一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质，获取3D线激光相机采集的待处理图像，确定待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点之后，考确定该初始端点对应的校正区域，并得到该划分区域内的各条划分线；根据各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点的倒角边界线；然后根据各个倒角边界线和倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点，最后根据目标端点进行倒角尺寸测量。本发明专利技术实施例通过对原始端点进行校正可以得到更准确的目标端点，目标端点准确保证了倒角尺寸测量的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉检测
，尤其涉及一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]光学玻璃是制造光学仪器的重要原材料，这些光学元件在生产的过程中需要使用磨边机进行磨切，切割出倒角后进行实际应用。在一些精密光学元件上，玻璃倒角的尺寸要求比较严格，需要进行精确的尺寸测量。
[0003]相关技术中一般通过三坐标测量仪来测量玻璃倒角尺寸，但是三坐标测量仪需要将被测物放置三坐标测量仪平台上，使用x，y，z三个方向的测头接触被测物进行测量，不仅容易磨损被测物，使得测量精度较低，而且对测量人员的技术要求较高，设备成本高，难以广泛应用。为了解决上述问题，出现了基于图像进行玻璃倒角尺寸的技术方案，采用CCD相机拍摄玻璃轮廓，在图像上进行尺寸测量，其存在的问题是受环境光影响较大，且玻璃为透明材质会引入更多的杂散光，使图像质量不佳，导致最终的测量精度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种倒角尺寸测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决相关技术的测量玻璃倒角尺寸的方案测量精度较低的问题。
[0005]本专利技术实施例提供了一种倒角尺寸测量方法，所述方法包括：
[0006]获取3D线激光相机采集的待处理图像，确定所述待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点；
[0007]针对所述每个初始端点，确定该初始端点对应的校正区域，并将该校正区域进行划分，得到该划分区域内的各条划分线；根据所述各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定所述各条划分线的边界评分值，选取所述边界评分值最高的划分线作为该初始端点的倒角边界线；
[0008]确定所述倒角轮廓的拟合直线，根据各个倒角边界线和所述倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点；根据所述各个目标端点进行倒角尺寸测量。
[0009]进一步地，所述获取3D线激光相机采集的待处理图像包括：
[0010]获取3D线激光相机采集的多帧图像，对所述多帧图像进行连续性融合或非连续性融合，得到所述待处理图像。
[0011]进一步地，所述确定所述待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点包括：
[0012]确定所述待处理图像中每列灰度值最大的第二像素点；在所述待处理图像的水平方向上遍历每列的第二像素点，根据所述每列的第二像素点的坐标信息和倒角轮廓位置特性，确定倒角轮廓上的每个初始端点。
[0013]进一步地，针对所述每个初始端点，确定该初始端点的倒角边界线的过程包括：
[0014]针对所述每个初始端点，分别确定该初始端点对应的纵向校正区域和法向校正区
域，并分别将该纵向校正区域和该法向校正区域进行划分，得到各自划分区域内的各条划分线；
[0015]根据该纵向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该纵向校正区域内的各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点在该纵向校正区域内的倒角边界线；
[0016]根据该法向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该法向校正区域内的各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点在该法向校正区域内的倒角边界线。
[0017]进一步地，所述根据各个倒角边界线和所述倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点包括：
[0018]针对所述每个初始端点，分别确定所述倒角轮廓的拟合直线与该初始端点的纵向校正区域内的倒角边界线的第一交点，以及所述倒角轮廓的拟合直线与该初始端点的法向校正区域内的倒角边界线的第二交点；将所述第一交点和所述第二交点构成的线段的中点作为该初始端点对应的目标端点。
[0019]进一步地，所述获取3D线激光相机采集的待处理图像之前，所述方法还包括：
[0020]采用所述3D线激光相机对两种高度不同的标准被测物进行高度测量，根据测量高度差和力量高度差确定所述3D线激光相机的安装倾斜角度，将所述安装倾斜角度作为所述3D线激光相机外参并保存在所述3D线激光相机外中。
[0021]进一步地，所述确定所述待处理图像中每列灰度值最大的第二像素点包括：
[0022]筛选出所述待处理图像中灰度值大于预设的第一灰度阈值的第三像素点；
[0023]对每个第三像素点进行高斯列卷积处理，并确定每列灰度值最大的第二像素点；其中，针对每列像素点，若该列中存在多个灰度值最大的第二像素点，则将所述多个灰度值最大的第二像素点的平均位置像素点作为该列的第二像素点。
[0024]进一步地，所述确定所述待处理图像中每列灰度值最大的第二像素点之后，所述方法还包括：
[0025]针对每个第二像素点，确定该第二像素点对应的邻域范围；判断所述邻域范围内包含的大于预设的第二灰度阈值的像素点的数量是否小于设定的数量阈值，如果是，确定该第二像素点为异常点并滤除。
[0026]进一步地，所述方法还包括：
[0027]针对保留的每个第二像素点，根据该第二像素点的灰度值、坐标信息以及加权质心算法，确定该第二像素点对应的亚像素点，并采用所述亚像素点对该第二像素点进行更新。
[0028]进一步地，所述根据该纵向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该纵向校正区域内的各条划分线的边界评分值包括：
[0029]对该纵向校正区域内的各条划分线上的第一像素点进行高斯列卷积处理，根据高斯列卷积处理后的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该纵向校正区域内的各条划分线的边界评分值；
[0030]所述根据该法向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该法向校正区域内的各条划分线的边界评分值包括：
[0031]对该法向校正区域内的各条划分线上的第一像素点进行高斯斜卷积处理，根据高斯斜卷积处理后的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该法向校正区域内的各条划分线的边界评分值；其中，高斯斜卷积的方向为拟合直线的法向量方向。
[0032]进一步地，所述根据所述各个目标端点进行倒角尺寸测量包括：
[0033]确定所述各个目标端点在世界坐标系下的三维坐标信息；
[0034]根据承载被测玻璃的运动平台的编码器ID值、编码器步长和所述各个目标端点在世界坐标系下的三维坐标信息，确定倒角尺寸测量结果。
[0035]进一步地，所述方法还包括：
[0036]针对预先指定的被测玻璃的测量区域，分别确定该测量区域内每帧图像的倒角尺寸测量结果；根据每帧图像的倒角尺寸测量结果的平均值，确定该测量区域的倒角尺寸测量结果。
[0037]另一方面，本专利技术实施例提供了一种倒角尺寸测量装置，所述装置包括：
[0038]第一确定模块，用于获取3D线激光相机采集的待处理图像，确定所述待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点；
[0039]第二确定模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒角尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取3D线激光相机采集的待处理图像，确定所述待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点；针对所述每个初始端点，确定该初始端点对应的校正区域，并将该校正区域进行划分，得到该划分区域内的各条划分线；根据所述各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定所述各条划分线的边界评分值，选取所述边界评分值最高的划分线作为该初始端点的倒角边界线；确定所述倒角轮廓的拟合直线，根据各个倒角边界线和所述倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点；根据所述各个目标端点进行倒角尺寸测量。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取3D线激光相机采集的待处理图像包括：获取3D线激光相机采集的多帧图像，对所述多帧图像进行连续性融合或非连续性融合，得到所述待处理图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中倒角轮廓上的每个初始端点包括：确定所述待处理图像中每列灰度值最大的第二像素点；在所述待处理图像的水平方向上遍历每列的第二像素点，根据所述每列的第二像素点的坐标信息和倒角轮廓位置特性，确定倒角轮廓上的每个初始端点。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述每个初始端点，确定该初始端点的倒角边界线的过程包括：针对所述每个初始端点，分别确定该初始端点对应的纵向校正区域和法向校正区域，并分别将该纵向校正区域和该法向校正区域进行划分，得到各自划分区域内的各条划分线；根据该纵向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该纵向校正区域内的各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点在该纵向校正区域内的倒角边界线；根据该法向校正区域内的各条划分线上的第一像素点的平均灰度值和平均灰度梯度值，确定该法向校正区域内的各条划分线的边界评分值，选取边界评分值最高的划分线作为该初始端点在该法向校正区域内的倒角边界线。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个倒角边界线和所述倒角轮廓的拟合直线的交点，确定各个目标端点包括：针对所述每个初始端点，分别确定所述倒角轮廓的拟合直线与该初始端点的纵向校正区域内的倒角边界线的第一交点，以及所述倒角轮廓的拟合直线与该初始端点的法向校正区域内的倒角边界线的第二交点；将所述第一交点和所述第二交点构成的线段的中点作为该初始端点对应的目标端点。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取3D线激光相机采集的待处理图像之前，所述方法还包括：采用所述3D线激光相机对两种高度不同的标准被测物进行高度测量，根据测量高度差和力量高度差确定所述3D线激光相机的安装倾斜角度，将所述安装倾斜角度作为所述3D线
激光相机外参并保存在所述3D线激光相机外中。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中每列灰度值最大的第二像素点包括：筛选出所述待处理图像中灰度值大于预设的第一灰度阈值的第三像素点；对每个第三像素点进行高斯列卷积处理，确定每列灰度值最大的第二像素点；其中，针对每列像素点，若该列中存在多个灰度值最大的第二像素点，则将所述多个灰度值最大的第二像素点的平均位置像素点作为该列的第二像素点。8.如权利要求7所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：周赏，杨秀青，刘羽，周璐，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：