本申请涉及一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：外设处理器扫描其本身设置的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，至少两个外设接口的接口类型包括至少两种，然后按照预设协议将扫描都的控制参数进行封装，得到控制数据，控制数据中包括有多个数据案，每个数据字段对应一个控制参数，最后向机器人的内部处理器发送控制数据，以控制机器人。由于本申请的技术方案中，外设处理器本身设置有多种外设接口，如此，机器人便可以兼容多种手持控制设备，提高了机器人对不同种类的手持控制设备的兼容性。不同种类的手持控制设备的兼容性。不同种类的手持控制设备的兼容性。
【技术实现步骤摘要】
控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机器人也得到了较为明显的发展。为了更好地进行人机交互，一般，机器人都会设置外设，用户可以通过这些外设来控制机器人的行为。
[0003]用于操控机器人的外设统称为手持控制系统，或者便捷式控制系统(portable control system，PCS)，主要有以下几类：触按键、拨杆按键、摇杆、拨轮等。目前，PCS一般都是按照所控制的机器人的具体功能来设计的，比如基于某个机器人的具体功能，给该机器人设计了拨杆按键，但是随着市面上机器人种类的日益增多或者机器人的更新换代，用来控制机器人的外设种类也可能会发生改变，比如改由其他外设来控制机器人，不再兼容拨杆按键这类外设，此时，拨杆按键便无法应用到由其它外设进行控制的机器人上，这就导致了机器人对不同种类的外设的兼容性差的问题。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的机器人对不同种类的外设的兼容性差的问题，本申请提供一种控制机器人的方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本申请的第一方面，提供一种控制机器人的方法，应用于外设处理器，包括：
[0006]扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，所述至少两个外设接口的接口类型包括至少两种；
[0007]按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，所述控制数据包括多个数据字段，每个所述数据字段对应一个所述控制参数；
[0008]向所述机器人的内部处理器发送所述控制数据，以控制所述机器人。
[0009]在一个可选的实施方式中，所述按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，包括：
[0010]针对任一控制参数，将接收到所述控制参数的外设接口作为目标外设接口；
[0011]根据预设协议中数据字段标识与外设接口之间的映射关系，将所述目标外设接口对应的数据字段标识作为目标数据字段标识；
[0012]将所述控制参数添加至所述控制数据中与所述目标数据字段标识对应的数据字段；
[0013]将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据。
[0014]在一个可选的实施方式中，所述扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，包括：
[0015]扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的外设信号；
[0016]针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数。
[0017]在一个可选的实施方式中，所述针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数，包括：
[0018]针对任一所述外设信号，若所述外设信号的类型为数字信号类型，将所述外设信号的信号值确定为所述控制参数；
[0019]若所述外设信号的类型为模拟信号类型，将所述外设信号转换为数字信号类型，并将转换为数字信号类型之后的所述外设信号的信号值确定为所述控制参数。
[0020]在一个可选的实施方式中，所述控制数据还包括：校验字段；
[0021]在所述将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据之后，所述方法还包括：
[0022]将所述控制数据中的所有所述控制参数输入到预设的校验值算法中，得到校验参数；
[0023]将所述校验参数添加至到所述校验字段中。
[0024]根据本申请的第二方面，提供一种控制机器人的方法，应用于机器人的内部处理器，所述方法包括：
[0025]接收所述外设处理器发送的控制数据；
[0026]根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段对应的目标控制参数；
[0027]基于所述目标控制参数生成目标控制指令；
[0028]利用所述目标控制指令控制所述机器人。
[0029]在一个可选的实施方式中，所述基于所述目标控制参数生成目标控制指令，包括：
[0030]根据数据字段与控制对象的映射关系确定所述机器人的至少一个目标控制对象；
[0031]调取所述目标控制对象的初始控制指令；
[0032]将所述目标控制对象的对应的数据字段的目标控制参数加入到所述初始控制指令中，得到所述目标控制指令。
[0033]在一个可选的实施方式中，所述控制数据还包括校验字段；
[0034]所述根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段对应的目标控制参数，包括：
[0035]根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段的初始控制参数以及所述校验字段的第一校验参数；
[0036]将所有所述初始控制参数输入到预设的校验值算法中，得到第二校验参数；
[0037]若所述第一校验参数和所述第二校验参数满足预设校验条件，对于任一数据字段，确定所述数据字段的初始控制参数为所述数据字段的目标控制参数；
[0038]若所述第一校验参数和所述第二校验参数不满足所述预设校验条件，终止对机器人的控制。
[0039]在一个可选的实施方式中，在所述若所述第一校验参数和所述第二校验参数不满足所述预设校验条件，终止对机器人的控制之后，所述方法还包括：
[0040]若所述第一校验参数和所述第二校验参数不满足预设校验条件，发出控制数据错误提醒。
[0041]根据本申请的第三方面，提供一种控制机器人的装置，所述装置包括：
[0042]扫描模块，用于扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，所述至少两个外设接口的接口类型包括至少两种；
[0043]封装模块，用于按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，所述控制数据包括多个数据字段，每个所述数据字段对应一个所述控制参数；
[0044]发送模块，用于向所述机器人的内部处理器发送所述控制数据，以控制所述机器人。
[0045]在一个可选的实施方式中，所述封装模块包括：
[0046]第一确定单元，用于针对任一控制参数，将接收到所述控制参数的外设接口作为目标外设接口；
[0047]第二确定单元，用于根据预设协议中数据字段标识与外设接口之间的映射关系，将所述目标外设接口对应的数据字段标识作为目标数据字段标识；
[0048]第一添加单元，用于将所述控制参数添加至所述控制数据中与所述目标数据字段标识对应的数据字段；
[0049]获取单元，用于将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据。
[0050]在一个可选的实施方式中，所述扫描模块包括：
[0051]扫描单元，用于扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的外设信号；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于外设处理器，所述方法包括：扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，其中，所述至少两个外设接口的接口类型包括至少两种；按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，所述控制数据包括多个数据字段，每个所述数据字段对应一个所述控制参数；向所述机器人的内部处理器发送所述控制数据，以控制所述机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设协议将扫描到的控制参数进行封装，得到控制数据，包括：针对任一控制参数，将接收到所述控制参数的外设接口作为目标外设接口；根据预设协议中数据字段标识与外设接口之间的映射关系，将所述目标外设接口对应的数据字段标识作为目标数据字段标识；将所述控制参数添加至所述控制数据中与所述目标数据字段标识对应的数据字段；将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的控制参数，包括：扫描所述外设处理器的至少两个外设接口，得到每个手持控制设备通过对应的外设接口发送的外设信号；针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对任一所述外设信号，从所述外设信号中提取控制参数，包括：针对任一所述外设信号，若所述外设信号的类型为数字信号类型，将所述外设信号的信号值确定为所述控制参数；若所述外设信号的类型为模拟信号类型，将所述外设信号转换为数字信号类型，并将转换为数字信号类型之后的所述外设信号的信号值确定为所述控制参数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制数据还包括：校验字段；在所述将所有所述控制参数加入到各自对应的数据字段后，得到所述控制数据之后，所述方法还包括：将所述控制数据中的所有所述控制参数输入到预设的校验值算法中，得到校验参数；将所述校验参数添加至到所述校验字段中。6.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于机器人的内部处理器，所述方法包括：接收所述外设处理器发送的控制数据；根据预设协议解封装所述控制数据，得到每个数据字段对应的目标控制参数；基于所述目标控制参数生成目标控制指令；利用所述目标控制指令控制所述机器人。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标控制参数生成目标控制指令，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永刚，
申请(专利权)人：京东科技信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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