控制装置5具备：方向确定用数据生成部523，生成由取得点群数据的至少一部分点群数据构成的方向确定用数据，取得点群数据表示农作业用行驶车S的行驶方向的前方侧的包含垄的区域的位置；方向确定部524，基于方向确定用数据确定垄的方向；以及行驶控制部525，控制农作业用行驶车S以使得农作业用行驶车S在方向确定部524确定的垄的方向上行驶。定部524确定的垄的方向上行驶。定部524确定的垄的方向上行驶。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农作业用行驶车、控制装置及程序
[0001]本专利技术涉及农作业用行驶车、用于控制农作业用行驶车的控制装置以及程序。
技术介绍
[0002]以往，已知这样的农作业行驶车，该农作业行驶车检测在田地的垄的宽度方向上的位置并且根据检测到的位置控制宽度方向的位置的同时行驶(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
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062816号公报
技术实现思路
[0006]本专利技术要解决的课题
[0007]以往的农作业用行驶车测定设置在农作业用行驶车上的超声波传感器与垄之间的距离，根据测定的距离控制农作业用行驶车的左右方向的位置。因此，在现有的农作业用行驶车中，在垄的一部分被破坏或在垄上有凹凸的情况下，存在农作业用行驶车频繁地向左右方向移动的问题。
[0008]因此，本专利技术是鉴于这些问题而完成的，其目的在于提高农作业用行驶车沿着垄的方向行驶时的稳定性。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]根据本专利技术第一实施方式的控制装置用于控制在形成有垄的田地行驶的农作业用行驶车，具备：方向确定用数据生成部，生成由取得点群数据中的至少一部分点群数据构成的方向确定用数据，所述取得点群数据表示所述农作业用行驶车的行驶方向的前方侧的包含所述垄的区域的位置；方向确定部，基于所述方向确定用数据确定所述垄的方向；以及行驶控制部，控制所述农作业用行驶车，以使所述农作业用行驶车在所述方向确定部确定的所述垄的方向上行驶。
[0011]所述控制装置还具有三维数据生成部，该三维数据生成部基于所述点群数据生成表示所述区域的三维形状的三维数据，所述方向确定用数据生成部通过在所述三维数据所包含的点群数据中提取为确定所述垄的方向与有效的预定范围对应的一部分点群数据，来生成所述方向确定用数据。
[0012]所述取得点群数据是通过激光的照射源照射脉冲状的激光而得到的数据，所述三维数据生成部通过基于所述激光的照射源的位置和所述激光的照射位置的关系变换三维空间中的所述取得点群数据的位置，来生成与以水平面为基准的所述区域的三维形状对应的所述三维数据。
[0013]所述方向确定用数据生成部还可以通过在所述三维数据中包含的所述点群数据中选择与比所述垄的上表面低的范围内的所述预定范围对应的所述一部分点群数据，来生成所述方向确定用数据。
[0014]所述控制装置还可以具有：凹凸确定部，基于所述取得点群数据确定多个所述垄之间的沟的凹凸；机构控制部，基于所述凹凸确定部确定的所述凹凸，控制所述农作业用行驶车的在所述垄的上方动作的动作机构的高度。
[0015]所述控制装置还可以具有机构控制部，所述机构控制部基于所述方向确定部确定的所述垄的方向，控制所述农作业用行驶车的在所述垄的上方动作的动作机构的左右方向的位置。
[0016]所述方向确定用数据生成部也可以通过选择由与所述农作业用行驶车的水平面平行的上表面和下表面围成的范围内的所述点群数据，生成所述方向确定用数据。
[0017]所述方向确定用数据生成部生成由与比所述垄低的多个预定范围对应的所述点群数据构成的、分别与相同高度范围对应的多个所述方向确定用数据，所述方向确定部基于所述多个所述方向确定用数据确定所述垄的方向。
[0018]所述方向确定部可以基于由与所述方向确定用数据中包含的预定高度对应的所述点群数据构成的区域的轮廓线的方向，确定所述垄的方向。
[0019]所述行驶控制部可以基于所述垄的方向，控制所述农作业用行驶车的车轮的朝向及速度。
[0020]所述方向确定部还基于所述方向确定用数据确定所述车轮和所述垄的距离，所述行驶控制部还基于所述方向确定部确定的所述距离，控制所述农作业用行驶车的车轮的朝向和速度。
[0021]所述行驶控制部可以在所述方向确定部不能确定所述垄的方向的情况下使所述农作业用行驶车停止。
[0022]所述控制装置还可以具有通信部，所述通信部将所述取得点群数据发送至在所述农作业用行驶车的后方行驶的其它农作业用行驶车。
[0023]根据本专利技术第二实施方式的农作业用行驶车在形成有垄的田地行驶，具备：控制装置，控制所述农作业用行驶车；激光照射装置，将取得点群数据发送至所述控制装置，所述取得点群数据是通过向所述农作业用行驶车的行驶方向的前方侧照射脉冲状的激光而取得的，所述控制装置具备：方向确定用数据生成部，生成由所述取得点群数据中的至少一部分点群数据构成的方向确定用数据，所述取得点群数据表示所述农作业用行驶车的行驶方向的前方侧的包含所述垄的区域的位置；方向确定部，基于所述方向确定用数据确定所述垄的方向；行驶控制部，控制所述农作业用行驶车，以使所述农作业用行驶车在所述方向确定部确定的所述垄的方向上行驶。
[0024]根据本专利技术第三实施方式的程序用于使计算机作为方向确定用数据生成部、方向确定部和行驶控制部发挥功能，其中，所述方向确定用数据生成部生成由取得点群数据中的至少一部分点群数据构成的方向确定用数据，所述取得点群数据表示在形成有垄的田地行驶的农作业用行驶车的行驶方向的前方侧的包含所述垄的区域的位置，所述方向确定部基于所述方向确定用数据确定所述垄的方向，以及所述行驶控制部控制所述农作业用行驶车，以使所述农作业用行驶车在所述方向确定部确定的所述垄的方向上行驶。
[0025]本专利技术的效果
[0026]根据本专利技术，具有提高农作业用行驶车沿着垄的方向行驶时的稳定性的效果。
附图说明
[0027]图1是农作业用行驶车的外观示意图。
[0028]图2是示出控制装置的结构的图。
[0029]图3是点群数据的示意图。
[0030]图4是用于说明三维数据生成部生成三维数据的动作的示意图。
[0031]图5是示出控制装置中的处理流程的流程图。
[0032]图6是示出控制装置的变形例的结构的图。
[0033]图7是表示控制装置的其它示例的图。
[0034]用于实施专利技术的方式
[0035][农作业用行驶车S的概要][0036]图1是农作业用行驶车S的外观的示意图。农作业用行驶车S是在形成有垄的田地行驶的车辆，用于在田地生长、收获农作物的农作业(例如播种、农药散布、灌水、断根及监视的作业)。农作业用行驶车S沿着垄自动行驶。农作业用行驶车S具有主体1、动作机构2、车轮3(车轮3L、车轮3R)、激光照射装置4、控制装置5。另外，虽然在图1中示出了2个车轮3，但假设农作业用行驶车S合计前轮和后轮共具有4个车轮3。车轮3的数量是任意的。
[0037]主体1的形状是任意的，但图1所示的主体1具有左右对称的形状。主体1具有左右方向的宽度比垄的宽度大、在垄的上方移动的动作机构2。动作机构2例如由为了修剪种植在垄中的农作物或收获农作物而动作的致动器等机构部件构成。
[0038]车轮3设置在主体1的两侧，并在形成于垄与垄之间的沟中移动。车轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，用于控制在形成有垄的田地行驶的农作业用行驶车，具备：方向确定用数据生成部，生成由取得点群数据中的至少一部分点群数据构成的方向确定用数据，所述取得点群数据表示所述农作业用行驶车的行驶方向的前方侧的包含所述垄的区域的位置；方向确定部，基于所述方向确定用数据确定所述垄的方向；以及行驶控制部，控制所述农作业用行驶车，以使所述农作业用行驶车在所述方向确定部确定的所述垄的方向上行驶。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，还具有三维数据生成部，所述三维数据生成部基于所述点群数据生成表示所述区域的三维形状的三维数据，以及所述方向确定用数据生成部通过从所述三维数据所包含的点群数据中提取为确定所述垄的方向与有效的预定范围对应的一部分点群数据，来生成所述方向确定用数据。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述取得点群数据是通过激光的照射源照射脉冲状的激光而得到的数据，所述三维数据生成部通过基于所述激光的照射源的位置与所述激光的照射位置之间的关系变换三维空间中的所述取得点群数据的位置，来生成与以水平面为基准的所述区域的三维形状对应的所述三维数据。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，所述方向确定用数据生成部通过在所述三维数据中包含的所述点群数据中选择与比所述垄的上表面低的范围内的所述预定范围对应的所述一部分点群数据，来生成所述方向确定用数据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，还具备：凹凸确定部，基于所述取得点群数据确定多个所述垄之间的沟的凹凸；以及机构控制部，基于所述凹凸确定部确定的所述凹凸，控制所述农作业用行驶车的在所述垄的上方动作的动作机构的高度。6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，还具有机构控制部，所述机构控制部基于所述方向确定部确定的所述垄的方向，控制所述农作业用行驶车的在所述垄的上方动作的动作机构的左右方向的位置。7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，所述方向确定用数据生成部通过选择由与所述农作业用行驶车的水平面平行的上表面和下表面围成的范围内的所述点群数据，生成所述方向确定用数据。8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，所述方向确定用数据生成部生成由与比所述垄低的多个预定范围对应的所述点群数据构成的、分别与相同高度范围对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：成势卓裕，丸山宽智，山崎泰助，清川修平，
申请(专利权)人：株式会社雷格明，
类型：发明
国别省市：
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