钢筋捆扎机器人制造技术

本说明书公开一种钢筋捆扎机器人，其针对多个第1钢筋和与所述多个第1钢筋交叉的多个第2钢筋捆扎所述多个第1钢筋与所述多个第2钢筋交叉的部位。可以是，所述钢筋捆扎机器人包括：钢筋捆扎机；输送单元，其用于输送所述钢筋捆扎机；以及控制单元，其用于控制所述输送单元的动作。可以是，所述输送单元包括在所述多个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】钢筋捆扎机器人


[0001]在本说明书中公开的技术涉及一种钢筋捆扎机器人。

技术介绍

[0002]在专利文献1公开了一种钢筋捆扎机器人，其针对多个第1钢筋和与所述多个第1钢筋交叉的多个第2钢筋捆扎所述多个第1钢筋与所述多个第2钢筋交叉的部位。所述钢筋捆扎机器人包括钢筋捆扎单元、用于输送所述钢筋捆扎单元的输送单元和用于控制所述输送单元的动作的控制单元。所述输送单元包括将所述多个第1钢筋或所述多个第2钢筋的一部分作为导轨地行驶的车轮。在专利文献2中也公开了一种具有相同的结构的钢筋捆扎机器人。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
39174号公报
[0006]专利文献2：日本特许第6633720号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]在如上所述包括将多个第1钢筋或多个第2钢筋的一部分作为导轨地行驶的车轮的结构中，若钢筋捆扎机器人的重量增大，则行驶性能会下降。在本说明书中提供一种即使在钢筋捆扎机器人的重量增大的情况下行驶性能也不会大幅下降的技术。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本说明书公开一种钢筋捆扎机器人，其针对多个第1钢筋和与所述多个第1钢筋交叉的多个第2钢筋捆扎所述多个第1钢筋与所述多个第2钢筋交叉的部位。可以是，所述钢筋捆扎机器人包括：钢筋捆扎单元；输送单元，其用于输送所述钢筋捆扎单元；以及控制单元，其用于控制所述输送单元的动作。可以是，所述输送单元包括在所述多个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。
[0011]如上所述，根据包括在多个第1钢筋和多个第2钢筋之上行驶的履带的结构，即使在钢筋捆扎机器人的重量增大的情况下，也能够抑制行驶性能的下降。
附图说明
[0012]图1是实施例的钢筋捆扎机器人100的从左前上方观察到的立体图。
[0013]图2是从左后上方观察到的在实施例的钢筋捆扎机器人100中使用的钢筋捆扎机2的立体图。
[0014]图3是从右后上方观察到的在实施例的钢筋捆扎机器人100中使用的钢筋捆扎机2的主体部4的内部构造的立体图。
[0015]图4是在实施例的钢筋捆扎机器人100中使用的钢筋捆扎机2的主体部4的前方部
分的剖视图。
[0016]图5是从左前上方观察到的在实施例的钢筋捆扎机器人100中使用的钢筋捆扎机2的主体部4和把持部6的上部的内部构造的立体图。
[0017]图6是针对实施例的钢筋捆扎机器人100的电源单元102从右前上方观察到的罩112打开的状态的立体图。
[0018]图7是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从右后上方观察到的在操作单元104安装有钢筋捆扎机2的状态的立体图。
[0019]图8是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从右后下方观察到的在把持机构132安装有钢筋捆扎机2的状态的立体图。
[0020]图9是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从侧方观察到的钢筋捆扎机2上升的状态下的操作单元104和钢筋捆扎机2的侧视图。
[0021]图10是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从侧方观察到的钢筋捆扎机2下降的状态下的操作单元104和钢筋捆扎机2的侧视图。
[0022]图11是从右前下方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的立体图。
[0023]图12是从左前上方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的张紧带轮224附近的立体剖视图。
[0024]图13是从右后下方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的侧步进器196的立体图。
[0025]图14是从右后上方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的侧步进器196的前方的部分的立体图。
[0026]图15是从后方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的前侧曲柄机构276的剖视图。
[0027]图16是从右前上方观察到的实施例的钢筋捆扎机器人100的侧步进器196的后方的部分的立体图。
[0028]图17是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从前方观察到的步进杆272、274上升的状态的主视图。
[0029]图18是在实施例的钢筋捆扎机器人100中从前方观察到的步进杆272、274下降的状态的主视图。
[0030]图19是在实施例的钢筋捆扎机器人100中表示控制单元126所进行的处理的流程图。
[0031]图20是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的动作例的俯视图。
[0032]图21是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的另一个动作例的俯视图。
[0033]图22是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的又一个动作例的俯视图。
[0034]图23是表示实施例的钢筋捆扎机器人100与第1钢筋R1
’
的相对的位置关系的例子的俯视图。
[0035]图24是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的钢筋轨迹控制中的轨道的例子的图表。
[0036]图25是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的由有无钢筋轨迹控制而引起的轨道的差异的例子的图表。
[0037]图26是表示实施例的钢筋捆扎机器人100的各种钢筋轨迹控制中的轨道的差异的例子的图表。
具体实施方式
[0038]以下参照附图对本专利技术的代表性的且是非限定性的具体例详细地进行说明。该详细的说明单纯地意图向本领域技术人员示出用于实施本专利技术的优选例的详细内容，并非意图限定本专利技术的范围。此外，为了提供进一步得到改善的钢筋捆扎机器人，所公开的追加性特征及技术方案可以相对于其他的特征、技术方案独立地使用，或者与其他的特征、技术方案一同使用。
[0039]此外，在以下的详细的说明中公开的特征、工序的组合在最广泛的意义上讲不是实施本专利技术时必需的，仅是为了特别说明本专利技术的代表性的具体例而记载的。进而，在提供本专利技术的追加性且有用的实施方式时，以下的代表性的具体例的各种特征及权利要求书中记载的各种各样的特征并不是必须像在此记载的具体例这样或者像列举的顺序这样进行组合。
[0040]本说明书和/或权利要求书中记载的全部特征意图相对于实施例和/或权利要求书中记载的特征的结构分开地作为对原始申请的公开及权利要求书所记载的特定事项进行的限定，而各自且相互独立地公开。进而，全部的数值范围及与组织或集团相关的记载是作为对原始申请的公开及权利要求书所记载的特定事项进行的限定，具有将这些中间结构公开的意图而进行的。
[0041]在一个或一个以上的实施方式中可以是，钢筋捆扎机器人针对多个第1钢筋和与所述多个第1钢筋交叉的多个第2钢筋捆扎所述多个第1钢筋与所述多个第2钢筋交叉的部位。可以是，所述钢筋捆扎机器人包括：钢筋捆扎单元；输送单元，其用于输送所述钢筋捆扎单元；以及控制单元，其用于控制所述输送单元的动作。可以是，所述输送单元包括在所述多个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。
[0042]如上所述，根据包括在多个第1钢筋和多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种钢筋捆扎机器人，其针对多个第1钢筋和与所述多个第1钢筋交叉的多个第2钢筋捆扎所述多个第1钢筋与所述多个第2钢筋交叉的部位，其中，该钢筋捆扎机器人包括：钢筋捆扎单元；输送单元，其用于输送所述钢筋捆扎单元；以及控制单元，其用于控制所述输送单元的动作，所述输送单元包括在所述多个第1钢筋和所述多个第2钢筋之上行驶的履带。2.根据权利要求1所述的钢筋捆扎机器人，其中，所述输送单元还包括侧步进器，所述侧步进器包括：步进杆；以及步进马达，其用于沿着预定的侧步进轨道驱动所述步进杆，在所述步进杆沿着所述侧步进轨道移动时，所述步进杆的下端移动到比所述履带的下端靠下方的位置，之后所述步进杆的下端沿左右方向移动，之后所述步进杆的下端移动到比所述履带的下端靠上方的位置。3.根据权利要求2所述的钢筋捆扎机器人，其中，所述步进杆沿前后方向延伸。4.根据权利要求3所述的钢筋捆扎机器人，其中，所述步进杆包括第1步进杆和配置于所述第1步进杆的侧方的第2步进杆，所述第1步进杆和所述第2步进杆相互连结。5.根据权利要求2～4中任一项所述的钢筋捆扎机器人，其中，所述侧步进轨道具有沿左右方向延伸的上边和下边以及沿上下方向延伸的右边和左边。6.根据权利要求2～5中任一项所述的钢筋捆扎机器人，其中，该钢筋捆扎机器人还包括用于向所述输送单元供给电力的电池，所述电池和所述步进马达中的一者配置于所述钢筋捆扎机器人的前部，所述电池和所述步进马达中的另一者配置于所述钢筋捆扎机器人的后部。7.根据权利要求6所述的钢筋捆扎机器人，其中，来自所述电池的电力还向所述钢筋捆扎单元供给。8.根据权利要求1～7中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野匡辅，小口和纪，
申请(专利权)人：株式会社牧田，
类型：发明
国别省市：