本发明专利技术公开了一种车辆变道预警方法，包括：将所述帧图像数据划分成若干个车道区域；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道区域，并检测所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的图像特征；根据所述图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况，若存在前方车辆变道的情况，则生成预警信息。本发明专利技术还公开了一种车辆变道预警系统、计算机设备及计算机可读存储介质。采用本发明专利技术，可对前车变道进行预警，以提高本车的行车安全。以提高本车的行车安全。以提高本车的行车安全。
【技术实现步骤摘要】
车辆变道预警方法、系统、计算机设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种车辆变道预警方法、一种车辆变道预警系统、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]通常，交通事故预防技术主要集中在车辆碰撞防止技术上，而车辆变道是引起车辆发生追尾事故的一大原因，有必要对车辆变道进行检测预警。
[0003]现有技术中，基于单个车辆系统的技术主要是使用从各种测距传感器、雷达传感器等感测的信息，获得车辆间的方位、速度、距离等，进而判断是否有车辆变道、碰撞等。此外，基于车辆之间的协作技术主要是通过使用诸如专用短程通信(DRSC)的通信技术从外围车辆或基础设施系统收集各种信息来感测车辆之间可能的变道、碰撞等。但是，通过各种传感器来感测信息，有可能会因为存在非车辆障碍物而存在误判的情况；而使用车辆之间的协作技术，则需要不同系统间的数据互通传输，有可能因为某一系统的操作失误或在通信环境不佳的场景中，数据被污染而产生误判。
[0004]因此，需要研发一种无需使用车距传感器、雷达等检测车辆间位置，并可在单个车辆系统中实现、不需要多系统协调工作的车辆变道预警方法，以有效地防止因前方车辆变道而引起交通事故。
技术实现思路
[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种车辆变道预警方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质，可对前车变道进行预警，以提高本车的行车安全。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种车辆变道预警方法，包括：采集目标车辆的前方路况的帧图像数据；将所述帧图像数据划分成若干个车道区域；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道区域，并检测所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的图像特征；根据所述图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况，若存在前方车辆变道的情况，则生成预警信息。
[0007]作为上述方案的改进，所述根据图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况的步骤包括：提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；提取前一帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的前置图像特征；将所述当前图像特征与前置图像特征进行匹配，判断前方是否存在待跟踪的候选车辆，当判断出前方存在待跟踪的候选车辆时，提取前N帧图像数据并计算前N帧图像数据中所述候选车辆所在车道的车道数量，所述N为大于或等于1的整数；判断所述车道数量是否达到预设阈值，当所述车道数量达到预设阈值时，则判定所述待跟踪的候选车辆变道，即表示存在前方车辆变道的情况。
[0008]作为上述方案的改进，所述根据图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况的步骤包括：提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；检测所述当前图像特征是否存在车辆特征，当检测出所述当前图像特征存在车辆特征时，根据所述
车辆特征在所述当前帧图像数据中确定待跟踪的候选车辆；提取前M帧图像数据，根据前M帧图像数据判断所述待跟踪的候选车辆是否具有变道趋势，当判断出所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势时，即表示存在前方车辆变道的情况，所述M为大于或等于1的整数。
[0009]作为上述方案的改进，所述提取前M帧图像数据，根据前M帧图像数据判断待跟踪的候选车辆是否具有变道趋势的步骤还包括：提取前M帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的历史图像特征；检测每一历史图像特征中是否存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征，并计算存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征的历史图像特征的数量；判断所述数量是否大于预设数值，当判断出所述数量大于预设数值时，则表示所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势。
[0010]相应地，本专利技术还提供了一种车辆变道预警系统，包括：采集模块，用于采集目标车辆的前方路况的帧图像数据；划分模块，用于将所述帧图像数据划分成若干个车道区域；检测模块，用于提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道区域，并检测所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘；提取模块，用于提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的图像特征；判断模块，用于根据所述图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况；预警模块，用于当所述判断模块判断出存在前方车辆变道的情况，则生成预警信息。
[0011]作为上述方案的改进，所述判断模块包括：实时提取单元，用于提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；前置提取单元，用于提取前一帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的前置图像特征；第一处理单元，用于将所述当前图像特征与前置图像特征进行匹配，判断前方是否存在待跟踪的候选车辆，当判断出前方存在待跟踪的候选车辆时，提取前N帧图像数据并计算前N帧图像数据中所述候选车辆所在车道的车道数量，所述N为大于或等于1的整数；第二处理单元，用于判断所述车道数量是否达到预设阈值，当所述车道数量达到预设阈值时，则判定所述待跟踪的候选车辆变道，即表示存在前方车辆变道的情况。
[0012]作为上述方案的改进，所述判断模块包括：当前提取单元，用于提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；检测单元，用于检测所述当前图像特征是否存在车辆特征，当检测出所述当前图像特征存在车辆特征时，根据所述车辆特征在所述当前帧图像数据中确定待跟踪的候选车辆；第三处理单元，用于提取前M帧图像数据，根据前M帧图像数据判断所述待跟踪的候选车辆是否具有变道趋势，当判断出所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势时，即表示存在前方车辆变道的情况，所述M为大于或等于1的整数。
[0013]作为上述方案的改进，所述第三处理单元包括：历史提取子单元，用于提取前M帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的历史图像特征；计算子单元，用于检测每一历史图像特征中是否存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征，并计算存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征的历史图像特征的数量；判断子单元，判断所述数量是否大于预设数值，当判断出所述数量大于预设数值时，则表示所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势，即表示存在前方车辆变道的情况。
[0014]相应地，本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0015]相应地，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0016]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0017]本专利技术可通过本车所在车道的车道边缘的图像特征来检测前方车辆是否变道，从而对前车变道进行预警，以提高本车的行车安全；同时，本专利技术可以在单个车辆系统中实现、不需要多系统协调工作的车辆变道预警方法，且无需使用车距传感器、雷达等检测车辆间位置，能有效地防止因前方车辆变道而引起交通事故；
[0018]进一步，在根据图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况时，本专利技术可通过候选车辆所在车道数据来判断候选车辆是否为其他车道行驶到本车所在车道，也可通过前M本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括：采集目标车辆的前方路况的帧图像数据；将所述帧图像数据划分成若干个车道区域；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道区域，并检测所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘；提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的图像特征；根据所述图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况，若存在前方车辆变道的情况，则生成预警信息。2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述根据图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况的步骤包括：提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；提取前一帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的前置图像特征；将所述当前图像特征与前置图像特征进行匹配，判断前方是否存在待跟踪的候选车辆，当判断出前方存在待跟踪的候选车辆时，提取前N帧图像数据并计算前N帧图像数据中所述候选车辆所在车道的车道数量，所述N为大于或等于1的整数；判断所述车道数量是否达到预设阈值，当所述车道数量达到预设阈值时，则判定所述待跟踪的候选车辆变道，即表示存在前方车辆变道的情况。3.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述根据图像特征判断是否存在前方车辆变道的情况的步骤包括：提取当前帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的当前图像特征；检测所述当前图像特征是否存在车辆特征，当检测出所述当前图像特征存在车辆特征时，根据所述车辆特征在所述当前帧图像数据中确定待跟踪的候选车辆；提取前M帧图像数据，根据前M帧图像数据判断所述待跟踪的候选车辆是否具有变道趋势，当判断出所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势时，即表示存在前方车辆变道的情况，所述M为大于或等于1的整数。4.如权利要求2所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述提取前M帧图像数据，根据前M帧图像数据判断待跟踪的候选车辆是否具有变道趋势的步骤还包括：提取前M帧图像数据中目标车辆所在车道的车道边缘的历史图像特征；检测每一历史图像特征中是否存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征，并计算存在所述待跟踪的候选车辆的车辆特征的历史图像特征的数量；判断所述数量是否大于预设数值，当判断出所述数量大于预设数值时，则表示所述待跟踪的候选车辆具有变道趋势。5.一种车辆变道预警系统，其特征在于，包括：采集模块，用于采集目标车辆的前方路况的帧图像数据；划分模块，用于将所述帧图像数据划分成若干个车道区域；检测模块，用于提取所述帧图像数据中目标车辆所在车道的车道区域，并检测所述帧图像数据中目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚耀华，黄昊，许鸿锦，张进，柯华强，李璐，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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