一种无人机刹车系统及含其的无人机技术方案

本实用新型专利技术属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机刹车系统及含其的无人机，包括刹车控制器、储油装置、液压刹车驱动装置、截止阀、刹车装置以及机轮，液压刹车驱动装置包括第一液压刹车驱动装置和第二液压刹车驱动装置；液压刹车驱动装置包括直线电机和刹车油缸，液压刹车驱动装置中的直线电机设有电机作动范围上限，刹车控制器控制第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置中的直线电机工作以使刹车油缸产生刹车压力，并输出刹车指令后控制所述刹车装置执行机轮刹车；储油装置、第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置的油路串联。避免其中一个液压刹车驱动装置中电机出现故障时导致刹车抱死现象，提高了无人机滑跑阶段的安全性。阶段的安全性。阶段的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机刹车系统及含其的无人机


[0001]本技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机刹车系统及含其的无人机。

技术介绍

[0002]无人机包括多旋翼无人机和固定翼无人机，机轮刹车系统是固定翼无人机的重要组成部分，主要用于飞机在滑跑阶段的减速、地面停放时的刹车。机轮刹车系统通常包括刹车阀、刹车装置、机轮、轮胎等。现有的刹车系统通常采用液压刹车，由刹车装置将液压驱动装置产生的刹车压力施加到机轮轮胎上，完成刹车控制，刹车装置位于机轮轮毂中，主要功能是将刹车压力转换成刹车力矩。机轮分为左轮和右轮，液压驱动装置包括油缸和电机，当电机出现故障时，会导致油压异常，刹车油压短时间内急速升高，机轮在受到强大制动力的情况下容易出现刹车抱死现象，具有较大的安全隐患。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种无人机刹车系统及含其的无人机，避免液压刹车驱动装置中的电机出现故障时导致刹车抱死现象，提高了无人机滑跑阶段的安全性。
[0004]为达到上述技术效果，本技术采用以下技术方案：一方面，本技术提供了一种无人机刹车系统，包括刹车控制器、储油装置、液压刹车驱动装置、截止阀、刹车装置以及机轮，所述液压刹车驱动装置有两个，包括第一液压刹车驱动装置和第二液压刹车驱动装置；所述液压刹车驱动装置包括直线电机和刹车油缸，液压刹车驱动装置中的直线电机设有电机作动范围上限，所述刹车控制器控制第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置中的直线电机工作以使刹车油缸产生刹车压力，并输出刹车指令后控制所述刹车装置执行机轮刹车；所述储油装置、第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置的油路串联。
[0005]作为一种无人机刹车系统的优选方案，还包括设置在机轮上的轮速传感器和设置在液压刹车驱动装置输出管路上的压力传感器，所述轮速传感器和压力传感器分别与所述刹车控制器连接。
[0006]另一方面，本技术提供了一种无人机，包括机身和上述的无人机刹车系统。
[0007]采用上述技术方案，包括以下有益效果：本技术所提供的无人机刹车系统及含其的无人机，采用两个串联的第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置，液压油经过第一液压刹车驱动装置升压后进入到第二液压刹车驱动装置进一步加压后产生最终刹车压力，刹车控制器根据测得刹车压力信号控制刹车装置执行机轮刹车。当其中任意一个液压刹车驱动装置出现故障时，仍然可以由另一个液压刹车驱动装置完成机轮刹车，两个液压刹车驱动装置中的电机设置电机作动杆运动的上限，避免因为电机出现故障时导致刹车抱死现象，提高了无人机滑跑阶段的安全性。
附图说明
[0008]图1为本技术实施例所提供无人机刹车系统的工作原理图；
[0009]图2为本技术实施例所提供液压刹车驱动装置的结构示意图；
[0010]图3为本技术实施例所提供液压刹车驱动装置的内部结构示意图；
[0011]图4为本技术实施例所提供限位件的结构示意图。
[0012]图中：
[0013]100、刹车控制器；200、储油装置；300、第一液压刹车驱动装置；400、第二液压刹车驱动装置；500、压力传感器；600、手动截止阀；700、机轮；
[0014]1、直线电机；1.1、输出轴；1.2、开槽；2、固定销；3、连接耳片；4、连接柱；5、限位柱；6、限位螺栓；7、推杆；8、油缸；9、底座；9.1、安装耳；10、壳盖；10.1、散热格栅。
具体实施方式
[0015]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
[0017]并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
[0018]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0019]除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
[0020]下面通过具体的实施例并结合附图对本技术做进一步的详细描述。
[0021]本实施例提供了一种无人机刹车系统，参阅图，包括刹车控制器100、储油装置200、液压刹车驱动装置、截止阀600、刹车装置以及机轮700，液压刹车驱动装置有两个，包括第一液压刹车驱动装置300和第二液压刹车驱动装置400；液压刹车驱动装置包括直线电机1和刹车油缸，刹车控制器100控制第一液压刹车驱动装置300、第二液压刹车驱动装置400中的直线电机工作以使刹车油缸产生刹车压力，并输出刹车指令后控制所述刹车装置执行机轮刹车；所述储油装置、第一液压刹车驱动装置、第二液压刹车驱动装置的油路串联；所述液压刹车驱动装置中的直线电机设有电机作动范围上限。可选地，刹车控制器选择TX
‑
BR01型号，电机型号TM01,压力传感器型号TP01。
[0022]进一步地，还包括设置在机轮700上的轮速传感器和设置在液压刹车驱动装置输
出管路上的压力传感器500，轮速传感器和压力传感器分别与所述刹车控制器连接。轮速传感器能够获得机轮的轮速信息并将其传送至刹车控制器。压力传感器能够感测液压刹车驱动装置输出管路上的油压，并将所获得的压力信号传送至刹车控制器进行处理。
[0023]上述无人机刹车系统，储油装置200与机轮700之间设有油路串联的第一液压刹车驱动装置300、第二液压刹车驱动装置400，液压刹车驱动装置通常采用直线电机，通过电机作动杆直线运动带动油缸的活塞杆运动，进而改变油压，产生刹车力。电机作动范围上限是指直线电机的推杆直线运动的距离限制在一定范围内，避免超过阈值后而使得刹车油缸内的油压出现异常高值。至于电机作动杆运动上限可以通过多次实验后确定一个合理值，上限值的确定依据可以是：当直线电机作动在这个上限值所对应的异常位置时，刹车油压不至于将机轮杀死，能够预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机刹车系统，其特征在于，包括刹车控制器（100）、储油装置（200）、液压刹车驱动装置、截止阀（600）、刹车装置以及机轮（700），所述液压刹车驱动装置有两个，包括第一液压刹车驱动装置（300）和第二液压刹车驱动装置（400）；所述液压刹车驱动装置包括直线电机（1）和刹车油缸，所述液压刹车驱动装置中的直线电机设有电机作动范围上限，所述刹车控制器（100）控制第一液压刹车驱动装置（300）、第二液压刹车驱动装置（400）中的直线电机工作以使刹车油缸产生刹车压力，并输出刹车指令后控制所述刹车装置执行机轮刹车；所述储油装置（200）、第一液压刹车驱动装置（300）、第二液压刹车驱动装置（400）的油路串联。2.根据权利要求1所述的无人机刹车系统，其特征在于，还包括设置在机轮（700）上的轮速传感器和设置在液压刹车驱动装置输出管路上的压力传感器（500），所述轮速传感器和压力传感器分别与所述刹车控制器（100）连接。3.根据权利要求1所述的无人机刹车系统，其特征在于，所述刹车油缸包括推杆（7）和缸体（8），所述直线电机（1）的输出轴通过连接件与所述推杆（7）连接；所述连接件的一端与所述直线电机（1）的输出轴（1.1）连接，另一端与所述推杆（7）螺纹连接。4.根据权利要求3所述的无人机刹车系统，其特征在于，所述连接件包括连接柱（4）和与所述连接柱（4）一体连接的连接耳片（3），所述连接柱（4）与所述推杆（7）螺纹连接，所述直线电机（1）的输出轴设有开槽（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，龚成，
申请(专利权)人：南京拓兴智控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：