一种全闭环多路径规划送线方法及装置制造方法及图纸

本申请公开提供了一种全闭环多路径规划送线方法及装置，其中，该方法包括：接收主站通过CAN指令发送的送线长度、加速度、减速度和速度；驱动器内部规划路径，所述驱动器内部规划路径包括：起跳速度阶段、T型加速阶段、S型减速阶段、匀速等待阶段和S型结束阶段；根据所述主站发送的送线长度、加速度、减速度和速度进行送线，解决了现有技术中，全闭环回路复杂，检测位移的信号，经过电机控制器计算再输出到驱动器，存在物理延时，全闭环动作滞后；设备结构复杂，液压器件成本高，没有通讯来实时监控送线状态的问题。状态的问题。状态的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种全闭环多路径规划送线方法及装置


[0001]本专利技术涉及伺服控制
，具体涉及一种全闭环多路径规划送线方法及装置。

技术介绍

[0002]现有技术，用挠性测线遥控的伺服系统，主要借助于一个旋转驱动源驱动一个线轮旋转，而收放测线，该测线的一个自由端连接至一个伺服信号强度调整机构，可借助该伺服信号强度调整机构将输入的命令信号强度作知法的调整，再推动一个伺服阀的中轴，使液压驱动单元驱动被驱动体，并借助一个电子探测装置探测该伺服阀中轴的位移状态，且将信号反馈到一个电子控制器比较计算出校正量，再将校正信号输出到旋转驱动源，而形成一双重全闭环路伺服控制系统。
[0003]现有技术缺点：１、全闭环回路复杂，检测位移的信号，经过电机控制器计算再输出到驱动器，存在物理延时，全闭环动作滞后；２、设备结构复杂，液压器件成本高，没有通讯来实时监控送线状态。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中，全闭环回路复杂，检测位移的信号，经过电机控制器计算再输出到驱动器，存在物理延时，全闭环动作滞后；设备结构复杂，液压器件成本高，没有通讯来实时监控送线状态的问题，从而提供一种全闭环多路径规划送线方法及装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开实施例至少提供一种全闭环多路径规划送线方法及装置。
[0006]第一方面，本专利技术公开实施例提供了一种全闭环多路径规划送线方法，包括：接收主站通过CAN指令发送的送线长度、加速度、减速度和速度；驱动器内部规划路径，所述驱动器内部规划路径包括：起跳速度阶段、T型加速阶段、S型减速阶段、匀速等待阶段和S型结束阶段；根据所述主站发送的送线长度、加速度、减速度和速度进行送线；其中，在起跳速度阶段，按照预设的起跳速度进行送线；在T型加速阶段，按照所述加速度控制送线的速度；在S型减速阶段，按照所述减速度控制送线的速度；在匀速等待阶段，按照预设的等待速度进行匀速送线；在S型结束阶段，送线速度降低至预设的截止速度，直至完成送线长度。
[0007]可选地，所述起跳速度是基于送线长度确定的。
[0008]可选地，在所述T型加速阶段中：根据当前的速度V、减速度d计算减速需要的位置S
（减）
，计算公式为S
（减）
=0.5*V*V/d；
将基于送线长度确定的目标位置减去当前送线的实际位置，再减去S
（减）
，所得结果若大于0，则继续T型加速阶段，所得结果若小于0，则进入S型减速阶段。
[0009]可选地，在所述S型减速阶段中： 根据当前的最高速度V
（高）
、末速度V
（末）
和减速度d，计算从当前的最高速度V
（高）
到达末速度V
（末）
的时间T，计算公式为T=（V
（高）
‑
V
（末）
）/d ；根据从当前的最高速度V
（高）
到达末速度V
（末）
的时间T和路径规划算法刷新时间t计算等分n；根据等差数列的通项公式an =a1 + (n
‑
1)*d和前n项和公式Sn = n * (a1 + an)/2 = n*a1 + n*(n
‑
1)*d/2计算
△
d；在第n个路径规划算法刷新时间t里面，当前速度 V
（当前）
=V
（高）
‑ꢀ
n*(n
‑
1)*
△
d/2；当前速度V
（当前）
小于等于匀速等待阶段速度时，进入匀速等待阶段。
[0010]可选地，在所述匀速等待阶段中：根据第二编码器和当前的伺服驱动器位置环差值判断线材送线剩余的位置是否满足预设阈值；如果是，则所有线材有相同的速度，进入S型结束阶段。
[0011]可选地，在所述S型结束阶段中：将所述送线长度转化成第二编码器的总目标位置S
（总2）
；根据所述总目标位置S
（总2）、
第二编码器的实际走位置S
（实2）
和进入S型结束阶段的电机速度V
（匀）
计算电机速度V
（匀）
减速到零的时间T1，计算公式为T1=2*（S
（总2）
—S
（实2）
）/V
（匀）
；根据进入S型结束阶段的电机速度V
（匀）
和电机速度V
（匀）
减速到零的时间T1计算S型结束阶段的减速度D
(减)
，计算公式为D
(减) =V
（匀）
/T1；根据进入S型结束阶段的电机速度V
（匀）
和减速度D
(减)
计算当前速度V
（下）
，计算公式为V
（下）
=V
（匀）
—D
(减)
；根据当前速度V
（下）
和编码器转一圈脉冲数W计算当前转速和位置环的当前进给量Q，计算公式为Q=V
（下）
/60/4000*W；第2个刷新时间t规划算法周期到来时，第二编码器的实际走位置为S
（实3）
，电机速度V
（下）
减速到零的时间T2，T2=2*（S
（总2）
—S
（实3）
）/V
（下）
，同时减速度D
(减1) =V
（下）
/T2；同时当前速度V
（下1）
=V
（下）
—D
(减1)
；位置环的进给量Q=V
（下1）
/60/4000*W；依次类推，不断迭代，根据位置差值变化调整时间比例，直到当前速度小于截止速度，以截止速度运行，判断第二编码器剩余脉冲数是否满足预设误差阈值；如果是，则停止电机运行。
[0012]第二方面，本专利技术公开实施例还提供一种全闭环多路径规划送线装置，包括：接收模块，用于接收主站通过CAN指令发送的送线长度、加速度、减速度和速度；送线模块，用于根据所述主站发送的送线长度、加速度、减速度和速度进行送线。
[0013]第三方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0014]第四方面，本专利技术公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
[0015]本专利技术的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：接收主站通过CAN指令发送的送线长度、加速度、减速度和速度；驱动器内部规划路径，所述驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全闭环多路径规划送线方法，其特征在于，包括：接收主站通过CAN指令发送的送线长度、加速度、减速度和速度；驱动器内部规划路径，所述驱动器内部规划路径包括：起跳速度阶段、T型加速阶段、S型减速阶段、匀速等待阶段和S型结束阶段；根据所述主站发送的送线长度、加速度、减速度和速度进行送线；其中，在起跳速度阶段，按照预设的起跳速度进行送线；在T型加速阶段，按照所述加速度控制送线的速度；在S型减速阶段，按照所述减速度控制送线的速度；在匀速等待阶段，按照预设的等待速度进行匀速送线；在S型结束阶段，送线速度降低至预设的截止速度，直至完成送线长度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起跳速度是基于送线长度确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述T型加速阶段中：根据当前的速度V、减速度d计算减速需要的位置S
（减）
，计算公式为S
（减）
=0.5*V*V/d；将基于送线长度确定的目标位置减去当前送线的实际位置，再减去S
（减）
，所得结果若大于0，则继续T型加速阶段，所得结果若小于0，则进入S型减速阶段。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S型减速阶段中： 根据当前的最高速度V
（高）
、末速度V
（末）
和减速度d，计算从当前的最高速度V
（高）
到达末速度V
（末）
的时间T，计算公式为T=（V
（高）
‑
V
（末）
）/d ；根据从当前的最高速度V
（高）
到达末速度V
（末）
的时间T和路径规划算法刷新时间t计算等分n；根据等差数列的通项公式an =a1 + (n
‑
1)*d和前n项和公式Sn = n * (a1 + an)/2 = n*a1 + n*(n
‑
1)*d/2计算
△
d；在第n个路径规划算法刷新时间t里面，当前速度 V
（当前）
=V
（高）
‑ꢀ
n*(n
‑
1)*
△
d/2；当前速度V
（当前）
小于等于匀速等待阶段速度时，进入匀速等待阶段。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述匀速等待阶段中：根据第二编码器和当前的伺服驱动器位置环差值判断线材送线剩余的位置是否满足预设阈值；如果是，则所有线材有相同的速度，进入S型结束阶段。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S型结束阶段中：将所述送线长度转化成第二编码器的总目标位置S
（总2）

【专利技术属性】
技术研发人员：韩腾飞，杨智林，
申请(专利权)人：深圳市杰美康机电有限公司，
类型：发明
国别省市：