一种机械自动化抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种机械自动化抓取装置，包括安装平台、壳体、球面轴承、移动部、钢丝拉线、C形弹簧、机壳和夹持组件；所述安装平台包括静平台和动平台；所述壳体安装于所述静平台圆心处，所述壳体远离所述静平台的一端转动连接有所述球面轴承，所述球面轴承的一端连接有所述动平台；所述移动部设置于所述静平台上，并可在所述静平台上水平移动，所述钢丝拉线的一端连接在所述移动部的移动端，另一端连接在所述动平台上，所述C形弹簧的两端分别连接在所述静平台和所述动平台上。解决现有技术中的抓取装置灵活度较低，无法改变其倾斜角度，且夹持效率较低，降低了该装置在不同工作环境下适用性的技术问题。适用性的技术问题。适用性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械自动化抓取装置


[0001]本技术涉及抓取设备
，具体涉及为一种机械自动化抓取装置。

技术介绍

[0002]机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件；机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一；
[0003]在中国技术CN212241083U提出“一种机械自动化抓取装置”，该装置主要解决了现有的抓取装置结构过于复杂，使用和制作成本相对较高，导致其不利于推广的问题；该装置一定程度上简化了抓取装置的整体结构，但是在实际使用过程中灵活度较低，不能改变夹持部的倾斜角度，导致其使用范围相对较窄，且夹持效率较低，一定程度上影响了该抓取装置的工作效率。
[0004]为此，我们提出一种机械自动化抓取装置。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种机械自动化抓取装置，解决现有技术中的抓取装置灵活度较低，无法改变其倾斜角度，且夹持效率较低，降低了该装置在不同工作环境下适用性的技术问题。
[0006]为达到上述技术目的，本技术采取了以下技术方案：
[0007]一种机械自动化抓取装置，包括安装平台、壳体、球面轴承、移动部、钢丝拉线、C形弹簧、机壳和夹持组件；
[0008]所述安装平台包括静平台和动平台；所述壳体安装于所述静平台圆心处，所述壳体远离所述静平台的一端转动连接有所述球面轴承，所述球面轴承的一端连接有所述动平台；所述移动部设置于所述静平台上，并可在所述静平台上水平移动，所述钢丝拉线的一端连接在所述移动部的移动端，另一端连接在所述动平台上，所述C形弹簧的两端分别连接在所述静平台和所述动平台上；所述动平台背向所述静平台一面的圆心处设有所述机壳，所述机壳内设有所述夹持组件；所述夹持组件包括安装于所述机壳内的驱动部和夹持部，所述驱动部的驱动端连接有所述夹持部，用于夹持物品。
[0009]优选的，所述移动部包括位移电机、丝杠、螺母和限位板；所述壳体内至少安装有两所述位移电机，所述位移电机的输出端连接有所述丝杠，远离所述壳体且在所述静平台上固定有所述限位板，所述丝杠轴向的一端转动连接在所述限位板上，所述丝杠上螺纹连接有所述螺母；所述钢丝拉线的一端固定在所述螺母上。
[0010]优选的，所述C形弹簧的数量至少为四个，两两对称安装于所述移动部的两侧。
[0011]优选的，所述动平台的上端面开设有圆形安装槽，所述安装槽内对称设有螺孔，所述机壳螺纹连接在所述安装槽内。
[0012]优选的，所述壳体上开设有供所述丝杠贯穿的圆形通孔。
[0013]优选的，所述驱动部包括驱动电机、第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮；所述驱动电
机安装于所述机壳上，其输出端贯穿所述机壳并连接有所述第一齿轮，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合在所述机壳内，且所述第二齿轮和第三齿轮上均固定有所述夹持部；所述第三齿轮的上方啮合有所述第一齿轮。
[0014]优选的，所述夹持部包括至少两个夹持臂、安装凸起和减震部；所述夹持臂上开设有供所述第二齿轮或第三齿轮放置的安装缺口；所述第二齿轮和所述第三齿轮上均固定有所述夹持臂，任一所述夹持臂活动连接在所述机壳内；两所述夹持臂相邻的一端设有所述安装凸起，所述安装凸起上设有所述减震部。
[0015]优选的，所述减震部包括减震弹簧和软垫，所述减震弹簧连接在所述安装凸起上，所述减震弹簧的末端连接有所述软垫。
[0016]优选的，所述静平台和所述动平台形状相同。
[0017]优选的，所述壳体和所述机壳上均开设有条形散热孔。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：
[0019]1、本技术与现有技术相比，灵活度更高，通过移动部的移动端拉动钢丝拉线，使其钢丝拉线拉动动平台，通过与球面轴承配合产生弯曲，并通过C形弹簧确保弯曲结构中的刚度，从而使其夹持组件操作更加灵活，适用性也更强；2、本技术与现有技术相比，结构更加紧凑、简单，再不提高使用成本的同时，可以使其抓取装置具备较好的工作效率。
附图说明
[0020]图1是本技术正面示意图；
[0021]图2是本技术内部结构示意图；
[0022]图3是本技术安装平台结构示意图；
[0023]图4是本技术机壳左面剖视图。
[0024]图中：1、安装平台；11、静平台；12、动平台；2、壳体；21、球面轴承；3、移动部；31、位移电机；32、丝杠；33、螺母；34、限位板；4、钢丝拉线；5、C形弹簧；6、机壳；7、夹持组件；71、驱动部；711、驱动电机；712、第一齿轮；713、第二齿轮；714、第三齿轮；72、夹持部；721、夹持臂；722、安装缺口；723、安装凸起；724、减震弹簧；725、软垫。
具体实施方式
[0025]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0026]请参阅图1，一种机械自动化抓取装置，包括安装平台1、壳体2、球面轴承21、移动部3、钢丝拉线4、C形弹簧5、机壳6和夹持组件7。
[0027]安装平台1包括静平台11和动平台12；壳体2安装于静平台11圆心处，壳体2远离静平台11的一端转动连接有球面轴承21，球面轴承21的一端连接有动平台12；移动部3设置于静平台11上，并可在静平台11上水平移动，钢丝拉线4的一端连接在移动部3的移动端，另一端连接在动平台12上，C形弹簧5的两端分别连接在静平台11和动平台12上；动平台12背向静平台11一面的圆心处设有机壳6，机壳6内设有夹持组件7；夹持组件7包括安装于机壳6内的驱动部71和夹持部72，驱动部71的驱动端连接有夹持部72，用于夹持物品。
[0028]本装置中由移动部3的移动端在静平台11上进行水平移动，并通过钢丝拉线4拉动动平台12，通过动平台12与球面轴承21的配合，使其动平台12的一端发生弯曲，C形弹簧5在弯曲过程中可以确保弯曲后结构的刚度，同时保证整个结构的弯曲方向，当动平台12发生弯曲后，夹持组件7中的驱动部71和夹持部72也同步发生倾斜，从而使其能够适用于不同工作环境中的夹持要求。
[0029]为提高移动部3的移动效率，请参阅图1、图2和图3，在一优选实施例中，移动部3包括位移电机31、丝杠32、螺母33和限位板34；壳体2内至少安装有两位移电机31，位移电机31的输出端连接有丝杠32，远离壳体2且在静平台11上固定有限位板34，丝杠32轴向的一端转动连接在限位板34上，丝杠32上螺纹连接有螺母33；钢丝拉线4的一端固定在螺母33上，壳体2上开设有供丝杠32贯穿的圆形通孔。
[0030]其中位移电机31的数量为两个，且位移电机31输出端带动丝杆顺时针旋转时，带动螺母33在丝杠32上向靠近壳体2的一端移动，当螺母33移动过程中，就通过钢丝拉线4，拉动动平台1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械自动化抓取装置，其特征在于：包括安装平台、壳体、球面轴承、移动部、钢丝拉线、C形弹簧、机壳和夹持组件；所述安装平台包括静平台和动平台；所述壳体安装于所述静平台圆心处，所述壳体远离所述静平台的一端转动连接有所述球面轴承，所述球面轴承的一端连接有所述动平台；所述移动部设置于所述静平台上，并可在所述静平台上水平移动，所述钢丝拉线的一端连接在所述移动部的移动端，另一端连接在所述动平台上，所述C形弹簧的两端分别连接在所述静平台和所述动平台上；所述动平台背向所述静平台一面的圆心处设有所述机壳，所述机壳内设有所述夹持组件；所述夹持组件包括安装于所述机壳内的驱动部和夹持部，所述驱动部的驱动端连接有所述夹持部，用于夹持物品。2.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述移动部包括位移电机、丝杠、螺母和限位板；所述壳体内至少安装有两所述位移电机，所述位移电机的输出端连接有所述丝杠，远离所述壳体且在所述静平台上固定有所述限位板，所述丝杠轴向的一端转动连接在所述限位板上，所述丝杠上螺纹连接有所述螺母；所述钢丝拉线的一端固定在所述螺母上。3.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述C形弹簧的数量至少为四个，两两对称安装于所述移动部的两侧。4.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取装置，其特征在于：所述动平台的上端面开设有圆形...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智伟，周传喜，陈思泽，季楷博，卢俊宇，
申请(专利权)人：长江大学，
类型：新型
国别省市：