【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶车辆测试，具体涉及一种自动驾驶车辆固定线路的在环测试方法及装置。
技术介绍
1、实车测试对自动驾驶车辆测试来说是最精确的环境，但是实车测试存在测试时间、人力、场地等成本高、变换不同场景费时费力，有人、车道俱参与的情况下安全较难保证；存在随机因素多，可重复性低等问题。因此一种介于硬件在环与实车测试之间的测试方法——车辆在环测试，可以帮助解决这一系列问题。在车辆在环测试中，如果能自定义模拟障碍物的数量和行进路线，运动速度等，并实现场景测试自动触发自动结束，那么通过自定义的配置组合可以模拟多种测试场景，实现测试条件可重复，测试场景可自定义，测试场景库可构建，节省时间和成本，减少危险事件的发生的概率，大大提升自动驾驶场景测试的效率。
2、目前自动驾驶车辆的车辆在环测试场景的生成和触发有仿真构建等方法，比如给车辆构建出一个仿真车流环境来训练车辆的决策控制，仿真环境包括道路、车流、交通灯、路障环境等各种场景要素，具有制作成本高昂，场景制作较复杂，场景库占用计算机资源较大，场景测试难完全复现，测试触发和结束的时...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆固定线路的在环测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测车辆在预设的固定驾驶线路上开启自动驾驶获取的原始地图信息文件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始地图信息文件生成行车轨迹并进行可视化显示，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述复现地图进行可视化展示，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于可视化的所述复现地图编辑生成至少一个在环测试场景并保存为测试场景文件，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆固定线路的在环测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测车辆在预设的固定驾驶线路上开启自动驾驶获取的原始地图信息文件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始地图信息文件生成行车轨迹并进行可视化显示，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述复现地图进行可视化展示，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于可视化的所述复现地图编辑生成至少一个在环测试场景并保存为测试场景文件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴炳瑶，许星伟，冯拔，王文明，谢勇波，朱田，孔令倩，刘子萱，彭之川，张智腾，刘光伟，朱泽敏，张勇，周艳辉，
申请(专利权)人：长沙中车智驭新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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