多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。通过本申请现了车体坐标下传感器外参的计算，从而得到更准确的车体下传感器信息。而得到更准确的车体下传感器信息。而得到更准确的车体下传感器信息。

【技术实现步骤摘要】
多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶领域的发展，环境感知能力要求越来越高，而传感器和车体之间的外参计算精度是提升感知能力的关键指标。目前，常见的标定方法有物理安装位置的标定方法，也有通过IMU作为车体坐标系的计算方法。目标是降低传感器和车体之间的误差，才能达到更优的结果。
[0003]自动驾驶感知的关键能力是建立在车体坐标系，虽然可以通过安装结构上确定第一传感器和车体的位姿关系，但随着产品老化，建立车体和传感器标定关系成为必须可以收敛的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，以提高车辆上多传感器的外参标定结果的准确性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种多传感器外参标定方法，其中，用于自动驾驶车辆，所述方法包括：根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。/>[0007]在一些实施例中，所述位姿关系还包括：旋转参数、平移参数。
[0008]在一些实施例中，所述根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定，包括：
[0009]根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系中两者的所述旋转参数的乘积，作为确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系的旋转参数；
[0010]根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系中两者的所述旋转参数与平移参数的乘积与所述第二位姿关系中的平移参数之间的加和，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系的平移参数。
[0011]在一些实施例中，所述确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系，包括：
[0012]通过使用所述自动驾驶车辆上待标定的传感器采集所述标定板数据，计算得到待
标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系，所述待标定的传感器与所述标定板之间的关系满足：
[0013]Ci＝[R1,T1]Pi
[0014]其中，Pi为根据待标定的传感器采集得到标定板上点的坐标，Ci为标定板中点的坐标，[R1，T1]为第一位姿关系；
[0015]所述根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系，包括：
[0016]根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及所述多个角点在标定板坐标系下的坐标位置，采用3D
‑
3D位姿计算得到标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系。
[0017]在一些实施例中，所述自动驾驶车辆的车体信息包括车体前轴距，车体后轴距以及车体中轴线的位置关系，根据所述车体信息，在预设标定场地布置地面前轴、地面后轴、地面中轴线的标识线，所述确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系之前，还包括：
[0018]将所述自动驾驶车辆的车体对应位置与地面预设标识线投影对齐，其中所述车体前轴线和地面前轴线对齐，车体中轴线和地面中轴线对齐。
[0019]在一些实施例中，所述根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置，包括：
[0020]将所述测量仪器放置于地面前轴与地面中轴线的交点位置处，采集至少三个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置。
[0021]在一些实施例中，所述待标定的传感器至少包括以下之一：激光雷达、毫米波雷达、摄像头、IMU。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供一种多传感器外参标定装置，其中，所述装置包括：角点计算模块，用于根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；第一位姿计算模块，用于确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；第二位姿计算模块，用于根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；第三位姿计算模块，用于根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。
[0023]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0024]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0025]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0026]通过自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系，以及所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系，通过第一位姿关系和第二位姿关系对自动驾驶车
辆上的待标定传感器，确定在车体坐标下的位姿关系。在外参标定方案中，实现了车体坐标下传感器外参的计算，得到更准确的车体下传感器信息。
附图说明
[0027]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0028]图1为本申请实施例中多传感器外参标定方法中车辆位置示意图；
[0029]图2为本申请实施例中多传感器外参标定方法中标定板示意图(初始位置)；
[0030]图3为本申请实施例中多传感器外参标定方法中全站仪示意图(初始位置)；
[0031]图4为本申请实施例中多传感器外参标定方法的流程示意图；
[0032]图5为本申请实施例中多传感器外参标定方法的实现原理示意图；
[0033]图6为本申请实施例中多传感器外参标定装置的结构示意图；
[0034]图7为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器外参标定方法，其中，用于自动驾驶车辆，所述方法包括：根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。2.如权利要求1所述方法，其中，所述位姿关系还包括：旋转参数、平移参数。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定，包括：根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系中两者的所述旋转参数的乘积，作为确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系的旋转参数；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系中两者的所述旋转参数与平移参数的乘积与所述第二位姿关系中的平移参数之间的加和，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系的平移参数。4.如权利要求1所述方法，其中：所述确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系，包括：通过使用所述自动驾驶车辆上待标定的传感器采集所述标定板数据，计算得到待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系，所述待标定的传感器与所述标定板之间的关系满足：Ci＝[R1,T1]Pi其中，Pi为根据待标定的传感器采集得到标定板上点的坐标，Ci为标定板中点的坐标，[R1，T1]为第一位姿关系；所述根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系，包括：根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及所述多个角点在标定板坐标系下的坐标位置，采用3D
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3D位姿计算得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：王包东，彭海娟，胡晨曦，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：