移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质，所述方法包括：获取操纵装置的坐标数据，其中，坐标数据包括第一坐标和第二坐标；根据预设的第一非线性函数，将第一坐标映射为移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将第二坐标映射为移动设备的目标旋转速度。该操纵装置的映射方法，通过根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度，可以实现改变不同速度范围内的控制分辨率，提高操控体验。操控体验。操控体验。

【技术实现步骤摘要】
移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质


[0001]本专利技术涉及移动设备控制
，尤其涉及一种移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质。

技术介绍

[0002]移动设备一般通过操纵装置进行控制，因此操纵装置与移动设备速度之间的映射关系直接影响到移动设备的操控性能。相关技术中，操纵装置的坐标数据直接线性地映射为移动设备的速度，该映射方法存在对操纵装置精度要求高、难以控制直线行走、操控性差等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种操纵装置的映射方法，以实现改变不同速度范围内的控制分辨率，提高操控体验。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种移动设备的控制方法。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种移动设备。
[0007]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种操纵装置的映射方法，该方法用于移动设备，所述方法包括：获取操纵装置的坐标数据，其中，所述坐标数据包括第一坐标和第二坐标；根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度。
[0008]本专利技术实施例的操纵装置的映射方法，通过根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度，可以实现改变不同速度范围内的控制分辨率，提高操控体验。
[0009]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种移动设备的控制方法，包括：利用上述的操纵装置的映射方法，得到所述移动设备的目标直行速度和目标旋转速度；根据所述目标直行速度和所述目标旋转速度对所述移动设备进行控制。
[0010]本专利技术实施例的移动设备的控制方法，通过根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度，可以实现改变不同速度范围内的控制分辨率，提高操控体验。
[0011]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的操纵装置的映射方法，或者，实现上述的移动设备的控制方法。
[0012]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种移动设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的操纵装置的映射方法，或者，实现上述的移动设备的控制方法。
[0013]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0014]图1是本专利技术实施例的操纵装置的映射方法的流程图；
[0015]图2是本专利技术一个示例的操纵装置的坐标示意图；
[0016]图3是本专利技术另一个示例的操纵装置的坐标示意图；
[0017]图4是本专利技术一个示例的操纵装置的映射方法中步骤S102的流程图；
[0018]图5是本专利技术一个示例的在预设的防抖坐标系划分区域的示意图；
[0019]图6是本专利技术一个示例的坐标变换方法的流程图；
[0020]图7是本专利技术一个示例的第一坐标与目标直行转速之间的映射关系的示意图；
[0021]图8是本专利技术一个示例的第二坐标与目标直行转速之间的映射关系的示意图；
[0022]图9是本专利技术实施例的移动设备的控制方法的流程图；
[0023]图10是本专利技术一个示例的移动设备的控制方法中步骤S902的流程图。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]下面参考附图1
‑
10描述本专利技术实施例的移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质。
[0026]图1是本专利技术实施例的操纵装置的映射方法的流程图。在该实施例中，该操纵装置的映射方法用于移动设备，具体可为差速驱动式移动设备，如智能轮椅等。移动设备上设置有操纵装置，用以控制移动设备移动。
[0027]如图1所示，操纵装置的映射方法包括：
[0028]S101，获取操纵装置的坐标数据，其中，坐标数据包括第一坐标和第二坐标。
[0029]具体地，参见图2、图3，可以操纵装置(如操纵杆)的初始位置为中心点建立直角坐标系，上述的第一坐标可以Y轴坐标，用于实现移动设备速度的控制；上述的第二坐标可以是X轴坐标，用于实现移动设备转弯的控制。在操作操纵装置时，操纵装置可在图2、3所示的矩形区域内活动。
[0030]在该实施例中，也可根据操纵装置的活动区域建立其他坐标系，例如，操纵装置的活动区域为平行四边形时，可以操纵装置的初始位置为中心点，并以平行与平行四边形的两相邻边作为坐标轴建立坐标系；又如，操纵装置的活动区域为球面(如半球面)时，可以操纵装置的初始位置为中心点，并以两垂直的弧线作为坐标轴建立球面坐标系，第一坐标、第二坐标可以是球面坐标系上的点在切面上对应投影点的坐标，该切面与上述两弧线垂直。
[0031]需要说明的是，如果操纵装置的坐标数据取自非预设的防抖坐标系，即不是取自
预设的防抖坐标系(预设的防抖坐标系可如图3所示的直角坐标系)，如图2所示，在该非预设的防抖坐标系中，操纵装置仅在该坐标系的一个象限活动，此时可将该坐标系进行进一步变换为预设的防抖坐标系，即将操纵装置的坐标数据转换为在预设的防抖坐标系下的坐标数据，以方便后续处理。具体可参见图2、图3，将图2中操纵装置发送到控制器的x、y坐标值域从0～255映射到图3中的
‑
128～127。
[0032]S102，根据预设的第一非线性函数，将第一坐标映射为移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将第二坐标映射为移动设备的目标旋转速度。
[0033]具体地，由于操纵装置越远离中心点，速度增加得越慢；越靠近中心点，速度增加得越快，因此本专利技术采用非线性映射的方式将操纵装置(如操纵杆)的坐标数据映射为移动设备的目标速度，以使得目标速度的增加率随第一坐标的增大呈减小趋势。以第一非线性函数对应曲线上的任意三个点(Vx1、Vy1)、(Vx2、Vy2)、(Vx3、Vy3)为例，Vy1＞Vy2＞Vy3，Vy1、Vy2、Vy3对应的目标移动速度分别为v1、v2、v3，则有v1＞v2＞v3，且(v1
‑
v2)＜(v2
‑
v3)，也就是说，相较于远离图3所示坐标系的中心点的位置，靠近本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操纵装置的映射方法，其特征在于，该方法用于移动设备，所述方法包括：获取操纵装置的坐标数据，其中，所述坐标数据包括第一坐标和第二坐标；根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度。2.如权利要求1所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，如果所述操纵装置的坐标数据取自非预设的防抖坐标系，则所述方法还包括：将所述操纵装置的坐标数据转换为在所述预设的防抖坐标系下的坐标数据。3.如权利要求1或2所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述根据预设的第一非线性函数，将所述第一坐标映射为所述移动设备的目标直行速度，并根据预设的第二非线性函数，将所述第二坐标映射为所述移动设备的目标旋转速度，包括：确定所述坐标数据在所述预设的防抖坐标系中的所处区域；根据所述所处区域对所述第一坐标和所述第二坐标进行变换；利用所述预设的第一非线性函数，根据变换后的第一坐标映射得到所述目标直行速度，并利用所述预设的第二非线性函数，根据变换后的第二坐标映射得到所述目标旋转速度。4.如权利要求3所述的操纵装置的映射方法，其特征在于，所述根据所述所处区域对所述第一坐标和所述第二坐标进行变换，包括：如果所述所处区域为第一区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为0，其中，所述第一区域中坐标满足|x|≤x0和|y|≤y0，x为所述第一坐标，y为所述第二坐标，x0、y0均为大于0的常数；如果所述所处区域为第二区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为x
‑
x0，其中，所述第二区域中坐标满足x＞x0和|y|≤y0；如果所述所处区域为第三区域，则变换后的第一坐标为y
‑
y0，变换后的第二坐标为x
‑
x0，其中，所述第三区域中坐标满足x＞x0和y＞y0；如果所述所处区域为第四区域，则变换后的第一坐标为y+y0，变换后的第二坐标为x
‑
x0，其中，所述第四区域中坐标满足x＞x0和y＜
‑
y0；如果所述所处区域为第五区域，则变换后的第一坐标为0，变换后的第二坐标为x+x0，其中，所述第五区域中坐标满足x＜
‑
x0和|y|≤y0；如果所述所处区域为第六区域，则变换后的第一坐标为y
‑
y0，变换后的第二坐标为x+x0，...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶春博，
申请(专利权)人：广东博方众济医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：