一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆，该方法包括：接收环境感知模块通过车载设备获取的自车周边的环境感知信息，根据环境感知信息确定目标障碍物和目标状态信息；获取自车姿态信息，并根据自车姿态信息和环境感知信息从目标障碍物中确定前方危险目标；检测前方危险目标的运动工况，根据自车姿态信息和目标状态信息，获得前方危险目标为各种运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间；根据预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息。本发明专利技术能够准确控制紧急制动的时机，实时调整向执行模块发送的制动信息，保障了紧急制动时的安全性和舒适性。的安全性和舒适性。的安全性和舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆


[0001]本专利技术属于汽车制动
，具体是涉及到一种车辆紧急制动方法、系统以及车辆。

技术介绍

[0002]根据世界卫生组织估计，道路交通事故每年造成全球约120万人死亡，高达5000万人受伤。据预测，这个数字在未来的20年将继续增长，除非对交通事故进行预防并做出一些预防改进措施。对交通事故研究表明，少数交通事故是由车辆故障造成的，大多数交通事故是由人为失误造成的。预防危险和提高安全是车辆避碰系统的一个重要的指标子集，旨在帮助驾驶员避免与车辆、行人或其他障碍物发生碰撞。目前有部分汽车制造商提供一些功能，例如警告、刹车、自动干预刹车等，来帮助驾驶员避免碰撞。但这些功能通常用于追尾碰撞中，一是因为追尾碰撞是最常见的交通事故场景，约占所有交通事故的23％和所有死亡人数的5％，二是因为追尾碰撞的运动学相较于其他类型的交通事故更容易预测，以使威胁评估和决策更加直观。
[0003]现有的车辆制动系统能够自动发现车辆可能与其他车辆、行人或其他障碍物发生碰撞时，进而发出警报或同时采取车辆制动或者车辆规避等措施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆紧急制动方法，其特征是，包括：接收环境感知模块通过车载设备获取的自车周边的环境感知信息，根据所述环境感知信息确定目标障碍物和目标状态信息；获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标；检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间；根据所述预计碰撞时间和碰撞时间阈值进行判定，并分别向人机交互模块和执行模块发送决策控制信息。2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述获取自车姿态信息，并根据所述自车姿态信息和所述环境感知信息从所述目标障碍物中确定前方危险目标，包括：根据车身参数获得所述自车姿态信息；根据所述环境感知信息确定所述目标障碍物的横向距离；获取参照距离，在所述目标障碍物的横向距离处于所述参照距离的范围内时，确定所述目标障碍物为前方危险目标。3.根据权利要求1所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述前方危险目标为前车；所述检测所述前方危险目标的运动工况，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，获得所述前方危险目标为各种所述运动工况时的最小制动距离以及预计碰撞时间，包括：根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息确定所述前车的绝对速度，通过所述绝对速度确定所述前车的运动工况；其中，所述自车姿态信息包含自车速度，所述目标状态信息包含前车的相对速度；在所述前车为静止工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与静止工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间；在所述前车为匀速或加速工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与匀速或加速工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间；在所述前车为减速工况时，根据所述自车姿态信息和所述目标状态信息，通过与减速工况对应的安全距离模型获得最小制动距离，并通过安全碰撞时间模型获得预计碰撞时间。4.根据权利要求3所述的车辆紧急制动方法，其特征在于，所述与静止工况对应的安全距离模型为：其中，D
b
为所述自车允许的最小制动距离，t
s
为制动减速增长时间，v1为所述自车的速度，a1为所述自车的加速度，D0为刹车时所述自车与所述前车的距离；
所述与匀速或加速工况对应的安全距离模型为：其中，v2为前车的速度，a2为前车的加速度；所述与减速工况对应的安全距离模型为：所述安全碰撞时间模型为：其中，Ttc为所述自车与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王全，杨杰君，于钦强，熊自友，欧阳智，
申请(专利权)人：长沙中车智驭新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：