基于超声波雷达的水下机器人路径规划方法及水下机器人技术

本发明专利技术提供了一种基于超声波雷达的水下机器人路径规划方法及水下机器人，用于对水下机器人在池底的水下行驶路径进行规划，路径规划方法包括水下机器人放入池底的任意位置；水下机器人启动，就近寻找并行驶至池边靠墙位置；定义池边靠墙位置为初始位置，水下机器人沿池底池边行驶；将水下行驶路径与池底3D模型比对，判断水下机器人当前位置；以水下机器人当前位置为行驶原点，并基于池底3D模型将池底划分为多条依次连接的回形路径，完成水下机器人路径规划。本发明专利技术设计的路径规划方法能够实现池底的水下机器人准确定位、快速高效的进行作业、保证作业质量、减少水下机器人损耗的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
基于超声波雷达的水下机器人路径规划方法及水下机器人


[0001]本专利技术属于智能机器人领域，涉及水下机器人路径规划设计技术，具体为一种基于超声波雷达的水下机器人路径规划方法及水下机器人。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，例如水下扫地机器人，其在水下作业时都需要进行路径规划，以实现对游泳池、饲养池、处理池等池底进行全面覆盖，从而确保水全面、快速、高效的完成池底清洁作业。
[0003]水下机器人在进行清洁作业时以下问题：1.且由于是水下作业，机器人只能获取有限范围内的，因此当水下机器人放置于池内时，很难对机器人的位置进行准确判断，使得机器人无法按照预设的清扫模式对池底进行清洁，也无法判断是否对池底进行了全面的清扫，影响池底清扫质量；2.目前水下机器人的行驶路径多为S型、蛇形、直线型等，水下机器人在行驶过程中，转弯幅度较大，刹车情况较多，会对水下机器人造成较大的损耗而影响其寿命。
[0004]因此，亟需设计一种能够实现对池底的水下机器人准确定位、保证清洁质量、减少水下机器人损耗的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波雷达的水下机器人路径规划方法，其特征在于，用于对水下机器人在池底的水下行驶路径进行规划，包括以下步骤：S1、水下机器人放入池底的任意位置；S2、水下机器人启动，就近寻找并行驶至池边靠墙位置；S3、定义池边靠墙位置为初始位置，水下机器人沿池底池边行驶；S4、将S3中水下行驶路径与池底3D模型比对，判断水下机器人当前位置；S5、以水下机器人当前位置为行驶原点，并基于池底3D模型将池底划分为多条依次连接的回形路径，完成水下机器人路径规划。2.根据权利要求1所述的水下机器人路径规划方法，其特征在于，步骤S2中，水下机器人启动，就近寻找并行驶至池边靠墙位置的方法包括：S201、水下机器人以S1中放置的位置为起点，向任意方向行驶；S202、基于超声波雷达探头实时发出的超声波信号，寻找池边靠墙位置；S203、超声波雷达探头未接收到反馈信号时，则未找到池边靠墙位置，水下机器人沿S201中路径继续行驶；当超声波雷达探头接收到反馈信号时，则找到池边靠墙位置，进入执行S204；S204、寻找到池边靠墙位置后，调整水下机器人行驶方向，以最短距离向池边靠墙位置行驶直至行驶至池边靠墙位置。3.根据权利要求1所述的水下机器人路径规划方法，其特征在于，步骤S2中，水下机器人启动，就近寻找并行驶至池边靠墙位置的方法包括：S211、水下机器人以S1中放置的位置为起点；S212、基于超声波雷达探头实时发出的超声波信号，寻找池边靠墙位置；S213、超声波雷达探头未接收到反馈信号时，则未找到池边靠墙位置，水下机器人向任意方向行驶，并执行S212直至寻找到池边靠墙位置，进入执行S214；当超声波雷达探头接收到反馈信号时，则找到池边靠墙位置，进入执行S214；S214、寻找到池边靠墙位置后，调整水下...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵飞，赵冶，
申请(专利权)人：深圳众清人居科技有限公司，
类型：发明
国别省市：