本申请提供了一种医用超声刀、医用超声刀系统及机器人辅助超声刀系统，涉及医疗器械技术领域。其中，医用超声刀通过在刀柄或刀杆的至少一个上设置复合振型产生部，复合振型产生部能够在振源的作用下带动刀头产生包含纵向振动、扭转振动以及弯曲振动中的至少两种的复合振动，从而使得医用超声刀可以产生多种振动，以适应多种不同的手术类型，提高医用超声刀在手术中的应用范围。刀在手术中的应用范围。刀在手术中的应用范围。
【技术实现步骤摘要】
医用超声刀、医用超声刀系统及机器人辅助超声刀系统
[0001]本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医用超声刀、医用超声刀系统及机器人辅助超声刀系统。
技术介绍
[0002]现代医学中，常用的手术工具包括医用高速磨钻、摆锯等传统工具。利用手术工具可以对骨头进行切骨、钻骨或磨骨的操作，从而达到对骨头进行处理的目的。
[0003]但是在手术工具的实际使用过程中，特别是针对手术位置接近骨头与软组织(特别是脊髓)的交界面时，高速磨钻、以及摆锯等传统手术工具很难保证将对骨头进行处理但又不损伤软组织。具体而言，医用高速磨钻很难精确控制钻骨的深度，容易在钻骨的同时破坏软组织；而摆锯由于摆动幅度较大，不仅难以精确控制，并且很容易误伤骨头附近的软组织。
[0004]随着超声技术的发展、及其与现代医学的结合，医用超声刀也逐渐应用于外科手术中，并且，由于超声的特性，当医用超声刀与硬度较高的骨头接触时，骨头不易变形，从而可以在接触位置产生切割，而当医用超声刀与软组织接触时，在软组织的弹性作用下，软组织会被弹开或变形，并随着医用超声刀的振动而进行微振动，从而抵消了刀头处的能量，避免了切割。因此，尤其是针对手术位置位于骨头与软组织交界面附近的外科手术，医用超声刀的切骨优势明显。
[0005]在此基础上，如何发挥医用超声刀的优势，使其能够替代传统手术工具，并在多种手术类型中得到广泛应用，也逐渐成为研究的热点。
技术实现思路
[0006]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种医用超声刀、医用超声刀系统及机器人辅助超声刀系统，以提升医用超声刀在手术中的应用范围。
[0007]本申请第一方面的实施例提供一种医用超声刀，包括：刀柄，刀柄具有刀柄纵向中心轴线，并且刀柄的第一端部用于连接到振源，以接收振源产生的振动；刀杆，刀杆具有刀杆纵向中心轴线，并且刀杆的第一端部连接到刀柄的与刀柄的第一端部相对的第二端部；刀头，刀头具有刀头纵向中心轴线，刀头的第一端部连接到刀杆的与刀杆的第一端部相对的第二端部，刀头的第二端部设置有用于对待切割组织进行切割的切割部；复合振型产生部，复合振型产生部设置在刀柄和刀杆中的至少一个上，用于将接收自振源的振动转换为刀头的切割部的复合振动，复合振动包括以下振动中的至少两种振动：1)平行于刀柄纵向中心轴线、刀杆纵向中心轴线和刀头纵向中心轴线中的至少一个的纵向振动；2)以刀柄纵向中心轴线、刀杆纵向中心轴线和刀头纵向中心轴线中的至少一个为扭转中心轴线的扭转振动；和3)侧向偏离刀柄纵向中心轴线、刀杆纵向中心轴线和刀头纵向中心轴线中的至少一个的弯曲振动。
[0008]本申请第二方面的实施例提供一种医用超声刀系统，包括振源以及如上所述的医用超声刀；振源与医用超声刀的刀柄的第一端部连接，振源用于产生振动。
[0009]本申请第三方面的实施例提供一种机器人辅助超声刀系统，包括：机器人辅助手术装置以及如上所述的医用超声刀系统；机器人辅助手术装置与医用超声刀系统中的医用超声刀连接，以控制医用超声刀的移动。
[0010]本申请实施例提供的医用超声刀、医用超声刀系统及机器人辅助超声刀系统，通过在刀柄或刀杆的至少一个上设置复合振型产生部，复合振型产生部能够在振源的作用下带动刀头产生包含纵向振动、扭转振动以及弯曲振动中的至少两种的复合振动，从而使得医用超声刀可以产生多种振动，以适应多种不同的手术类型，提高医用超声刀在手术中的应用范围。
附图说明
[0011]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0012]图1示出了本申请实施例中医用超声刀系统的结构图；
[0013]图2示出了本申请一实施例中医用超声刀的结构示意图；
[0014]图3为图2中医用超声刀的主视图；
[0015]图4为图2中医用超声刀的后视图；
[0016]图5为图2中医用超声刀的俯视图；
[0017]图6为图2中医用超声刀的仰视图；
[0018]图7为图2中医用超声刀的左视图；
[0019]图8为图2中医用超声刀的右视图；
[0020]图9示出了本申请另一实施例中医用超声刀的结构示意图；
[0021]图10为图9中医用超声刀的主视图；
[0022]图11为图9中医用超声刀的后视图；
[0023]图12为图9中医用超声刀的俯视图；
[0024]图13为图9中医用超声刀的仰视图；
[0025]图14为图9中医用超声刀的左视图；
[0026]图15为图9中医用超声刀的右视图；
[0027]图16示出了本申请又一实施例中医用超声刀的结构示意图；
[0028]图17为图16中医用超声刀的主视图；
[0029]图18为图16中医用超声刀的后视图；
[0030]图19为图16中医用超声刀的俯视图；
[0031]图20为图16中医用超声刀的仰视图；
[0032]图21为图16中医用超声刀的左视图；
[0033]图22为图16中医用超声刀的右视图；
[0034]图23示出了本申请又一实施例中医用超声刀的结构示意图；
[0035]图24为图23中医用超声刀的主视图；
[0036]图25为图23中医用超声刀的后视图；
[0037]图26为图23中医用超声刀的俯视图；
[0038]图27为图23中医用超声刀的仰视图；
[0039]图28为图23中医用超声刀的左视图；
[0040]图29为图23中医用超声刀的右视图；
[0041]图30为本申请实施例中医用超声刀纵向振动时的变形图；
[0042]图31为本申请实施例中医用超声刀弯曲振动时的变形图。
[0043]附图标记说明：
[0044]10：医用超声刀；
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100：刀柄；
[0045]200：刀杆；
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300：刀头；
[0046]310：切割部；
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400：复合振型产生部；
[0047]410：第一复合振型产生部；
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411：斜槽；
[0048]420：第二复合振型产生部；
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421：侧向切除部；
[0049]500：圆锥形过渡段；
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60：振源。
具体实施方式
[0050]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医用超声刀，其特征在于，包括：刀柄，所述刀柄具有刀柄纵向中心轴线，并且所述刀柄的第一端部用于连接到振源，以接收所述振源产生的振动；刀杆，所述刀杆具有刀杆纵向中心轴线，并且所述刀杆的第一端部连接到所述刀柄的与所述刀柄的第一端部相对的第二端部；刀头，所述刀头具有刀头纵向中心轴线，所述刀头的第一端部连接到所述刀杆的与所述刀杆的第一端部相对的第二端部，所述刀头的第二端部设置有用于对待切割组织进行切割的切割部；复合振型产生部，所述复合振型产生部设置在所述刀柄和所述刀杆中的至少一个上，用于将接收自所述振源的振动转换为所述刀头的切割部的复合振动，所述复合振动包括以下振动中的至少两种振动：1)平行于所述刀柄纵向中心轴线、所述刀杆纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线中的至少一个的纵向振动；2)以所述刀柄纵向中心轴线、所述刀杆纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线中的至少一个为扭转中心轴线的扭转振动；和3)侧向偏离所述刀柄纵向中心轴线、所述刀杆纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线中的至少一个的弯曲振动。2.根据权利要求1所述的医用超声刀，其特征在于，所述刀柄纵向中心轴线和所述刀杆纵向中心轴线重合，并且所述刀头纵向中心轴线从所述刀柄纵向中心轴线和所述刀杆纵向中心轴线偏离预定距离或者成预定角度；或者所述刀柄纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线重合，并且所述刀杆纵向中心轴线从所述刀柄纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线偏离预定距离或者成预定角度；或者所述刀柄纵向中心轴线、所述刀杆纵向中心轴线和所述刀头纵向中心轴线重合。3.根据权利要求1所述的医用超声刀，其特征在于，所述复合振型产生部包括设置在所述刀柄中第一复合振型产生部，用于将所述振源的纵向振动分量转换为所述扭转振动。4.根据权利要求3所述的医用超声刀，其特征在于，所述第一复合振型产生部为设置在所述刀柄的外周的相对于所述刀柄纵向中心轴线成第一预定夹角的至少一条斜槽和/或螺旋槽；或者所述第一复合振型产生部为设置在所述刀柄的外周的相对于所述刀柄纵向中心轴线成第一预定夹角的至少一个条状凸起...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹群，战松涛，戴志凌，
申请(专利权)人：北京水木天蓬医疗设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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