本申请公开了一种电机扭矩控制方法、装置、存储介质和电机控制器，获取车辆的行驶参数，并依据行驶参数确定车辆的工况。在确定工况指示车辆经过凹凸路面的情况下，获取与行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩。基于实际转速和电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数。计算上限转速模式系数和可用最大扭矩的乘积，得到目标可用最大扭矩。计算下限转速模式系数和可用最小扭矩的乘积，得到目标可用最小扭矩。调节电机的输出扭矩，使得输出扭矩大于目标可用最小扭矩、且小于目标可用最大扭矩，从而能够有效消除电机的扭矩波动，避免与电机连接的机械结构产生异响，确保新能源汽车在经过凹凸路面时不会发生异响。时不会发生异响。时不会发生异响。
【技术实现步骤摘要】
电机扭矩控制方法、装置、存储介质和电机控制器
[0001]本申请涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种电机扭矩控制方法、装置、存储介质和电机控制器。
技术介绍
[0002]随着新能源汽车的推广，越来越多的用户选择购买新能源汽车，所谓的新能源汽车，可以简单理解为使用电机驱动车轮转动的车辆。由于电机与车轮是直连的，为此，新能源汽车行驶经过凹凸路面(例如减速带)时，整车内部的机械结构会发生异响，降低用户的乘车体验。
[0003]为此，如何避免新能源汽车在行驶经过凹凸路面工况时发生异响，成为新能源汽车领域亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]申请人发现：新能源车辆在凹凸路面行驶中，车轮会因颠簸离开地面，致使电机负载减轻(车轮离开地面，摩擦力减少)，电机转速发生差异变化，从而造成明显的扭矩波动，使得车辆内部与电机连接的机械结构(例如变速箱、限位块等结构)产生异响，为此，只需消除电机的扭矩波动，便可以避免与电机连接的机械结构产生异响。
[0005]本申请提供了一种电机扭矩控制方法、装置、存储介质和电机控制器，目的在于避免新能源汽车在行驶经过凹凸路面时发生异响，以提高用户的乘车体验。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
[0007]一种电机扭矩控制方法，包括：
[0008]获取车辆的行驶参数，并依据所述行驶参数确定所述车辆的工况；所述行驶参数包括电机的实际转速；
[0009]在确定所述工况指示所述车辆经过凹凸路面的情况下，获取与所述行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩；
[0010]基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数；
[0011]计算所述上限转速模式系数和所述可用最大扭矩的乘积，得到目标可用最大扭矩；
[0012]计算所述下限转速模式系数和所述可用最小扭矩的乘积，得到目标可用最小扭矩；
[0013]调节所述电机的输出扭矩，使得所述输出扭矩大于所述目标可用最小扭矩、且小于所述目标可用最大扭矩。
[0014]可选的，所述行驶参数还包括车速、单位时间内道路坡度变化、油门深度、制动踏板深度、方向盘转角；所述工况包括第一工况和第二工况；所述第一工况用于指示所述车辆加速经过凹凸路面；所述第二工况用于指示所述车辆减速经过凹凸路面；
[0015]所述依据所述行驶参数确定所述车辆的工况，包括：
[0016]在检测到所述车速大于预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于坡度变化阈值、所述油门深度大于第一预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第一工况，或者，
[0017]在检测到所述车速不大于所述预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于所述坡度变化阈值、所述制动踏板深度大于第二预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第二工况。
[0018]可选的，所述电机参考转速包括上限参考转速和下限参考转速；
[0019]所述在确定所述工况指示所述车辆经过凹凸路面的情况下，获取与所述行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩，包括：
[0020]在确定所述工况为所述第一工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述油门深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的上限参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩，或者，
[0021]在确定所述工况为所述第二工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述制动踏板深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的下限参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩。
[0022]可选的，所述基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数，包括：
[0023]在确定所述工况为所述第一工况的情况下，计算所述上限参考转速与所述实际转速的比值，得到第一数值；
[0024]从所述第一数值和第一预设数值中选取最小值，作为上限转速滑模率；
[0025]从第一数据表中查询获得与所述上限转速滑模率对应的上限转速模式系数，并将第二预设数值标识为下限转速模式系数。
[0026]可选的，所述基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数，包括：
[0027]在确定所述工况为所述第二工况的情况下，计算所述下限参考转速与所述实际转速的比值，得到第二数值；
[0028]从所述第二数值和第三预设数值中选取最小值，作为下限转速滑模率；
[0029]从第二数据表中查询获得与所述下限转速滑模率对应的下限转速模式系数，并将第四预设数值标识为上限转速模式系数。
[0030]一种电机扭矩控制装置，包括：
[0031]工况确定单元，用于获取车辆的行驶参数，并依据所述行驶参数确定所述车辆的工况；所述行驶参数包括电机的实际转速；
[0032]参数获取单元，用于在确定所述工况指示所述车辆经过凹凸路面的情况下，获取与所述行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩；
[0033]系数确定单元，用于基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数；
[0034]第一计算单元，用于计算所述上限转速模式系数和所述可用最大扭矩的乘积，得到目标可用最大扭矩；
[0035]第二计算单元，用于计算所述下限转速模式系数和所述可用最小扭矩的乘积，得到目标可用最小扭矩；
[0036]扭矩调节单元，用于调节所述电机的输出扭矩，使得所述输出扭矩大于所述目标可用最小扭矩、且小于所述目标可用最大扭矩。
[0037]可选的，所述行驶参数还包括车速、单位时间内道路坡度变化、油门深度、制动踏板深度、方向盘转角；所述工况包括第一工况和第二工况；所述第一工况用于指示所述车辆加速经过凹凸路面；所述第二工况用于指示所述车辆减速经过凹凸路面；
[0038]所述工况确定单元具体用于：
[0039]在检测到所述车速大于预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于坡度变化阈值、所述油门深度大于第一预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第一工况，或者，
[0040]在检测到所述车速不大于所述预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于所述坡度变化阈值、所述制动踏板深度大于第二预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第二工况。
[0041]可选的，所述电机参考转速包括上限参考转速和下限参考转速；
[0042]所述参数获取单元具体用于：
[0043]在确定所述工况为所述第一工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述油门深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的上限参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩，或者，
[0044]在确定所述工况为所述第二工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述制动踏板深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的下限参考转速、可用最大扭矩本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶参数，并依据所述行驶参数确定所述车辆的工况；所述行驶参数包括电机的实际转速；在确定所述工况指示所述车辆经过凹凸路面的情况下，获取与所述行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩；基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数；计算所述上限转速模式系数和所述可用最大扭矩的乘积，得到目标可用最大扭矩；计算所述下限转速模式系数和所述可用最小扭矩的乘积，得到目标可用最小扭矩；调节所述电机的输出扭矩，使得所述输出扭矩大于所述目标可用最小扭矩、且小于所述目标可用最大扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数还包括车速、单位时间内道路坡度变化、油门深度、制动踏板深度、方向盘转角；所述工况包括第一工况和第二工况；所述第一工况用于指示所述车辆加速经过凹凸路面；所述第二工况用于指示所述车辆减速经过凹凸路面；所述依据所述行驶参数确定所述车辆的工况，包括：在检测到所述车速大于预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于坡度变化阈值、所述油门深度大于第一预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第一工况，或者，在检测到所述车速不大于所述预设车速阈值、所述单位时间内道路坡度变化大于所述坡度变化阈值、所述制动踏板深度大于第二预设深度阈值的情况下，确定所述车辆的工况为所述第二工况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机参考转速包括上限参考转速和下限参考转速；所述在确定所述工况指示所述车辆经过凹凸路面的情况下，获取与所述行驶参数对应的电机参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩，包括：在确定所述工况为所述第一工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述油门深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的上限参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩，或者，在确定所述工况为所述第二工况的情况下，获取与所述车速对应、与所述制动踏板深度对应、与所述单位时间内道路坡度变化对应、与所述方向盘转角对应的下限参考转速、可用最大扭矩和可用最小扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数，包括：在确定所述工况为所述第一工况的情况下，计算所述上限参考转速与所述实际转速的比值，得到第一数值；从所述第一数值和第一预设数值中选取最小值，作为上限转速滑模率；从第一数据表中查询获得与所述上限转速滑模率对应的上限转速模式系数，并将第二预设数值标识为下限转速模式系数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际转速和所述电机参考转速，确定上限转速模式系数和下限转速模式系数，包括：在确定所述工况为所述第二工况的情况下，计算所述下限参考转速与所述实际转速的比值...
【专利技术属性】
技术研发人员：程立品，冯小刚，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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