本发明专利技术提供一种自主移动设备的运动参数确定方法和装置。该方法包括：防跌落传感器检测自主移动设备的底盘与当前地面之间当前的底地距离，并将所述当前的底地距离发送给处理器；所述处理器确定与所述当前的底地距离相对应的校正系数；所述处理器获取光流传感器的输出量；所述处理器根据所述校正系数、标定系数以及所述光流传感器的输出量确定与所述当前的底地距离相对应的运动参数，提升了计算得到的运动参数的准确性。的运动参数的准确性。的运动参数的准确性。
【技术实现步骤摘要】
自主移动设备的运动参数确定方法和装置
[0001]本申请为2020年12月30日递交的申请号为202011628057.8的专利技术申请《自主移动设备的运动参数确定方法和装置》的分案申请。
[0002]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种自主移动设备的运动参数确定方法和装置。
技术介绍
[0003]速度、位移等运动参数可用于进行航位推算，以实现对自主移动设备的定位。上述运动参数是基于光流传感器的输出量计算得到的。
[0004]现有技术中，光流传感器固定安装在自主移动设备上，得到光流传感器的输出量后，直接根据该输出量采用相应的公式计算运动参数。然而，自主移动设备在工作区域内的地面上移动时，工作区域内的地面材质可能有变化，比如其可能前一秒还在硬质地板上，下一秒就移动到软质地毯上。地面材质的变化引起自主移动设备底盘和地面之间的底地距离可能发生变化，会导致采用上述方法计算的运动参数不准确。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种自主移动设备的运动参数确定方法和装置，用以提高计算得到的运动参数的准确性。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种运动参数确定方法，应用于自主移动设备，该自主移动设备包括光流传感器、防跌落传感器、运动单元和处理器，该方法包括：
[0007]所述防跌落传感器检测所述自主移动设备的底盘与当前地面之间当前的底地距离，并将所述当前的底地距离发送给所述处理器；
[0008]所述处理器确定与所述当前的底地距离相对应的校正系数；所述处理器获取所述光流传感器的输出量；所述处理器根据所述校正系数、标定系数以及所述光流传感器的输出量确定与所述当前的底地距离相对应的运动参数；
[0009]所述标定系数指所述自主移动设备在标定的底地距离下移动时，所述光流传感器的输出量与实际运动参数的对应关系；所述校正系数是在所述当前的底地距离与所述标定的底地距离不同的情况下，用于对所述标定系数进行校正，得到与所述当前的底地距离相对应的运动参数；所述运动参数包括位移和/或速度。
[0010]可选的，所述处理器确定与所述当前的底地距离相对应的校正系数；所述处理器根据所述校正系数、标定系数以及所述光流传感器的输出量确定与所述当前的底地距离相对应的运动参数，包括：
[0011]所述处理器将所述校正系数、所述光流传感器的输出量以及所述标定系数相乘，得到与所述当前的底地距离相对应的运动参数。
[0012]可选的，所述实际运动参数为实际位移；
[0013]由如下步骤得到所述标定系数：
[0014]获取所述自主移动设备在所述标定的底地距离下移动时，所述自主移动设备的实际位移以及所述光流传感器的输出量；所述实际位移是通过长度测量工具实际测量的位移；
[0015]将所述实际位移与所述光流传感器的输出量的比值作为所述标定系数。
[0016]可选的，所述处理器确定与所述当前的底地距离相对应的校正系数，包括：
[0017]所述处理器通过预存的映射关系查找或计算得到所述校正系数，所述映射关系为多个待测底地距离与校正系数之间的对应关系。
[0018]可选的，由如下步骤得到映射关系：
[0019]针对多个待测底地距离，获取所述光流传感器在多个所述待测底地距离下移动时，所述光流传感器的实际位移以及所述光流传感器的输出量；
[0020]将所述光流传感器在每个所述待测底地距离下移动时,所述光流传感器的实际位移与所述光流传感器的输出量之间的比值作为所述待测底地距离的对应系数；
[0021]将所述待测底地距离的对应系数与所述标定系数的比值作为所述待测底地距离对应的校正系数，由多个待测底地距离与相应的校正系数构成所述映射关系。
[0022]可选的，所述处理器确定与所述当前的底地距离相对应的校正系数之前，还包括：
[0023]所述处理器判断预设时间段内底地距离的变化频率是否超过预设值；
[0024]若是，则执行报警处理。
[0025]第二方面，本专利技术提供一种自主移动设备的运动参数确定方法，包括：
[0026]针对多个待测底地距离，获取所述光流传感器在多个所述待测底地距离下移动时，所述光流传感器的实际运动参数以及所述光流传感器的输出量；
[0027]将所述光流传感器在每个所述待测底地距离下移动时,所述光流传感器的实际运动参数与所述光流传感器的输出量之间的比值作为所述待测底地距离的对应系数；
[0028]将所述待测底地距离的对应系数与所述标定系数的比值作为所述待测底地距离对应的校正系数。
[0029]可选的，所述实际运动参数为实际位移；所述将所述光流传感器在每个所述待测底地距离下移动时，所述光流传感器的实际运动参数与所述光流传感器的输出量之间的比值作为所述待测底地距离的对应系数，包括：将所述光流传感器在每个所述待测底地距离下移动时，所述光流传感器的实际位移与所述光流传感器的输出量之间的比值作为所述待测底地距离的对应系数。
[0030]第三方面，本专利技术提供一种自主移动设备的运动参数确定方法，包括：所述自主移动设备包括光流传感器、防跌落传感器、运动单元和处理器，所述方法包括：
[0031]所述防跌落传感器检测所述自主移动设备的底盘与地面之间的底地距离的变化量；所述防跌落传感器根据所述底地距离的变化量，控制所述光流传感器上下伸缩，以使所述光流传感器和地面之间的光地距离恒定；
[0032]所述处理器获取所述光流传感器的输出量，所述处理器根据所述光流传感器的输出量和标定系数，确定所述自主移动设备的运动参数，所述标定系数指所述自主移动设备在标定的底地距离下移动时，所述光流传感器的输出量与实际位移的对应关系；所述运动参数包括位移和/或速度。
[0033]可选的，所述处理器根据所述光流传感器的输出量和标定系数，确定所述自主移动设备的运动参数，包括：
[0034]所述处理器将所述光流传感器的输出量和所述标定系数相乘，得到所述自主移动设备的运动参数。
[0035]第四方面，本专利技术提供一种自主移动设备的地面类型确定方法，所述自主移动设备包括防跌落传感器、运动单元和处理器，所述方法包括：
[0036]所述防跌落传感器检测所述自主移动设备的底盘与当前地面之间当前的底地距离，并将所述当前的底地距离发送给所述处理器；
[0037]所述处理器根据所述当前的底地距离确定所述当前地面的地面类型。
[0038]可选的，所述方法还包括：
[0039]所述处理器根据所述当前地面的地面类型确定所述自主移动设备执行的运行模式。
[0040]可选的，地面类型包括至少一种硬质地面和至少一种软质地面；所述自主移动设备的底盘与所述硬质地面之间的底硬地距离大于所述自主移动设备的底盘与所述软质地面之间的底软地距离；
[0041]运行模式包括：至少一种硬地模式和至少一种软地模式；
[0042]所述处理器根据所述当前地面的地面类型确定所述自主移动设备执行的运行模式，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的运动参数确定方法，其特征在于，所述自主移动设备包括光流传感器、防跌落传感器、运动单元和处理器，其特征在于，所述方法包括：所述防跌落传感器检测所述自主移动设备的底盘与地面之间的底地距离的变化量；所述防跌落传感器根据所述底地距离的变化量，控制所述光流传感器上下伸缩，以使所述光流传感器和地面之间的光地距离恒定；所述处理器获取所述光流传感器的输出量，所述处理器根据所述光流传感器的输出量和标定系数，确定所述自主移动设备的运动参数，所述标定系数指所述自主移动设备在标定的底地距离下移动时，所述光流传感器的输出量与实际运动参数的对应关系；所述运动参数包括位移和/或速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述光流传感器的输出量和标定系数，确定所述自主移动设备的运动参数，包括：所述处理器将所述光流传感器的输出量和所述标定系数相乘，得到所述自主移动设备的运动参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：所述防跌落传感器检测所述自主移动设备的底盘与当前地面之间当前的底地距离，并将所述当前的底地距离发送给所述处理器；所述处理器根据所述当前的底地距离确定所述当前地面的地面类型；所述处理器根据所述当前地面的地面类型确定所述自主移动设备执行的运行模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，地面类型包括至少一种硬质地面和至少一种软质地面；所述自主移动设备的底盘与所述硬质地面之间的底硬地距离大于所述自主移动设备的底盘与所述软质地面之间的底软地距离；运行模式包括：至少一种硬地模式和至少一种软地模式；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢兴国，朱蕊，吴旻升，吴欣，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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