【技术实现步骤摘要】
一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统
[0001]本专利技术涉及自动清洁领域，尤其涉及一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，科学家将人工智能加入到餐具清洁的领域中，并开发研制出了履带拔齿式全自动洗碗机，蓝传式全自动洗碗机等自动化，智能化餐具清洁设备。其中，履带拔齿式全自动洗碗机操作相对方便快捷，只要直接将脏的餐具无序摆放在拔齿上面即可进行除渣、粗细、清洗、精洗、消毒烘干，无须装框和卸框这两个过程，省时省力，满足用户需求。
[0003]但是，所开发出的餐具清洁设备没有完全实现自动化，智能化。比如履带拔齿式全自动洗碗机，需要人工将餐桌上的餐具进行分类，手动放入洗碗机中，并手动取出已清洁的餐具，所以，现阶段技术存在以下问题：（1）需要人工对餐具进行分类；（2）需要人工将餐具放入清洁设备；（3）需要人工取出已清洁的餐具；（4）清洗方式单一，不够全面，大部分清洁设备只包含清水漂洗和洗洁精清洗。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于，针对上述问题，提供了一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，包括有无人自主经营餐厅（1）及餐厅内的自动清洗设备（3）及系统，自动清洗设备（3）及系统能进行自动清洗餐桌及餐具，将所述的自动清洗设备（3）及系统放置在智能行走的设备上，智能行走的设备为餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2），在无人自主经营餐厅（1）的布局中有一个或多个自动行走的清洗餐具及收集餐具并可以消毒放置一体的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2），所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）能进行自动行驶或自动移动或自动行走，所述的自动清洗设备（3）及系统设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）上为一体的多功能化的设备，设备中有餐具收入设备、餐具清洗设备（4）、餐具消毒设备（7）、餐具存放设备（5）及自动桌面清洁装置，所述无人自主经营餐厅（1）中的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）能在餐厅中进行固定线路行走和自主导航行走，有驱动动力、有电力能源、电力能源为电池或直供电能，所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）中有与餐厅系统连接的后台服务器系统总平台（9）、控制模块、主控模块及分项控制模块、所述主控模块及分项控制模块受控于控制模块或后台服务器系统总平台（9），有通讯模块（11）与后台服务器系统总平台（9）建立通讯连接，有一个或多个的摄像头（311）摄像识别餐具或记上餐具所在的柜号、识别餐具与智能终端或APP、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到自动收集并清洗餐具，并与后台服务器系统总平台（9）的连接与数据交互后共享达到及时收集餐具、清洗餐具、摆放餐具等作用，这些功能由餐厅智能终端操作，还可在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的显示屏（12）上操作，这些系统在本地显示屏（12）操作，由控制模块或主控模块系统储存在餐厅前端终端里更加的便捷于应用，达到无人快捷清理餐厅、餐具、摆放餐具结果。2.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在餐厅内固定线路行走中还包括路径规划，路径规划是根据无人自主经营餐厅（1）或无人餐馆或无人饭馆及其他经营餐食或食堂或其他经营餐食场所而定的经营面积大小，确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）与无人自主经营餐厅（1）中正在使用的其他餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）之间行走的间距，所有在无人自主经营餐厅（1）中经营性使用的智能设备及工具都是属于固定性摆放到合适的位置上，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且有些区域可将无人自主经营餐厅（1）的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统总平台（9）里有固定线路行走或以智能行走设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，当在无人自主经营餐厅（1）有进入的顾客用餐时，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头（311）加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；所述高度障碍物的探测全部进入系统配合应用在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在无人自主经营的餐厅中自动行驶或移动或行走的过程中对所有物品的高度进行探测，嵌入算法对探测到的避障物进行判断为移动避障物或固定避障物，在移动障碍物的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，实现还包括其他方法的组合及未来
发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的驱动装置的配合可实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）实现启动行走、减速、加速、停止、刹车、转向、调头或旋转等功能的到达餐厅区域的目的地位置；所述小型自动行驶餐厅清洁车或自动行驶或行走的餐厅清洁机器人，这些智能终端可以说成其他名词，智能自动行驶装置或设备，智能行走设备或装置，有各种叫法，无法一一说明；所述的餐具收入设备固定在清洁车车身或顶部或清洁机器人的身体支架或顶部，支撑架和设置于支撑架顶部的平面支撑板上，所述餐具收入设备为机械手或餐具收入专用工具一个或多个用于定位餐具，清理餐桌，并将餐具放入餐具清洗设备（4）中，所述的餐具收入设备采用自动抓取机械臂（6），所述自动抓取机械臂（6）设置有定位模块（31），用于对餐桌和餐桌上的待洗餐具进行定位，所述的定位模块（31），包括一个或多个摄像头（311）识别设备，能识别餐桌上的小件餐具和大件餐具；定位模块（31），还包括RFID卡阅读器，在收捡时通过阅读器读取对应餐具内设置的RFID卡，识别不同餐具的大小；所述的餐具清洗设备（4）设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）内置空间中或与连接餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）一体的其他外部设备上，内置空间中或其他外部设备上还根据设计需求设计有餐具消毒设备（7）和餐具存放设备（5），餐具存放设备（5）用于存放清洗后的餐具，并将新餐具放在清洁后的桌面上进行摆盘；还有一垃圾回收装置（44）设置在餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的底端，用于整理、清洁餐桌时装置顾客在餐桌上的垃圾残留物，垃圾回收装置（44）中分为干类垃圾箱和湿类垃圾箱，干类垃圾箱中用于装置废纸巾、鱼刺骨头、饮料瓶、固体干类残留餐食类等，湿类垃圾箱中用于装置餐食残留物中的液体、流体类等；所述无论是清洁设备还是餐厅的设备在运行中均可以实现智能化运行，实现在经营餐厅中达到无人化清洁、清洗；所述的无人自主经营餐厅（1）还可使用自由规划地图和导航，只要有桌位目标识或工作目标点的描述在地图上的记忆，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）可实现无人自主经营餐厅（1）内的全区域地图进行导航，地图可由智能终端自动采用激光雷达构建及以地面仪器探测、以坐标点算法、四周墙边为界限确定餐厅的面积并将设备、餐桌及固定的设备均为障碍物、空间为行走线路，工作为固定位置及桌位位置为固定工作点，标线等多种方法植入到系统里放置在服务器或智能前端里，可以进行固定线路行走，还可以达到自动规划路径行走，室内构建地图及路径规划还有其他很多种方法如蓝牙、光源探测、UWB等均可达到路径规划及设备定位；所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）及其他智能行走设备具备自动构建地图的设备与算法，嵌入式储存在智能运行设备的前端运行器及集成电力及系统里，可在运行时实现现场自主规划路径，识别移动及排除障碍物达到接受指令时在任何位置去接受工作，到达作业起点位置时，将餐具挪起或抬起或端起放到对应的位置，餐具中包含待清洁的脏餐具或清洁后需要摆放餐桌的干净餐具，所述的脏餐具对应放置在清洗餐具的设备中，干净餐具是从餐具存放设备（5）中将干净的餐具挪起或抬起或端起送到客人所需的位置处，所需位置包括客人在无人自主经营的餐厅中临时所需要的或提前所预定的位置，这些需要均由系统确认的并有执行及作业计划的方可去工作，工作后并由系统自动记录着餐桌清洗后的编号由系统发送指令给其他智能机器人或其他执行放置将干净的餐具摆放在此餐桌上；编号后录入后台服务器系统总平台（9），由收入餐具、清洗餐具、消毒餐具、放置餐具、摆放餐具及其他方法的移动餐具的一种或多种方法可采用多名词及多种方法及将餐具运送到目的地一个或多
个的目的及结果；所述的无人自主经营餐厅（1）也可阐述为无人自主经营的饭馆，也可说成无人自主经营餐馆或食堂或餐食店或餐饮店或饭店及部队企事业、学校的食堂及其他经营性餐食场所均可采用类似的设备及系统，此设备及系统还可应用到家庭用途中；所述的无人自主经营餐厅（1）不代表全部无人，有维修员、食材供给员、管理员，自主经营的目的是减少人在制作餐食或清洗、清洁设备及餐具时造成的餐食与人接触的卫生问题，并可通过系统实现标准化的无人制作餐食或无人清洗、清洁设备减少人为不确定造成在制作餐食或清洗、清洁设备的情绪化带来的餐食隐患及口感不一等问题。3.根据权利要求2所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）在顾客在无人自主经营餐厅（1）使用完餐食后买单结账离开后，系统根据买单人的情况餐厅清洁车或机器人的摄像头（311）一个或多个进行扫描识别判断顾客是否离开，若顾客已离开餐桌后餐厅清洁车或机器人自动行驶或行走到需要整理、清洁的餐桌旁，定好位置，位置包括高度、距离、探测桌子的大小尺寸定位好后再由餐厅清洁车或机器人的自动抓取机械臂（6）或收餐食专用工具开始清理收入餐桌上的残留物及顾客使用过的餐具、残留物及不能使用的骨刺类及调料类及其他未用完的剩汤剩饭剩菜等，将摄像识别的待清洗餐具放入清洗餐具设备装置中，桌上的垃圾进行分干类和湿类的放置在干类垃圾箱和湿类垃圾相中，清洗的餐具包括碗、筷、盘、碟、杯、勺及西餐的刀、叉、汤锅等及其他的餐具类的工具进行清理，并将残留物与餐具可自动分开，所述的餐具清洗设备（4）中包括大件餐具清洗仓、筛选仓（42）、中餐具清洗仓、小餐具清洗仓（43），将待洗的餐具放入餐具清洗设备（4）后进入餐具分类系统，大件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的大件餐具进行清洗，中件餐具清洗仓将餐具识别设备识别出的中件餐具进行清洗，筛选仓（42）将餐具识别设备识别出的小件餐具放入小餐具清洗仓（43）后进行清洗，在分类过程中将开始分类清洗；所述的筛选仓（42）中还包括高压水枪清洗装置（411）和磁吸工具（422），高压水枪清洗装置（411）将放入的小餐具通过筛选仓（42）中的磁吸工具（422）吸起放入小餐具清洗仓（43）后进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓（42）底部冲入垃圾处理仓；磁吸工具（422）利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓（43），所述的大件餐具清洗仓、中件餐具清洗仓和小餐具清洗仓（43）中均包括一个或多个的高压水枪清洗装置（411）、超声波清洗设备（412）、清水清洗设备（413）和紫外线烘干设备（414）；所述的清洗方法有多种，餐具分类还可根据大中下的网格栏进行分类，网格栏以餐具大小尺寸不能往下掉落为准，将中小餐具掉落到下一网格栏中，中餐具的网格栏以中餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准，将小餐具掉落到小餐具网格栏中，小餐具的网格栏以小餐具的尺寸不能掉落的尺寸为准， 网格栏中的餐具掉落以后，将餐具运转到清洗仓中进行水中清洗、网格型漏水喷水清洗，网格型转动或非转动均可清洗，餐具分离可在清洗前分离，也可在清洗后分离，还可合并清洗的方式进行清洗，清洗可采用多样化，可采用水仓超声波方式清洗、水仓食用清洁剂方式清洗，水仓还可用微波方式清洗、高压泵气雾方式清洗，高压水仓方式清洗、还可采用其他多种清洗方法，清洗方法可一种或多种融合，均根据设计而定，餐具清洗的方式或多样化无技术壁垒，根据设计方案而定， 所述的自动桌面清洁装置在自动行驶的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）上设置一个或多个清洁桌面垃圾的机械手或专用装置，此清洁餐具残留物机械手及清洁残留物专用装置能上下左右、前后移动及伸缩折叠平行移动，在清理已食用完且顾客已走后由系统告知清理餐桌的位置，餐厅清洁机器
车或餐厅清洁机器人（2）自动根据线路自动找到该桌位，餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）找到该桌位方法有多种，还可根据系统里储存的无人自主经营餐厅（1）里平面地图或坐标系或定位点如UWB、蓝牙及其他定位点及其他标示点均可，还可编上号或其他命名均可，清洁机器车找到该餐桌后根据桌面上的情况开始作业，首先根据清理餐桌的高度及餐桌的形状进行升高或降低餐具收入设备或对应着餐桌的高度及宽度后，自动抓取机械臂（6）将餐桌上残留物及其他餐具抓/拿/夹取后向自身内侧靠近后，自动行驶清洁车上放置废物和餐具的放置盒或仓或柜内或空间或抽屉或箱全部一并从清洁车往里移出来到餐桌桌面板下面贴近或与桌面水平面对且其无缝隙成一条直线，当与桌面下面贴近但有一定高度距离或空间的一定的位置时，可将桌面残留物通过自动抓取手臂抓取后扔至在垃圾回收装置（44）中，也可将待洗的脏的餐具通过自动抓取手臂抓取/挪取/夹取/拿取后放置在餐具清洗设备（4）中，但餐具清洗设备（4）离桌面有一定的高度距离，需保证餐具是金属制品不易碎餐具，如是易碎餐具，还可采用自动抓取手臂可采取在桌面进行直接推或拉动待洗餐具至餐具清洗设备（4）中，餐具进入清洗设备装置中，装置里有防碰碎易碎装置，装置里有喇叭口，里下口面有关闭及松开装置，当餐具进入时，里面防碰碎易碎装置松开后供餐具流动慢速进入清洗仓，并非掉落，确保了餐具不易破碎，防破碎的装置还有很多方式或方法，在此不一一阐述；首先将垃圾分离残留物带渍水和干类残物的进行分离，分离的方式在垃圾残留物进入垃圾回收装置（44）中用滤网的方式将干类垃圾和带水的湿类垃圾进行分类，待洗的餐具进入清洗餐具设备中后， 餐具清洗设备（4）中有筛选仓（42），及餐具清洗设备（4）将用筛选仓（42）中滤网的方式将脏餐具和残留物进行分离，一些残留物大于或等于脏餐具时采用多道翻滚将餐具与残留物分离，分离的方式还可采用机械手或其他挪刷专用工具在桌面时采用摄像头（311）图像算法先将餐具直接的挪起放到餐具清洗设备（4）里去，并将分离出在放置脏餐具时将留在餐具中的残留物倒入垃圾回收装置（44）中，所述的筛选仓（42）中也有高压水枪清洗装置（411）和磁吸工具（422），高压水枪清洗装置（411）将筛选后的小件餐具进行高压水枪冲洗，并将清洗后的垃圾通过筛选仓（42）底部冲入垃圾回收装置（44）中；磁吸工具（422）利用磁力将带有磁性的小餐具吸入小餐具清洗仓（43）；大餐具放置在大件餐具清洗盘（41），将清洗后的餐具进行紫外消毒后烘干放置在餐具存放设备（5）中，将脏餐具和残留物分离开后再去将桌面上的污渍、油污或有部分残留物或废物将采用机械手将其清洁干净，清洁干净可采用直接将少量的放在桌面的残留物或废物采用扒的方式将扒入垃圾回收装置（44）中再去清洁桌面，清洁桌面采用多种多次清洁，清洁时机械手一个或多个或清洁专用工具多次配合并在清洁时根据桌面的脏和清洁的关系采用加水或加清洁剂吸干或擦干，再把干净的餐具一套或多套通过机械手从餐具存放设备（5）中取出放在桌位上，按桌位全部或部分放置；所述的脏餐具在桌面还可采用专用带有磁性的方法，采用对应的带磁性的清洁机械手或清洁挪刷专用工具在需要使用时打开磁吸走或吸取脏餐具的清洁或清洗车的装置中，餐具还分大小，小餐具分类抓挪都不复杂，大餐具放上在餐桌上时由于餐食尚未使用完毕这些残留汤水挪的时候采用夹具加升降的方法将一个及多个的餐具挪出或夹出放置到脏餐具放置装置箱或柜中进行清洗；所述的清洗设备与清洁设备或自动行驶清洁车可为一体，可为分体，也可为两个独立的设备，所述的清洗设备一个或多个，一套或多套进行污渍或粘物一次或多次在高压清洗或冲洗一次或多次再进行冲洗或采用超声波的清洗方法进行清洗，清洗干净后再进行将餐具输送到消毒，消毒可采用高温
及物理化学消毒均可，消毒后进行烘干仓中烘干放置在餐具存放设备（5）中，后将干净的餐具从餐具存放设备（5）中采用机器人或机器车或送餐机器人送到桌面，这些清洗、消毒、烘干餐具的技术已经很成熟，在设计中加入及配和即可完成，清洗餐具也可分类后再清洗均可达到；所述的自动清洗设备（3）及系统可安装在餐桌下面，也可设计在自动行驶清洁车或清洁机器人上，均为全封闭使用，清洗后的污水、污渍排放到政府管道即可；所述的倒掉盛装餐食装置的残留物还可采用餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的机械手或清洁端、挪、夹或其他装置的专用装置，在顾客用完餐离开后将其倒在智能餐桌的废物残留物的放置装置中；所述这些作业均非用餐时间作业，餐桌还可设计成恒温及制冷装置供调节温度所用；所述智能餐桌的自动清洗设备（3）及系统和桌面和餐桌的自动化系统均受控于无人自主经营餐厅（1）的整体系统，也有分项本地系统均受控于控制模块与各机构的执行模块，经过通讯与后台服务器系统总平台（9）数据传输、指令接收及信息反馈等配合，或餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的工作及其他工作的配合。4.根据权利要求1所述的一种无人自主经营餐厅餐具清洗设备及系统，其特征在于，所述的餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）有自动行驶的底盘桥梁支架，有驱动动力，有驱动能源，有室内地图自动构建和室内自动规划路径行走及固定线路行走，有自动避障功能，在进行自动行走去进行清理餐桌、餐具时，确保在安全下行驶，并有室内自动规划路径进行避障和餐厅内道路辨别功能，通过系统的指令进行直行、停靠、向左、向右、向前、调头或旋转等方向行动到达无人餐厅内餐桌的目的地；所述餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）及行驶系统中还包括避障设备及系统，避障设备及系统可为摄像头（311）加算法及激光线外探测雷达等及其他探测型的设备均可，只要嵌入算法对探测到的餐厅内的避障物进行判断为移动或固定避障物，在移动的物体或生物中，还可对移动的物体或生物进行温度探测进行判断，探测还采用餐厅路面的宽度或距离反馈进行探测，实现还包括其他方法的组合及未来发展的技术均可采用在避障上；并可在低速中行驶或行走，并可根据系统的设定及场景的配合与餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的驱动装置的配合实现让餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）实现启动行走、减速、加速、停止、转向、调头或旋转等功能，行驶系统中还包括对餐厅环境进行室内地图构建，地图构建采用室内单线或多线雷达加算法或自建地图等，这些地图构建在行驶还得采用UWB、蓝牙配合及其他设备的组合加上算法距离阻挡物、空间距离及餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）的准确定位，确定位置可达到精准的路径规划查找目的地，芯片达到记忆，补充地图构建的完整性及到达目的地后餐厅清洁机器车或餐厅清洁机器人（2）以定位餐桌位置将餐具送达目的地后根据路径可自动返回自动归位的目的及功能的实现，上述这些模块及功能实现均采用集成电路电子及各种运行器可采用控制模块或主控模块一个或多个来实现；模块中还包括通讯模块（11），采...
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