一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请公开一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备，该方法包括以下步骤：预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360

【技术实现步骤摘要】
一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备


[0001]本申请涉及车辆自动泊车
，尤其涉及一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]近些年随着车辆的智能化程度越来越高，自动泊车功能的搭载率逐渐提升，自动泊车技术有了较大的发展。目前正处于由近距离的低级别自动泊车到远距离的高级别自动泊车跨越的阶段。记忆泊车是远距离自动泊车中一个关键的子功能，对丰富的自动泊车使用场景具有重要意义。
[0003]记忆泊车是一种基于固定路线的自动泊车功能，在使用记忆泊车前要求用户先驾驶车辆沿着期望的记忆泊车路线行驶一趟。在用户驾车行驶的过程中，布置在车身的雷达和摄像头等多种传感器会实时采集车辆周围的环境，然后将数据传输给部署在车端(或云端)的地图引擎，最终生成用于SLAM定位的地图，在后续的泊车流程中，SLAM地图可为记忆泊车提供全局路径规划和局部路径规划。
[0004]然而，通过以上方法创建的地图，一般只允许单方向行驶，也就是如果用户驾驶车辆沿着A点到B点到C点方向创建的地图，那么车辆在自动泊车时也只能沿着该方向行驶。即便强行控制车辆沿着反向从C点到B点到A点行驶，也只能沿着来时的原路径返回，这样势必会造成逆行，导致车辆驾驶安全无法保障，且有很大机率会在泊车时丢失定位，系统鲁棒性极差。
[0005]因此如何保证车辆在反向泊车时的良好的安全性和鲁棒性是有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请的主要目的在于提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备，旨在解决相关技术中车辆只能够按照地图创建时的方向进行自动泊车的技术问题。
[0007]第一方面，本申请提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360
°
场景；
[0009]根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；
[0010]对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。
[0011]一些实施例中，所述预先建立泊车路线的环境地图具体包括以下步骤：
[0012]控制所述车辆沿所述泊车路线进行正向泊入行驶或控制所述车辆沿所述泊车路线进行反向泊出行驶，并在所述车辆行驶过程中通过车载传感器感知所述泊车路线的当前环境信息和定位特征信息；
[0013]根据所述当前环境信息和所述定位特征信息，通过SLAM功能建立所述环境地图。
[0014]一些实施例中，所述车载传感器包括：
[0015]第一设定数量的侧前视摄像头，其设置于所述车辆的外后视镜底座上，垂直安装高度范围为0.8m
‑
1.3m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m
‑
1.1m，安装俯仰角和旋转角为0
°
；
[0016]第二设定数量的侧后视摄像头，其设置于所述车辆的翼子板上，垂直安装高度范围为0.8m
‑
1.2m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m
‑
1.1m，安装俯仰角和旋转角为0
°
。
[0017]一些实施例中，所述预先建立泊车路线的环境地图还包括以下步骤：
[0018]在接收到开启建立所述环境地图的信号后，确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件；
[0019]若都满足设定条件，则开始建立所述环境地图。
[0020]一些实施例中，所述确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件具体包括以下步骤：
[0021]确定所述车辆的车门和车盖是否处于关闭状态，车速是否小于设定车速，环境光照和环境定位特征是否满足设定条件。
[0022]一些实施例中，所述根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息具体包括以下步骤：
[0023]在接收到开启记忆泊车信号后，通过所述车辆的高精度定位信息确定所述车辆当前所在地理位置与所述环境地图对应的地理位置的距离是否小于设定距离；
[0024]若是，则开启SLAM功能，并根据当前感知到的定位特征信息确定所述车辆在所述环境地图中的定位，以确定所述车辆是否处于所述泊车路线上，否则不开启SLAM功能；
[0025]当确定所述车辆处于所述泊车路线上时，感知所述车辆周围的实时环境信息。
[0026]一些实施例中，通过IMU和RTK融合对所述车辆进行高精度定位。
[0027]一些实施例中，所述具备反向泊车功能的记忆泊车方法还包括以下步骤：
[0028]若所述实时环境信息中不包括新的语义信息，则对比当前感知到的定位特征信息和所述环境地图中的定位特征信息的可信度；
[0029]若当前感知到的定位特征信息的可信度大于所述环境地图，则根据所述当前感知到的定位特征信息对所述环境地图进行更新。
[0030]第二方面，本申请还提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车装置，所述装置包括：
[0031]环境地图建立模块，其用于预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360
°
场景；
[0032]感知模块，其用于根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；
[0033]环境地图更新模块，其用于对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。
[0034]第三方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法的步骤。
[0035]本申请提供一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法、装置和设备，该方法通过预
先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360
°
场景；根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。360
°
场景的地图能够为车辆反向泊车甚至偏移N个车道泊车行驶提供保障，避免出现逆向行驶的危险场景，根据泊车时感知的实施环境信息对地图进行更新能够丰富地图信息，并且了提升定位精度和系统鲁棒性，极大提升了用户的使用体验。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的一种具备反向泊车功能的记忆泊车方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：预先建立泊车路线的环境地图，其中，所述环境地图的场景包括所述泊车路线上的360
°
场景；根据所述泊车路线进行记忆泊车时，感知车辆周围的实时环境信息；对比所述实时环境信息与所述环境地图，若所述实时环境信息中包括新的语义信息，则将新的语义信息更新至所述环境地图中。2.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述预先建立泊车路线的环境地图具体包括以下步骤：控制所述车辆沿所述泊车路线进行正向泊入行驶或控制所述车辆沿所述泊车路线进行反向泊出行驶，并在所述车辆行驶过程中通过车载传感器感知所述泊车路线的当前环境信息和定位特征信息；根据所述当前环境信息和所述定位特征信息，通过SLAM功能建立所述环境地图。3.按照权利要求2所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述车载传感器包括：第一设定数量的侧前视摄像头，其设置于所述车辆的外后视镜底座上，垂直安装高度范围为0.8m
‑
1.3m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m
‑
1.1m，安装俯仰角和旋转角为0
°
；第二设定数量的侧后视摄像头，其设置于所述车辆的翼子板上，垂直安装高度范围为0.8m
‑
1.2m，与车身中轴线水平距离范围为0.8m
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1.1m，安装俯仰角和旋转角为0
°
。4.按照权利要求1所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述预先建立泊车路线的环境地图还包括以下步骤：在接收到开启建立所述环境地图的信号后，确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件；若都满足设定条件，则开始建立所述环境地图。5.按照权利要求4所述的具备反向泊车功能的记忆泊车方法，其特征在于，所述确定所述车辆的当前状态和所在的环境是否都满足设定条件具体包括以下步骤：确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭宇翔，付斌，涂宁宁，刘会凯，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：