本申请实施例提供一种车辆换道方法、装置以及设备。该方法包括：在接收到第一触发指令的情况下，基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；向车端发送目标换道轨迹并启动计时功能，以使得车端根据目标换道轨迹执行换道过程；在计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定车辆是否存在碰撞风险；若车辆存在碰撞风险，向车端发送预设空轨迹，以使得车辆停止换道过程；若车辆不存在碰撞风险，控制车辆继续执行换道过程。能够进一步保证车辆换道时的安全性和可靠性，进而实现了车辆安全自主换道。进而实现了车辆安全自主换道。进而实现了车辆安全自主换道。
【技术实现步骤摘要】
车辆换道方法、装置以及设备
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆换道方法、装置以及设备。
技术介绍
[0002]随着计算机技术的不断发展，自动驾驶车辆在各个领域具有广阔的应用前景。
[0003]在相关技术中，大多数智能汽车配备的辅助驾驶功能往往仅具有车道保持功能，即只能在当前车道中行驶。少数车型具备自主换道功能，但是由于城市道路实际路况较为复杂，车辆自主换道时仍需要驾驶员进行一定程度的预判和干预。
[0004]可见，相关技术中车辆自主换道的安全性和可靠性较差，无法实现安全自主换道。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种车辆换道方法、装置以及设备，用以提高车辆自主换道的安全性和可靠性，实现车辆安全自主换道。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆换道方法，应用于云端，所述云端与车端通信连接；所述方法包括：在接收到第一触发指令的情况下，基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；向所述车端发送所述目标换道轨迹并启动计时功能，以使得所述车端根据所述目标换道轨迹执行换道过程；在所述计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定车辆是否存在碰撞风险；若所述车辆存在碰撞风险，向所述车端发送预设空轨迹，以使得所述车辆停止所述换道过程；若所述车辆不存在碰撞风险，控制所述车辆继续执行所述换道过程。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述在所述计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定所述车辆是否存在碰撞风险，包括：在每个预设周期内，根据所述运动状态信息以及所述感知信息，确定所述车辆是否存在碰撞风险；在预设周期的数量大于或者等于预设数量的情况下，停止所述计时功能；所述预设时间阈值等于所述预设数量与所述预设周期的乘积。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述根据所述运动状态信以及所述感知信息，确定所述车辆是否存在碰撞风险，包括：将所述目标换道轨迹划分为多个轨迹点；根据所述运动状态信息，确定所述车辆到达每个所述轨迹点对应的目标时刻；根据所述感知信息，确定周围障碍物的运动轨迹；
根据所述目标换道轨迹、所述目标时刻以及所述周围障碍物的运动轨迹，确定所述周围障碍物是否会与所述车辆发生碰撞。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹，包括：根据所述运动状态信息以及预设高精地图，确定所述车辆是否满足换道条件；若所述车辆满足换道条件，则基于所述运动状态信息以及感知信息，生成所述目标换道轨迹。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述根据所述运动状态信息以及所述预设高精地图，确定所述车辆是否满足换道条件，包括：根据所述运动状态信息，确定所述车辆的当前位置以及当前速度；基于所述当前位置，在所述预设高精地图中确定所述车辆的当前车道以及相邻车道；基于所述当前速度，确定所述车辆在换道过程中所需的最小车道长度；当所述车辆由当前车道向相邻车道换道满足预设交通规则，并且所述相邻车道的长度大于或者等于所述最小车道长度时，确定所述车辆满足换道条件。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：基于所述目标换道轨迹、所述运动状态信息以及所述感知信息，确定所述车辆在第一预设时间内与周围障碍物是否存在碰撞风险；若是，则向所述车端发送所述预设空轨迹，以使得所述车辆保持在原车道内行驶；若否，则向所述车端发送所述目标换道轨迹并启动计时功能。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在接收到第一触发指令的情况下，确定换道标志位的当前状态；若所述换道标志位处于未初始化状态，则基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；在生成所述目标换道轨迹之后，将所述换道标志位设置为已初始化状态；在所述换道过程完成后，将所述换道标志位设置为未初始化状态。
[0013]第二方面，本申请实施例提供一种车辆换道方法，应用于车端，所述车端与云端通信连接；所述方法包括：在接收到第一触发指令的情况下，向所述云端发送所述第一触发指令、运动状态信息以及感知信息；接收所述云端发送的目标换道轨迹，并根据所述目标换道轨迹执行换道过程；所述目标换道轨迹是所述云端基于所述运动状态信息以及所述感知信息生成的；若接收到所述云端发送的预设空轨迹，停止所述换道过程；所述预设空轨迹是所述云端在启动计时功能后的预设时间阈值内，确定车辆存在碰撞风险时发送的；若未接收到所述云端发送的预设空轨迹，继续执行所述换道过程。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：基于所述运动状态信息以及所述感知信息，生成路径规划轨迹；确定所述目标换道轨迹与所述路径规划轨迹是否匹配；若所述目标换道轨迹与所述路径规划轨迹匹配，基于所述目标换道轨迹执行换道
过程。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述确定所述目标换道轨迹与所述路径规划轨迹是否匹配，包括：确定所述目标换道轨迹与所述路径规划轨迹的相似度；在所述相似度满足预设条件的情况下，确定所述目标换道轨迹与所述路径规划轨迹匹配。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种车辆换道装置，所述装置包括：生成模块，用于在接收到第一触发指令的情况下，基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；第一发送模块，用于向所述车端发送所述目标换道轨迹并启动计时功能，以使得所述车端根据所述目标换道轨迹执行换道过程；确定模块，用于在所述计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定车辆是否存在碰撞风险；第二发送模块，用于若所述车辆存在碰撞风险，向所述车端发送预设空轨迹，以使得所述车辆停止所述换道过程；控制模块，用于若所述车辆不存在碰撞风险，控制所述车辆继续执行所述换道过程。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述确定模块，具体用于：在每个预设周期内，根据所述运动状态信息以及所述感知信息，确定所述车辆是否存在碰撞风险；在预设周期的数量大于或者等于预设数量的情况下，停止所述计时功能；所述预设时间阈值等于所述预设数量与所述预设周期的乘积。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述确定模块，进一步具体用于：将所述目标换道轨迹划分为多个轨迹点；根据所述运动状态信息，确定所述车辆到达每个所述轨迹点对应的目标时刻；根据所述感知信息，确定周围障碍物的运动轨迹；根据所述目标换道轨迹、所述目标时刻以及所述周围障碍物的运动轨迹，确定所述周围障碍物是否会与所述车辆发生碰撞。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述生成模块，具体用于：根据所述运动状态信息以及预设高精地图，确定所述车辆是否满足换道条件；若所述车辆满足换道条件，则基于所述运动状态信息以及感知信息，生成所述目标换道轨迹。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述生成模块，进一步具体用于：根据所述运动状态信息，确定所述车辆的当前位置以及当前速度；基于所述当前位置，在所述预设高精地图中确定所述车辆的当前车道以及相邻车道；基于所述当前速度，确定所述车辆在换道过程中所需的最小车道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道方法，其特征在于，应用于云端，所述云端与车端通信连接；所述方法包括：在接收到第一触发指令的情况下，基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；向所述车端发送所述目标换道轨迹并启动计时功能，以使得所述车端根据所述目标换道轨迹执行换道过程；在所述计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定车辆是否存在碰撞风险；若所述车辆存在碰撞风险，向所述车端发送预设空轨迹，以使得所述车辆停止所述换道过程；若所述车辆不存在碰撞风险，控制所述车辆继续执行所述换道过程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述计时功能对应的计时时间小于预设时间阈值的情况下，确定车辆是否存在碰撞风险，包括：在每个预设周期内，根据所述运动状态信息以及所述感知信息，确定所述车辆是否存在碰撞风险；在预设周期的数量大于或者等于预设数量的情况下，停止所述计时功能；所述预设时间阈值等于所述预设数量与所述预设周期的乘积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动状态信以及所述感知信息，确定所述车辆是否存在碰撞风险，包括：将所述目标换道轨迹划分为多个轨迹点；根据所述运动状态信息，确定所述车辆到达每个所述轨迹点对应的目标时刻；根据所述感知信息，确定周围障碍物的运动轨迹；根据所述目标换道轨迹、所述目标时刻以及所述周围障碍物的运动轨迹，确定所述周围障碍物是否会与所述车辆发生碰撞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹，包括：根据所述运动状态信息以及预设高精地图，确定所述车辆是否满足换道条件；若所述车辆满足换道条件，则基于所述运动状态信息以及感知信息，生成所述目标换道轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动状态信息以及所述预设高精地图，确定所述车辆是否满足换道条件，包括：根据所述运动状态信息，确定所述车辆的当前位置以及当前速度；基于所述当前位置，在所述预设高精地图中确定所述车辆的当前车道以及相邻车道；基于所述当前速度，确定所述车辆在换道过程中所需的最小车道长度；当所述车辆由当前车道向相邻车道换道满足预设交通规则，并且所述相邻车道的长度大于或者等于所述最小车道长度时，确定所述车辆满足换道条件。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标换道轨迹、所述运动状态信息以及所述感知信息，确定所述车辆在第一预设时间内与周围障碍物是否存在碰撞风险；
若是，则向所述车端发送所述预设空轨迹，以使得所述车辆保持在原车道内行驶；若否，则向所述车端发送所述目标换道轨迹并启动计时功能。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到第一触发指令的情况下，确定换道标志位的当前状态；若所述换道标志位处于未初始化状态，则基于车端发送的运动状态信息以及感知信息，生成目标换道轨迹；在生成所述目标换道轨迹之后，将所述换道标志位设置为已初始化状态；在所述换道过程完成后，将所述换道标志位设置为未...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴博，冯刚，刘思凡，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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