一种轮腿装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种轮腿装置，属于信息与自动化技术领域，包括机架、第一动力机、第二动力机、第三动力机、第一轴、大腿、第二轴、小腿和支撑板；第一轴上依次套接有弹簧挡板、电磁铁、第一弹簧、传动块、同步轮座，第二同步轮通过同步带与第一同步轮传动连接，第二轴一端与大腿连接，第二轴另一端与支撑板连接，小腿下端连接有第三轴，第三轴另一端安装有足端座，足端座下端安装有足端。本装置结构简单，适合应用多种环境；轮机构和腿式机构结合效果好，简化了轮腿机构的集合；采用电磁控制轮腿两种模式的转换，操作简单，方便控制。方便控制。方便控制。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿装置


[0001]本技术属于信息与自动化
，涉及一种轮腿装置。

技术介绍

[0002]在搜救、反恐、排爆、侦察等危险任务中，为了减少人员伤亡，常借助于移动机器人。由于地面环境复杂，有平坦的和不规则的地形，因此，需要在这两种地形中均能高效运动的移动机器人。轮式机器人可以在平坦的地面上实现快速稳定的运动，而腿式机器人可以适应不规则的地形。为了集合轮式和腿式机器人的优点，轮腿复合式机器人成为移动机器人研究领域的一大热点。现有的轮腿复合式机器人的轮腿结构限制了轮式或者腿式运动的性能，阻碍了该类机器人的实用化进程。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种轮腿装置，该一种轮腿装置为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种轮腿装置，包括机架、第一动力机、第二动力机、第三动力机、第一轴、大腿、小腿、第二轴和支撑板；所述第一动力机安装在机架上，所述第二动力机和第三动力机均安装在第一动力机的输出轴上；
[0004]所述第一轴一端与第二动力机的输出轴连接，所述第一轴另一端与支撑板连接，所述大腿活动套接在第一轴上，所述大腿上固定有第一齿轮，所述第三动力机的输出轴连接有与第一齿轮啮合的第二齿轮，所述大腿上固定有轮辋和橡胶座，所述第一轴上依次套接有弹簧挡板、电磁铁、第一弹簧、传动块、同步轮座，所述弹簧挡板和电磁铁均与第一轴固定连接，所述第一弹簧一端与弹簧挡板固定连接、另一端与传动块固定连接，所述传动块靠近第一弹簧的一侧固定安装有铁片，所述传动块靠近同步轮座的一侧安装有凸块，所述传动块和同步轮座均与第一轴活动连接，所述同步轮座靠近传动块的一侧开设有与凸块卡合的凹槽，所述同步轮座另一侧与第一同步轮固定连接，
[0005]所述小腿上端安装有第二同步轮，所述第二同步轮通过同步带与第一同步轮传动连接，所述小腿上端固定套接在第二轴上，所述第二轴一端与大腿连接，所述第二轴另一端与支撑板连接，所述小腿下端连接有第三轴，所述第三轴另一端安装有足端座，所述足端座下端安装有足端。
[0006]优选的，所述第一轴通过法兰盘安装在第二动力机的输出轴上，所述大腿通过第一轴承和第二轴承活动套接在第一轴上，所述同步轮座通过第三轴承与第一轴活动连接，所述第二轴通过第四轴承与大腿连接，所述支撑板通过第五轴承安装在第一轴上，所述支撑板通过第六轴承安装在第二轴上，所述第三轴通过直线轴承安装在小腿上。
[0007]优选的，所述橡胶座上安装有橡胶垫。
[0008]优选的，所述第三轴顶端贯穿小腿连接，所述第三轴顶端安装有限位环。
[0009]优选的，所述第三轴上套设有第二弹簧。
[0010]有益效果：本装置结构简单，适合应用多种环境；轮机构和腿式机构结合效果好，简化了轮腿机构的集合；采用电磁控制轮腿两种模式的转换，操作简单，方便控制。
附图说明
[0011]图1是本装置的立体结构示意图；
[0012]图2是本装置的正视图；
[0013]图3是本装置的右视图；
[0014]图4是本装置的俯视图；
[0015]图5是本装置的爆炸图；
[0016]图6是本装置处于轮模式的立体结构示意图；
[0017]图中：1、机架；2、第一动力机；3、第二动力机；4、第三动力机；5、法兰盘；6、第一轴；7、大腿；8、第一轴承；9、第二轴承；10、轮辋；11、橡胶座；12、橡胶垫；13、第一齿轮；14、第二齿轮；15、弹簧挡板；16、电磁铁；17、第一弹簧；18、传动块；19、铁片；20、同步轮座；21、第三轴承；22、第一同步轮；23、第二同步轮；24、同步带；25、小腿；26、第二轴；27、第四轴承；28、支撑板；29、第五轴承；30、第六轴承；31、第三轴；32、直线轴承；33、第二弹簧；34、限位环；35、足端座；36、足端。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和具体较佳实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0019]本技术的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本技术的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本技术的保护范围。
[0020]实施例1：
[0021]参考图1
‑
5，本技术提供一种技术方案，一种轮腿装置，包括机架1、第一动力机2、第二动力机3、第三动力机4、第一轴6、大腿7、小腿25、第二轴26和支撑板28；第一动力机2安装在机架1上，第二动力机3和第三动力机4均安装在第一动力机2的输出轴上；
[0022]第一轴6一端与第二动力机3的输出轴连接，第一轴6另一端与支撑板28连接，大腿7活动套接在第一轴6上，大腿7上固定有第一齿轮13，第三动力机4的输出轴连接有与第一齿轮13啮合的第二齿轮14，大腿7上固定有轮辋10和橡胶座11，第一轴6上依次套接有弹簧挡板15、电磁铁16、第一弹簧17、传动块18、同步轮座20，弹簧挡板15和电磁铁16均与第一轴6固定连接，第一弹簧17一端与弹簧挡板15固定连接、另一端与传动块18固定连接，传动块18靠近第一弹簧17的一侧固定安装有铁片19，传动块18靠近同步轮座20的一侧安装有凸块，传动块18和同步轮座20均与第一轴6活动连接，同步轮座20靠近传动块18的一侧开设有与凸块卡合的凹槽，同步轮座20另一侧与第一同步轮22固定连接，
[0023]小腿25上端安装有第二同步轮23，第二同步轮23通过同步带24与第一同步轮22传动连接，小腿25上端固定套接在第二轴26上，第二轴26一端与大腿7连接，第二轴26另一端
与支撑板28连接，小腿25下端连接有第三轴31，第三轴31另一端安装有足端座35，足端座35下端安装有足端36。
[0024]第一动力机2的输出轴转动，可以带动第二动力机3和第三动力机4转动方向，形成横滚髋关节；第三动力机4的输出轴转动，从而带动第二齿轮14转动，使得第一齿轮13带动大腿7转动形成俯仰髋关节；
[0025]当电磁铁16未通电时，电磁铁16没有吸力，不会拉动安装了铁片19的传动块18向电磁铁16运动，第一弹簧17处于自然伸展状态，同步轮座20上的凹槽和传动块18上的凸块卡合在一起，从而当第二动力机3转动时，带动第一轴6转动时，第一轴6通过传动块18带动第一同步轮22转动，通过同步带24带动第二同步轮23转动，支撑板28起到维持第一轴6和第二轴26相对位置的作用，从而带动小腿25绕大腿7运动，形成膝关节带动足端36行走；协调控制第一动力机2、第二动力机3、第三动力机4从而驱动横滚髋关节、俯仰髋关节和膝关节即可是足端按照设定轨迹运动，从而实现腿式运动。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿装置，其特征在于：包括机架(1)、第一动力机(2)、第二动力机(3)、第三动力机(4)、第一轴(6)、大腿(7)、小腿(25)、第二轴(26)和支撑板(28)；所述第一动力机(2)安装在机架(1)上，所述第二动力机(3)和第三动力机(4)均安装在第一动力机(2)的输出轴上；所述第一轴(6)一端与第二动力机(3)的输出轴连接，所述第一轴(6)另一端与支撑板(28)连接，所述大腿(7)活动套接在第一轴(6)上，所述大腿(7)上固定有第一齿轮(13)，所述第三动力机(4)的输出轴连接有与第一齿轮(13)啮合的第二齿轮(14)，所述大腿(7)上固定有轮辋(10)和橡胶座(11)，所述第一轴(6)上依次套接有弹簧挡板(15)、电磁铁(16)、第一弹簧(17)、传动块(18)、同步轮座(20)，所述弹簧挡板(15)和电磁铁(16)均与第一轴(6)固定连接，所述第一弹簧(17)一端与弹簧挡板(15)固定连接、另一端与传动块(18)固定连接，所述传动块(18)靠近第一弹簧(17)的一侧固定安装有铁片(19)，所述传动块(18)靠近同步轮座(20)的一侧安装有凸块，所述传动块(18)和同步轮座(20)均与第一轴(6)活动连接，所述同步轮座(20)靠近传动块(18)的一侧开设有与凸块卡合的凹槽，所述同步轮座(20)另一侧与第一同步轮(22)固定连接，所述小腿(25)上端安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦中，刘佳，杨扬，王维西，丁宇，项升，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：