一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，包括机器人控制系统、后台终端系统和网络云端，机器人控制系统、后台终端系统和网络云端之间通过网络连接；机器人控制系统用于对搬运物资的图像采集、图像数据传输、接收后台终端系统发送的执行指令和机器人搬运组件的执行控制，机器人控制系统由视觉扫描单元、机器人搬运组件控制单元、数据传输单元和数据接收单元组成；本搬运机器人智能控制系统，主通过视觉扫描、图像解析以及自动化指令编辑的方式，使得搬运机器人在面对不同类型、大小的物资时，可实现智能化搬运，有效的解决了人工重新编辑指令所带来的繁琐流程。决了人工重新编辑指令所带来的繁琐流程。决了人工重新编辑指令所带来的繁琐流程。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体为一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统。

技术介绍

[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，目前的搬运的机器人主要分为固定式搬运机器人和移动式搬运机器人，固定式搬运机器人主要为机械臂形式的自动化搬运机械，而AGV搬运机器人属于移动式搬运机器人，主要通过可以移动轮体配合导向系统完成物资的移动式搬运，是目前市面上运用较广泛的搬运机器人。
[0003]对于AGV搬运机器人控制，通过采用的是固定指令控制的方式，在机器人相关的控制系统内编辑固定的运行指令和搬运执行，机器人搬运组件以及运行组件会依据指令的内容，进行往复式操作执行，此类的控制系统虽然可实现自动化搬运，但是存在一定的局限性，此类的控制系统由于采用固定指令的方式，因此，机器人只能对相同类型、大小的物资进行搬运，对于不同类型、大小的物资需要重新编辑指令，流程较为繁琐，不能实现机器人的智能化搬运，本专利技术提供一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的传统的搬运机器人多采用固定式指令控制的形式，此类的控制形式，面对不同类型、大小的物资时，需要重新编辑指令，不能实现智能化搬运，存在局限性的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，包括机器人控制系统、后台终端系统和网络云端，机器人控制系统、后台终端系统和网络云端之间通过网络连接；
[0007]其中，机器人控制系统用于对搬运物资的图像采集、图像数据传输、接收后台终端系统发送的执行指令和机器人搬运组件的执行控制，机器人控制系统由视觉扫描单元、机器人搬运组件控制单元、数据传输单元和数据接收单元组成；
[0008]其中，后台终端系统用于对才图像的解析和执行指令发送，后台终端系统由图像解析单元、数据上传单元、执行发送单元、警示单元和数据存储单元组成，数据存储单元内部存储有机器人搬运组件的大小、尺寸信息和运送轨迹信息；
[0009]进一步说明的，视觉扫描单元由红外线扫描单元和图像采集单元组成，红外线扫描单元连接于图像采集单元，图像采集单元连接于数据传输单元；
[0010]进一步说明的，图像解析单元包括捕捉单元、匹对单元和计算单元，捕捉单元包括图像端点捕捉单元和图像折角捕捉单元，捕捉单元连接于匹对单元，匹对单元通过识别匹对分别与数据储存单元、数据上传单元、警示单元和计算单元连接，计算单元连接于执行发送单元，数据上传单元与网络云端连接；
[0011]针对上述匹对单元的识别匹对的流程包括如下步骤：
[0012]S1.捕捉单元通过对采集图像的端角、折角捕捉并分析出搬运物资的大小和尺寸，匹对单元将分析出的大小、尺寸数据(图像捕捉数据)与数据储存单元内的机器人搬运组件的大小和尺寸进行匹对；
[0013]S2.如果分析出的大小、尺寸数据＜机器人搬运组件的大小、尺寸，匹对单元会将分析出的大小、尺寸数据分别传输至数据上传单元和计算单元，数据上传单元将图像捕捉数据传输至网络云端进行储存，计算单元将通过图像捕捉数据进行计算，得出机器人搬运组件搬运位置和搬运角度的数据；
[0014]S3.如果分析出的大小、尺寸数据≥机器人搬运组件的大小、尺寸，匹对单元将通过警示单元给予警示，将不执行图像捕捉数据的计算；
[0015]进一步说明的，数据传输单元内包含网络单元和图像数据发送单元，数据接收单元内包含网络单元和指令数据接收单元，执行发送单元内包含网络单元、指令编辑单元和执行指令发送单元。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]本搬运机器人智能控制系统，主要采用视觉扫描技术对不同类型、大小的物资进行图像采集，再通过对采集图像的端点、折角捕捉配合三维实体模拟技术来分析出物资的实体大小和尺寸，将模拟的数据与机器人搬运组件进行匹对，数据匹对完成后，会通过计算单元将模拟数据转换为机器人运行数据以及搬运组件调节数据，最后编辑成指令发送至机器人控制系统，机器人按照指令进行相应搬运，本系统通过视觉扫描、图像解析以及自动化指令编辑的方式，使得搬运机器人在面对不同类型、大小的物资时，可实现智能化搬运，有效的解决了人工重新编辑指令所带来的繁琐流程。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的系统整体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的机器人控制系统构架图；
[0020]图3为本专利技术的后台终端系统构架图；
[0021]图4为本专利技术的整体控制流程图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]请参阅图1
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4，本专利技术提供一种技术方案：
[0024]一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，包括机器人控制系统、后台终端系统和网络云端，机器人控制系统、后台终端系统和网络云端之间通过网络连接；
[0025]进一步说明的，机器人控制系统用于对搬运物资的图像采集、图像数据传输、接收后台终端系统发送的执行指令和机器人搬运组件的执行控制，机器人控制系统由视觉扫描单元、机器人搬运组件控制单元、数据传输单元和数据接收单元组成，数据存储单元内部存
储有机器人搬运组件的大小、尺寸信息和运送轨迹信息；
[0026]根据上述说明，进一步阐述，机器人控制系统，主要通过视觉扫描的方式，对搬运的物资连接端或者物资的部分全貌进行扫描，以图片的形式进行采集，采集后的图片数据将通过数据传输单元传输至后台终端系统，机器人搬运组件控制单元，主要对机器人搬运组件(铲、叉等组件)的位置调节设备(例如：升降设备)、机器人自身的旋转设备(角度调节设备，例如：电机等组件)以及传动设备(传动设备以及导向设备，例如：传动电机、导向电机等组件)进行执行控制，从而实现搬运组件与搬运物资位置对应以及机器人运送往返路线的对应；
[0027]进一步说明的，后台终端系统用于对才图像的解析和执行指令发送，后台终端系统由图像解析单元、数据上传单元、执行发送单元、警示单元和数据存储单元组成；
[0028]根据上述说明，进一步阐述，后台终端主要对采集的图像信息进行解析，包括端点、折角捕捉，大小、尺寸的匹对以及机器人对应位置、角度的计算，最后将计算后的机器人位置、角度以及运行轨迹数据编辑成指令并发送至机器人控制系统，对机器人的搬运组件以及运行进行执行控制；
[0029]进一步说明的，视觉扫描单元由红外线扫描单元和图像采集单元组成，红外线扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，其特征在于：包括机器人控制系统、后台终端系统和网络云端，所述机器人控制系统、后台终端系统和网络云端之间通过网络连接；所述机器人控制系统用于对搬运物资的图像采集、图像数据传输、接收后台终端系统发送的执行指令和机器人搬运组件的执行控制，所述机器人控制系统由视觉扫描单元、机器人搬运组件控制单元、数据传输单元和数据接收单元组成；所述后台终端系统用于对才图像的解析和执行指令发送，所述后台终端系统由图像解析单元、数据上传单元、执行发送单元、警示单元和数据存储单元组成。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，其特征在于：所述视觉扫描单元由红外线扫描单元和图像采集单元组成，所述红外线扫描单元连接于图像采集单元，所述图像采集单元连接于数据传输单元。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，其特征在于：所述图像解析单元包括捕捉单元、匹对单元和计算单元，所述捕捉单元包括图像端点捕捉单元和图像折角捕捉单元。4.根据权利要求1、3任意一条所述的一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，其特征在于：所述捕捉单元连接于匹对单元，所述匹对单元通过识别匹对分别与数据储存单元、数据上传单元、警示单元和计算单元连接，所述计算单元连接于执行发送单元，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪，
申请(专利权)人：上海浩亚智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：