具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法技术

本发明专利技术提供一种具有侦错功能的电动机命令输出模块，其包括中央处理单元及现场可编程逻辑门阵列单元。所述中央处理单元根据运动命令计算出电动机位置命令以及电动机速度命令。所述现场可编程逻辑门阵列单元是电连接于所述中央处理单元且可依据所述电动机位置命令及所述电动机速度命令产生电动机脉波命令，并将所述电动机脉波命令解码为电动机实际位置资料以与预定经过位置资料比较，并通过系统时间来计算所述电动机脉波命令是否正确。本发明专利技术也提出一种电动机命令侦错方法。提出一种电动机命令侦错方法。提出一种电动机命令侦错方法。

【技术实现步骤摘要】
具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法


[0001]本专利技术涉及一种具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法，尤其涉及一种以数位差分法产生电动机脉波命令的电动机命令输出模块及其命令侦错方法。

技术介绍

[0002]精密电动机运动定位控制在许多产业机械和工业应用上是非常基本且重要的核心技术。一般常见的开回路运动控制架构可由工业计算机、运动控制器、驱动器、电动机和机台组成。工业计算机用于下达不同运动命令例如直线或圆弧运动给运动控制器。运动控制器则根据计算机给予的运动命令以及限制条件计算出位置命令和时间周期后再通过数位差分法(Digital Differential Analyzer；DDA)产生一连串均匀脉波命令给驱动器使电动机驱使机台能在特定时间移动到特定位置。DDA演算法所提供的脉波命令输出是工业应用常见的电动机控制信号，使用者可以自行设定DDA的周期(DDA Cycle Time)，并搭配电动机速度转换成在一个DDA周期内所需要的脉波数，运动控制器就可将在此DDA周期内将所规划的脉波量均匀的送给驱动器，使电动机在每一个DD本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，包括：中央处理单元，包括运动控制电路以及电连接于所述运动控制电路的错误侦测电路，所述运动控制电路配置为根据运动命令计算出电动机位置命令以及电动机速度命令；以及现场可编程逻辑门阵列单元，其电连接于所述中央处理单元且包括数位差分法脉波产生电路、脉波命令解码电路、第一缓冲电路、第二缓冲电路、高速比较电路、锁存电路、位置命令计数电路以及时间计数电路；其中，所述数位差分法脉波产生电路配置为依据所述电动机位置命令及所述电动机速度命令，通过数位差分演算法产生电动机脉波命令；其中，所述运动控制电路还配置为将所述电动机位置命令及所述电动机速度命令转化为对应所述电动机脉波命令的每一差分周期的脉波数给所述错误侦测电路；其中，所述错误侦测电路配置为依据所述脉波数计算出多个预定经过位置资料，并将所述预定经过位置资料依序设定到所述第一缓冲电路中；其中，所述脉波命令解码电路配置为解码所述电动机脉波命令，所述位置命令计数电路配置为依据所述解码后的电动机脉波命令产生多个电动机目前位置资料；其中，所述高速比较电路配置为依序比较所述预定经过位置资料与所述电动机目前位置资料，当所述电动机目前位置资料达到所述预定经过位置时，触发所述锁存电路；其中，所述时间计数电路配置为持续更新系统时间值；其中，所述锁存电路被触发后配置为依序将达到所述预定经过位置的所述电动机目前位置资料以及所述时间计数电路的系统时间值写入所述第二缓冲电路中；其中，所述错误侦测电路更配置为依序读取所述第二缓冲电路中的所述电动机目前位置资料以及所对应的系统时间值并加以计算，从而判断所述数位差分法脉波产生电路所产生的电动机脉波命令是否正确。2.根据权利要求1所述的具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，所述现场可编程逻辑门阵列单元还包括中断控制电路，所述错误侦测电路配置为在所述电动机脉波命令所述数位差分法脉波产生电路发出不正确的电动机脉波命令时，令所述中断控制电路发出中断信号。3.根据权利要求1所述的具有侦错功能的电动机命令输出模块，其中还包括基板，所述中央处理单元及所述现场可编程逻辑门阵列单元分别为设置于所述基板上的集成电路。4.根据权利要求3所述的具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，所述基板包括电连接部。5.根据权利要求1所述的具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，所述第一缓冲电路及所述第二缓冲电路均为先进先出存储器。6.根据权利要求1所述的具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，所述中央处理单元为数字信号处理器。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈裕彦，庄伟立，杨明宗，
申请(专利权)人：凌华科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：