一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，包括推料旋筒，推料旋筒安装于上调整架上，上调整架前端下方安装有前滚轮，前滚轮置于前端面凸轮的上端面，上调整架后端与下调整架后端相铰接，下调整架后端下方安装有后滚轮，后滚轮置于后端面凸轮的上端面，下调整架前端与转动架前端相铰接，转动架中部铰接于底板上，转动架后端与电动推杆前端相铰接，电动推杆后端铰接于底板上。本实用新型专利技术的有益效果是：只通过一条电动推杆控制凸轮连杆机构即可实现推料旋筒的姿态调整，既能增加推料旋筒推料侧底端与地面的紧密性，将凹处的饲料清理干净，还能减小推料旋筒非推料侧的摩擦力，又能将推料筒整体提高，结构控制简单，调整方便。调整方便。调整方便。

【技术实现步骤摘要】
一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构
[0001]（一）

[0002]本技术属于畜牧养殖机械
，特别涉及一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构。
[0003]（二）
技术介绍

[0004]在牛羊等牲畜的养殖作业中，需要采用推料机器人将拱出采食区的饲料推回采食区，提高养殖效益。部分现有推料机器人采用固定高度的推料装置，容易造成摩擦力大或者漏料问题。由于无法调整推料装置的高度，不能适应凹凸不平地面的推料，难以解决爬坡作业。
[0005]为了实现越障、爬坡和推料等多种作业姿态，部分推料机器人采用将推料筒整体下降和提升的办法，推料装置整体下降作业容易造成摩擦力大的问题，当地面出现凹凸不平时，难以清理凹处的饲料，造成漏料。
[0006]（三）
技术实现思路

[0007]本技术为了弥补现有技术的不足，提供了一种结构控制简单、调整方便的凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构。
[0008]本技术是通过如下技术方案实现的：
[0009]一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，包括推料旋筒，其特征是：所述推料旋筒安装于上调整架上，上调整架前端下方安装有前滚轮，前滚轮置于前端面凸轮的上端面，上调整架后端与下调整架后端相铰接，下调整架后端下方安装有后滚轮，后滚轮置于后端面凸轮的上端面，下调整架前端与转动架前端相铰接，转动架中部铰接于底板上，转动架后端与电动推杆前端相铰接，电动推杆后端铰接于底板上。
[0010]所述推料旋筒与回转套上部相连接，回转套下部与大链轮相连接，大链轮通过链条与小链轮相连接，小链轮安装于回转电机的输出端，回转电机安装于上调整架前部。
[0011]所述回转套通过第一轴承组安装于轴承安装套上，轴承安装套安装于上调整架中部。
[0012]所述转动架中部的轴通过第二轴承组安装在轴承座上，轴承座安装于底板上。
[0013]所述底板上方安装有固定座，固定座上方安装有固定管，固定管上部安装有传感器。
[0014]所述上调整架后端与下调整架后端之间通过第一销轴相铰接，下调整架前端与转动架前端之间通过第二销轴相铰接。
[0015]所述上调整架前端与前滚轮之间通过第一滚轮销轴相铰接，下调整架后端与后滚轮之间通过第二滚轮销轴相铰接。
[0016]本技术的有益效果是：只通过一条电动推杆控制凸轮连杆机构即可实现推料旋筒的姿态调整，既能增加推料旋筒推料侧底端与地面的紧密性，将凹处的饲料清理干净，还能减小推料旋筒非推料侧的摩擦力，又能将推料筒整体提高，具有结构简单、控制方法简单和调整方便的优点。
[0017]（四）附图说明
[0018]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0019]附图1为本技术的结构示意图；
[0020]附图2为本技术的固定管装配结构示意图；
[0021]附图3为本技术的左前方推料姿态示意图；
[0022]附图4为本技术的外形示意图；
[0023]图中，1推料旋筒，2上调整架，3前滚轮，4前端面凸轮，5下调整架，6后滚轮，7后端面凸轮，8转动架，9底板，10电动推杆，11回转套，12大链轮，13链条，14小链轮，15回转电机，16第一轴承组，17轴承安装套，18第二轴承组，19轴承座，20固定座，21固定管，22传感器，23第一销轴，24第二销轴，25第一滚轮销轴，26第二滚轮销轴。
[0024]（五）具体实施方式
[0025]附图为本技术的一种具体实施例。该实施例包括推料旋筒1，推料旋筒1安装于上调整架2上，上调整架2前端下方安装有前滚轮3，前滚轮3置于前端面凸轮4的上端面，上调整架2后端与下调整架5后端相铰接，下调整架5后端下方安装有后滚轮6，后滚轮6置于后端面凸轮7的上端面，下调整架5前端与转动架8前端相铰接，转动架8中部铰接于底板9上，转动架8后端与电动推杆10前端相铰接，电动推杆10后端铰接于底板9上。推料旋筒1与回转套11上部相连接，回转套11下部与大链轮12相连接，大链轮12通过链条13与小链轮14相连接，小链轮14安装于回转电机15的输出端，回转电机15安装于上调整架2前部。回转套11通过第一轴承组16安装于轴承安装套17上，轴承安装套17安装于上调整架2中部。转动架8中部的轴通过第二轴承组18安装在轴承座19上，轴承座19安装于底板9上。底板9上方安装有固定座20，固定座20上方安装有固定管21，固定管21上部安装有传感器22。上调整架2后端与下调整架5后端之间通过第一销轴23相铰接，下调整架5前端与转动架8前端之间通过第二销轴24相铰接。上调整架2前端与前滚轮3之间通过第一滚轮销轴25相铰接，下调整架5后端与后滚轮6之间通过第二滚轮销轴26相铰接。
[0026]采用本技术的凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，转动架8、下调整架5和上调整架2铰接在一起组成一套三连杆机构，电动推杆10的一端铰接在转动架8的后部，另一端铰接在底板9上，可以推着三连杆机构绕着垂直于地面的轴线转动。通过滚轮在前后端面凸轮上的滚动，调整下调整架5和上调整架2与水平面的夹角，进而调整上调整架2、轴承安装套17、回转套11和推料旋筒1的倾斜方向，使推料旋筒1在某一方向下降，在相反方向提升。回转电机15通过小链轮14和链条13，带动大链轮12、回转套11和推料旋筒1绕着轴承安装套17转动。当饲料在机器人行走方向的左前方时，电动推杆10推动连杆机构逆时针转动。后滚轮6沿着后端面凸轮7上方的右端面滚动，使下调整架5的后端翘起。前滚轮3沿着前端面凸轮4上方的左端面滚动，使上调整架2的前端下降。此时轴承安装套17、回转套11和推料旋筒1均向左前方倾斜，推料旋筒1的左前部分下端与地面贴紧，增加紧密性，将凹处的饲料清理干净。同时推料旋筒1的右后部分下端离开地面，减小了摩擦力。在推料旋筒1的推力和旋力作用下，将饲料推回左前方补饲区域。
[0027]当饲料在机器人行走方向的右前方时，调整过程与左前方推料相同。在电动推杆10推动下，连杆机构顺时针转动，使轴承安装套17、回转套11和推料旋筒1均向右前方倾斜。在推料旋筒1的推力和旋力作用下，将饲料推回右前方补饲区域。
[0028]当不需要推料时，正常行走或爬坡时，在电动推杆10推动下，连杆机构与前进方向
平行。后滚轮6沿着后端面凸轮7的端面滚动到最高位置，使下调整架5的后端翘起到最高位置；前滚轮3沿着前端面凸轮4的端面滚动到最高位置，使上调整架2的前端翘起到最高位置。此时轴承安装套17、回转套11和推料旋筒1均被抬高到最高位置，推料旋筒1被整体抬高，推料旋筒1的下端均离开地面一定高度，不会与地面接触。
[0029]转动架8和下调整架5中部开设一个圆孔，上调整架2的中部固结一个轴承安装套17，可以让固定管21穿过，固定管21上部安装传感器22。在机器人进行姿态调整时，固定管21和传感器22（激光雷达或摄像头）相对于机器人机架是固定不动的，因此建立电子地图时的参考系不会变化，简化了导航算法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，包括推料旋筒（1），其特征是：所述推料旋筒（1）安装于上调整架（2）上，上调整架（2）前端下方安装有前滚轮（3），前滚轮（3）置于前端面凸轮（4）的上端面，上调整架（2）后端与下调整架（5）后端相铰接，下调整架（5）后端下方安装有后滚轮（6），后滚轮（6）置于后端面凸轮（7）的上端面，下调整架（5）前端与转动架（8）前端相铰接，转动架（8）中部铰接于底板（9）上，转动架（8）后端与电动推杆（10）前端相铰接，电动推杆（10）后端铰接于底板（9）上。2.根据权利要求1所述的凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，其特征是：所述推料旋筒（1）与回转套（11）上部相连接，回转套（11）下部与大链轮（12）相连接，大链轮（12）通过链条（13）与小链轮（14）相连接，小链轮（14）安装于回转电机（15）的输出端，回转电机（15）安装于上调整架（2）前部。3.根据权利要求2所述的凸轮连杆式推料机器人姿态调整机构，其特征是：所述回转套（11）通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：范国强，董和银，陈丙龙，韩见，刘猛，
申请(专利权)人：泰安意美特机械有限公司，
类型：新型
国别省市：