B线剖切的剖面的一部分的侧视剖视图。
[0019]图11是表示图9的沿C
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C线剖切的剖面的一部分的侧视剖视图。
[0020]图12是表示用于第1实施方式的齿轮马达的散热体及其周边结构的侧视剖视图。
[0021]图13是表示使用第2实施方式的齿轮马达的工业用机械手的局部侧视剖视图。
[0022]图14是表示图13的沿D
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D线剖切的剖面的一部分的图。
[0023]图中：10
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齿轮马达，16
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马达，18
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转子轴，20
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减速机，22
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壳体，24
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检测轴，26
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驱动器单元，28
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第1旋转检测器，30
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第2旋转检测器，31
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轴体，32
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转矩检测器，34
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制动器，38
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转子，40
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输入轴，48
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输出部件，60
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马达壳体，100
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第1检测器配置部，102
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第2检测器配置部，104
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第3检测器配置部，106
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制动器配置部，110、112、114
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外部轴承，120、122、124
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外部轴承配置部，130
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基础壳体，140
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内部轴承，162
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弹性部件，170、172
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电子器件，174、176
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配线，192
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配线槽，196
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驱动器安装座，210
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铆钉。
具体实施方式
[0024]以下，对实施方式进行说明。对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当地放大或缩小构成要件。附图是根据符号的朝向观察的。
[0025](第1实施方式)
[0026]参考图1。齿轮马达10连结第1对象部件12和第2对象部件14。齿轮马达10能够使第2对象部件14相对于第1对象部件12相对旋转。本实施方式的齿轮马达10组装于工业用机械手的关节部。本实施方式的第1、第2对象部件12、14由多关节臂的基座部件及臂部件中的任一个构成。
[0027]齿轮马达10主要具备：马达16、通过马达16的驱动而进行旋转的转子轴18、对转子轴18的旋转进行减速的减速机20、容纳减速机20的减速机构42及马达16的壳体22。本实施方式的齿轮马达10具备贯穿减速机20的输入轴40及转子轴18的检测轴24、及配置于比马达16更靠负载相反侧的驱动器单元26。本实施方式的齿轮马达10还具备：检测出转子轴18的旋转的第1旋转检测器28、检测出减速机20的输出部件48的旋转的第2旋转检测器30、检测出由转子轴18及输入轴40构成的轴体31的转矩的转矩检测器32。本实施方式的齿轮马达10具备对轴体31进行制动的制动器34。第1对象部件12通过螺钉等与壳体22连结成一体，第2对象部件14通过螺钉等与减速机20的轮架44连结成一体。
[0028]以下，将沿转子轴18的旋转中心线CL的方向称为轴向X，将以该旋转中心线CL为中心的圆的圆周方向及半径方向分别称为“周向”及“径向”。并且，将轴向X上的从马达16朝向减速机20的一侧(图1的左侧)称为负载侧，将轴向X上的与其相反的一侧(图1的右侧)称为负载相反侧。
[0029]马达16具备固定于壳体22的马达壳体60上的定子36及与转子轴18一体地旋转的转子38。转子轴18沿轴向X贯穿马达16。
[0030]减速机20具备输入转子轴18的旋转的输入轴40及对输入轴40的旋转进行减速的减速机构42。此外，减速机20还具备相对于减速机构42配置于轴向上的负载侧的轮架44、容
纳减速机构42的减速机壳体47及从减速机构42输出减速后的旋转的输出部件48。
[0031]本实施方式的减速机构42是通过输入轴40使外齿轮50挠曲变形而使内齿轮自转并通过输出部件48输出该自转成分的挠曲啮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种齿轮马达，其具备马达和减速机，其特征在于，所述齿轮马达具备：第1检测器配置部，用于配置检测出转子轴的旋转的第1旋转检测器；第2检测器配置部，用于配置检测出所述减速机的输出部件的旋转的第2旋转检测器；及第3检测器配置部，用于配置转矩检测器，所述齿轮马达无论在所述第1检测器配置部上配置有所述第1旋转检测器且在所述第2检测器配置部上配置有所述第2旋转检测器且在所述第3检测器配置部上配置有所述转矩检测器的情况下还是在仅配置有其中一部分的情况下均能够进行动作。2.根据权利要求1所述的齿轮马达，其特征在于，还具备制动器配置部，所述制动器配置部用于配置制动器，所述齿轮马达无论在所述制动器配置部上配置有所述制动器的情况下还是在未配置有所述制动器的情况下均能够进行动作。3.根据权利要求1或2所述的齿轮马达，其特征在于，所述转子轴和所述减速机的输入轴由相同的材料形成为一体。4.根据权利要求3所述的齿轮马达，其特征在于，还具备多个外部轴承，所述多个外部轴承配置于由所述转子轴及所述输入轴构成的轴体的外周部，所述轴体具备多个外部轴承配置部，所述多个外部轴承配置部分别与所述多个外部轴承相对应，并且用于配置对应的所述外部轴承，关于所述多个外部轴承配置部的各个外部轴承配置部，外部轴承配置部的最大外径在从所述外部轴承配置部至所述轴体的负载侧端部为止的范围内成为最大外径。5.根据权利要求3或4所述的齿轮马达，其特征在于，具备：制动器，设置于所述马达与所述减速机之间；及制动器配置部，用于配置所述制动器，所述制动器配置部的一部分一体地设置于由所述输入轴及所述转子轴构成的轴体上。6.根据权利要求1至5中任一项所述的齿轮马达，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：