本发明专利技术实施例提供一种激光雷达、转镜结构及其装调方法，其中转镜结构包括电机，所述电机的端部壳体开设有多个电机连接孔；转镜支架，开设有与所述电机连接孔分别对应的多个支架连接孔；弹性部件，所述弹性部件开设有弹性连接孔；螺纹连接件，依次穿过相互对应的所述支架连接孔、所述弹性连接孔和所述电机连接孔，连接所述转镜支架、所述弹性部件以及所述电机，且连接后的所述各个弹性部件可沿着所述电机的轴线方向发生弹性形变。本发明专利技术实施例所提供的转镜结构可以提高转镜结构的安装精度，进而提高激光雷达的测量精度和测远能力。进而提高激光雷达的测量精度和测远能力。进而提高激光雷达的测量精度和测远能力。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达、转镜结构及其装调方法
[0001]本专利技术实施例涉及环境感知
，尤其涉及一种激光雷达、转镜结构及其装调方法。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种感知周围信息的重要传感器，在进行周围环境探测时，在一种方式中，可以利用转镜反射激光对待探测空间进行探测，并接收待探测空间反射的扫描激光，进行处理后，就可以得到周围环境信息。
[0003]因此，激光雷达的转镜结构的精度，尤其的转镜的角度精度对激光雷达的测量精度和测远能力有着直接的影响，准确的转镜精度成为此类激光雷达性能的主要指标。
[0004]为了实现转镜的固定，可以采用胶水粘接的方式，即利用胶水将反射镜粘贴至固定连接的转镜支架上，不仅效率低、可靠性低，而且需要在生产时一次性决定角度，精度差、且在后续角度发生变化也难以调整；另外，还可以采用固定连接金属转镜的方式，金属转镜即将反射镜与转镜支架一体成型的转镜，加工精度较高，但加工成本较高，并且受到装配过程的影响，金属转镜装配后的精度仍难难以保证。
[0005]因此，如何提高转镜的装配精度，就成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术实施例解决的技术问题是提供一种转镜结构，以提高转镜的装配精度。
[0007]为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种转镜结构，包括：
[0008]电机，所述电机的端部壳体开设有多个电机连接孔；
[0009]转镜支架，开设有与所述电机连接孔分别对应的多个支架连接孔；
[0010]弹性部件，所述弹性部件开设有弹性连接孔；
[0011]螺纹连接件，依次穿过相互对应的所述支架连接孔、所述弹性连接孔和所述电机连接孔，连接所述转镜支架、所述弹性部件以及所述电机，且连接后的所述各个弹性部件可沿着所述电机的轴线方向发生弹性形变。
[0012]可选地，所述弹性部件包括碟形弹簧，所述碟形弹簧的第一端部与所述转镜支架接触，第二端部与所述端部壳体接触，所述端部壳体开设有壳体卡槽，所述碟形弹簧的第二端部卡接固定于所述壳体卡槽中。
[0013]可选地，所述支架连接孔在与所述弹性部件接触的端口开设有第一倒角。
[0014]可选地，所述弹性部件包括碟形弹簧，所述碟形弹簧的第一端部与所述端部壳体接触，第二端部与所述转镜支架接触，所述转镜支架开设有支架卡槽，所述支架卡槽的轴线与所述支架连接孔的轴线重合，所述碟形弹簧的第二端部卡设与所述支架卡槽中。
[0015]可选地，所述电机连接孔在与所述弹性部件接触的端口开设有第二倒角。
[0016]可选地，所述转镜支架包括：
[0017]顶支架部，开设有所述多个支架连接孔；
[0018]侧支架部，包括多个侧面部，各个所述侧面部均固定于所述顶支架部的侧面，其中多个所述侧面部包括至少两个相对设置的镜面部。
[0019]可选地，所述镜面部包括固定连接的镜面连接部和镜面，其中，所述镜面连接部固定于所述顶支架部的侧面，所述镜面固定于所述镜面连接部。
[0020]可选地，多个所述支架连接孔包括第一支架连接孔、第二支架连接孔和第三支架连接孔，多个所述弹性部件包括第一弹性部件、第二弹性部件和第三弹性部件，所述螺纹连接件包括第一螺纹连接件、第二螺纹连接件和第三螺纹连接件，所述第一螺纹连接件依次穿过所述第一支架连接孔、所述第一弹性部件的弹性连接孔和所述电机连接孔，所述第二螺纹连接件依次穿过所述第二支架连接孔、所述第二弹性部件的弹性连接孔和所述电机连接孔，所述第三螺纹连接件依次穿过所述第三支架连接孔、所述第三弹性部件的弹性连接孔和所述电机连接孔，连接所述转镜支架、各个所述弹性部件以及所述电机。
[0021]可选地，所述第一支架连接孔的轴线和所述第二支架连接孔的轴线构成的第一平面，与垂直于轴线的第二平面形成的相交线平行于所述镜面的平面。
[0022]可选地，可通过调整所述第三螺纹连接件，实现所述相对设置的所述镜面部的镜面相对于所述电机轴旋转对称。
[0023]可选地，可通过调整所述第三螺纹连接件，实现所述相对设置的所述镜面部的镜面均平行于所述电机轴的轴线。
[0024]可选地，所述第三支架连接孔的轴线和所述电机轴的轴线构成第三平面，且所述第三平面垂直于所述第一平面和所述第二平面。
[0025]可选地，多个所述支架连接孔围绕所述电机的轴线设置。
[0026]可选地，所述螺纹连接件包括内六角螺栓，所述电机连接孔包括螺纹孔。
[0027]可选地，所述顶支架部开设有电机轴避让孔，所述电机的电机轴部分位于所述电机轴避让孔内。
[0028]可选地，所述顶支架部还开设有螺纹连接件避让槽。
[0029]为解决上述问题，本专利技术实施例还提供一种激光雷达，包括：
[0030]激光发射装置，适于发射探测激光；
[0031]如前述实施例任一项所述的转镜结构，适于接收所述发射探测激光并反射至待探测空间，或者接收所述待探测空间反射的扫描激光并反射；
[0032]激光接收装置，适于接收所述转镜结构反射的扫描激光。
[0033]为解决上述问题，本专利技术实施例还提供一种转镜结构的装调方法，所述转镜结构包括如前述实施例任一项所述的转镜结构，包括：
[0034]将各个所述螺纹连接件分别穿过相互对应的所述支架连接孔、所述弹性连接孔和所述电机连接孔，并拧紧各个螺纹连接件；
[0035]调整至少一个螺纹连接件的拧紧程度，直至所述转镜支架的两个镜面的俯仰角差值满足预定角度范围。
[0036]与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下优点：
[0037]本专利技术实施例所提供的转镜结构，包括电机、转镜支架、弹性部件和螺纹连接件，其中，所述电机的端部壳体开设有多个电机连接孔；转镜支架开设有与所述电机连接孔分别对应的多个支架连接孔；弹性部件开设有弹性连接孔；螺纹连接件，依次穿过相互对应的
所述支架连接孔、所述弹性连接孔和所述电机连接孔，连接所述转镜支架、所述弹性部件以及所述电机，且连接后的所述各个弹性部件可沿着所述电机的轴线方向发生弹性形变。这样，本专利技术实施例所提供的转镜结构，由于转镜支架和电机的端部壳体之间设置有弹性部件，使得在进行转镜结构的装调时，首先利用螺纹连接件穿过支架连接孔、弹性连接孔和支架连接孔，初步连接转镜支架、弹性部件和电机，然后调整螺纹连接件的拧紧程度，在调整过程中不断确定转镜支架的两个镜面的俯仰角，直至两个镜面的俯仰角差值满足预定角度范围。可以看出，本专利技术实施例所提供的转镜结构，在进行装调的过程中，可以通过不断地进行螺纹连接件的调整，使镜面部的位置和倾斜状态均满足目标要求，从而可以提高转镜结构的安装精度，进而提高激光雷达的测量精度和测远能力。
[0038]可选方案中，本专利技术实施例所提供的转镜结构，所述弹性部件包括碟形弹簧，碟形弹簧的第一端部与转镜支架接触，第二端部与电机的端部壳体接触，且端部壳体开设有壳体卡槽，碟形弹簧的第二端部卡接于壳体卡槽中。碟形弹簧能够在较小的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转镜结构，其特征在于，包括：电机，所述电机的端部壳体开设有多个电机连接孔；转镜支架，开设有与所述电机连接孔分别对应的多个支架连接孔；弹性部件，所述弹性部件开设有弹性连接孔；螺纹连接件，依次穿过相互对应的所述支架连接孔、所述弹性连接孔和所述电机连接孔，连接所述转镜支架、所述弹性部件以及所述电机，且连接后的所述各个弹性部件可沿着所述电机的轴线方向发生弹性形变。2.如权利要求1所述的转镜结构，其特征在于，所述弹性部件包括碟形弹簧，所述碟形弹簧的第一端部与所述转镜支架接触，第二端部与所述端部壳体接触，所述端部壳体开设有壳体卡槽，所述碟形弹簧的第二端部卡接固定于所述壳体卡槽中。3.如权利要求2所述的转镜结构，其特征在于，所述支架连接孔在与所述弹性部件接触的端口开设有第一倒角。4.如权利要求1所述的转镜结构，其特征在于，所述弹性部件包括碟形弹簧，所述碟形弹簧的第一端部与所述端部壳体接触，第二端部与所述转镜支架接触，所述转镜支架开设有支架卡槽，所述支架卡槽的轴线与所述支架连接孔的轴线重合，所述碟形弹簧的第二端部卡设与所述支架卡槽中。5.如权利要求4所述的转镜结构，其特征在于，所述电机连接孔在与所述弹性部件接触的端口开设有第二倒角。6.如权利要求1
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5任一项所述的转镜结构，其特征在于，所述转镜支架包括：顶支架部，开设有所述多个支架连接孔；侧支架部，包括多个侧面部，各个所述侧面部均固定于所述顶支架部的侧面，其中多个所述侧面部包括至少两个相对设置的镜面部。7.如权利要求6所述的转镜结构，其特征在于，所述镜面部包括固定连接的镜面连接部和镜面，其中，所述镜面连接部固定于所述顶支架部的侧面，所述镜面固定于所述镜面连接部。8.如权利要求6所述的转镜结构，其特征在于，多个所述支架连接孔包括第一支架连接孔、第二支架连接孔和第三支架连接孔，多个所述弹性部件包括第一弹性部件、第二弹性部件和第三弹性部件，所述螺纹连接件包括第一螺纹连接件、第二螺纹连接件和第三螺纹连接件，所述第一螺纹连接件依次穿过所述第一支架连接孔、所述第一弹性部件的弹性连接孔和所述电机连接孔，所述第二螺纹连接件依次穿过所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕虎，李猛，王红光，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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