一种并联机器人中心双轴机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联机器人中心双轴机构，包括相对连接的前轴组件与后轴组件；前轴组件包括结构支架、前轴电机电枢、前轴电机转子、前轴电机轴承挡圈、前轴电机编码器码盘、前轴电机编码器读头、前轴电机轴承组件、前轴电机编码器保护盖；后轴组件包括后轴电机安装件、后轴减速机安装件、后轴电机电枢、后轴电机转子轴、后轴电机转子、后轴减速机、后轴电机编码器码盘、后轴电机编码器读头、后轴电机轴承组件、输出连接件、负载安装件、后轴编码器保护壳；结构支架连接输出连接件；本实用新型专利技术在保证重量有效控制前提下，满足机器人速度和对轴驱动力的需求。轴驱动力的需求。轴驱动力的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人中心双轴机构


[0001]本技术涉及一种工业机器人领域，具体涉及一种并联机器人中心双轴机构。

技术介绍

[0002]在工业机器人及类似应用场景下，相比于常用的串联结构，并联机构在功率密度、结构精度尤其是速度等方便都有较大优势；虽然早期其正反解比较复杂，但经过不断发展，解算已不再困难；其中平行连杆的三轴并联机构机器人，目前已经在工业自动化等其他领域有了诸多应用，尤其在高速分拣、分类等场合，表现极为突出；
[0003]由于三轴机构机器人设备常用于高速场合，而且由于应用场景需求，基本都需要配备第四轴，甚至需要第五轴等，所以对于其第四轴、第五轴自身的重量有极高要求，由于机构自重造成速度瓶颈、能量浪费以是普遍问题，
[0004]目前常用解决方案主要是才有分体式机构，通过伸缩双十字节传动到中心负载安装部位，但由于该方案结构复杂，多种传动机构串联组合，其精度难以保证，成本控制困难、传动能量也有限。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是提供了一种并联机器人中心双轴机构，以解决上述
技术介绍
中提到的技术问题。
[0006]本技术并联机器人中心双轴机构是通过以下技术方案来实现的：包括相对连接的前轴组件与后轴组件；
[0007]前轴组件包括结构支架、前轴电机电枢、前轴电机转子、前轴电机轴承挡圈、前轴电机编码器码盘、前轴电机编码器读头、前轴电机轴承组件、前轴电机编码器保护盖；
[0008]后轴组件包括后轴电机安装件、后轴减速机安装件、后轴电机电枢、后轴电机转子轴、后轴电机转子、后轴减速机、后轴电机编码器码盘、后轴电机编码器读头、后轴电机轴承组件、输出连接件、负载安装件、后轴编码器保护壳；
[0009]结构支架连接输出连接件。
[0010]作为优选的技术方案，前轴电机转子安装于结构支架内；前轴电机转子外侧安装第一前轴电机轴承组件；第一前轴电机轴承组件与结构支架之间安装前轴电机电枢；
[0011]结构支架内设置前轴电机轴承挡圈，并于前轴电机转子紧贴设置；电机轴承挡圈与前轴电机转子连接处安装有第二前轴电机轴承组件；前轴电机轴承挡圈外侧安装前轴电机编码器保护盖；前轴电机轴承挡圈与前轴电机编码器保护盖之间设置前轴电机编码器码盘和前轴电机编码器读头。
[0012]作为优选的技术方案，输出连接件一侧依次安装后轴减速机和后轴减速机安装件；另一侧安装后轴电机转子轴和后轴编码器保护壳；后轴电机转子轴外侧安装相互扣合的后轴电机转子和后轴电机安装件；
[0013]后轴电机转子轴和后轴编码器保护壳之间安装后轴电机编码器码盘；
[0014]后轴电机转子轴依次外侧安装轴电机轴承组件；后轴电机转子和后轴电机安装件之间设置后轴电机电枢；后轴电机转子侧面设置负载安装件。
[0015]本技术的有益效果是：后轴组件由后轴电机提供动力，通过后轴编码器组件实时反馈电机转子位置，并通过减速机组件将电机输出动力减速并放大转矩通过负载安装件输出；在保证重量有效控制前提下，满足机器人速度和对轴驱动力的需求。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术并联机器人中心双轴机构的示意图；
[0018]图2为本技术并联机器人中心双轴机构的截面图。
具体实施方式
[0019]如图1和图2所示，本技术的一种并联机器人中心双轴机构，包括相对连接的前轴组件与后轴组件；
[0020]前轴组件包括结构支架1001、前轴电机电枢1002、前轴电机转子1003、前轴电机轴承挡圈1004、前轴电机编码器码盘1005、前轴电机编码器读头1006、前轴电机轴承组件1007、前轴电机编码器保护盖1008；
[0021]后轴组件包括后轴电机安装件2001、后轴减速机安装件2002、后轴电机电枢2003、后轴电机转子轴2004、后轴电机转子2005、后轴减速机2006、后轴电机编码器码盘2007、后轴电机编码器读头2008、后轴电机轴承组件2009、输出连接件2010、负载安装件2011、后轴编码器保护壳2012；
[0022]结构支架1001连接输出连接件2010。
[0023]本实施例中，前轴电机转子1003安装于结构支架1001内；前轴电机转子1003外侧安装第一前轴电机轴承组件11007；第一前轴电机轴承组件11007与结构支架1001之间安装前轴电机电枢1002；
[0024]结构支架1001内设置前轴电机轴承挡圈1004，并于前轴电机转子1003紧贴设置；电机轴承挡圈1004与前轴电机转子1003连接处安装有第二前轴电机轴承组件21007；前轴电机轴承挡圈1004外侧安装前轴电机编码器保护盖1008；前轴电机轴承挡圈1004与前轴电机编码器保护盖1008之间设置前轴电机编码器码盘1005和前轴电机编码器读头1006。
[0025]本实施例中，输出连接件2010一侧依次安装后轴减速机2006和后轴减速机安装件2002；另一侧安装后轴电机转子轴2004和后轴编码器保护壳2012；后轴电机转子轴2004外侧安装相互扣合的后轴电机转子2005和后轴电机安装件2001；
[0026]后轴电机转子轴2004和后轴编码器保护壳2012之间安装后轴电机编码器码盘2007；
[0027]后轴电机转子轴2004依次外侧安装轴电机轴承组件2009；后轴电机转子2005和后轴电机安装件2001之间设置后轴电机电枢2003；后轴电机转子2005侧面设置负载安装件
2011。
[0028]本实施例中，后轴电机转子和前轴电机转子皆为转子结构件、转子磁轭、转子永磁体等组成的转子整体；后轴电机电枢和前轴电机电枢皆为电枢铁芯、电枢绕组及绝缘材料和外接线缆等组成的电枢整体。
[0029]本技术的有益效果是：后轴组件由后轴电机提供动力，通过后轴编码器组件实时反馈电机转子位置，并通过减速机组件将电机输出动力减速并放大转矩通过负载安装件输出；在保证重量有效控制前提下，满足机器人速度和对轴驱动力的需求。
[0030]以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人中心双轴机构，其特征在于：包括相对连接的前轴组件与后轴组件；前轴组件包括结构支架(1001)、前轴电机电枢(1002)、前轴电机转子(1003)、前轴电机轴承挡圈(1004)、前轴电机编码器码盘(1005)、前轴电机编码器读头(1006)、前轴电机轴承组件(1007)、前轴电机编码器保护盖(1008)；后轴组件包括后轴电机安装件(2001)、后轴减速机安装件(2002)、后轴电机电枢(2003)、后轴电机转子轴(2004)、后轴电机转子(2005)、后轴减速机(2006)、后轴电机编码器码盘(2007)、后轴电机编码器读头(2008)、后轴电机轴承组件(2009)、输出连接件(2010)、负载安装件(2011)、后轴编码器保护壳(2012)；结构支架(1001)连接输出连接件(2010)。2.根据权利要求1所述的并联机器人中心双轴机构，其特征在于：前轴电机转子(1003)安装于结构支架(1001)内；前轴电机转子(1003)外侧安装第一前轴电机轴承组件(11007)；第一前轴电机轴承组件(11007)与结构支架(1001)之间安装前轴电机电枢(1002)；结构支架(1001)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张赛，韦志华，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：