一种鱼头自动夹持切割系统技术方案

本发明专利技术公开了一种鱼头自动夹持切割系统，由鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置组成，鱼体传送装置用于传输鱼体，鱼体传送装置主要采用链条输送，在链条上安装弹性夹体固定鱼身，弹性夹体采用滑块推动方式来实现夹爪的收缩，鱼头夹持切割装置是安装在鱼头传送尾部，弹性夹体夹持着鱼体在链条上间歇传送运动，当鱼体传送至鱼头夹持切割装置工位，鱼头夹持切割装置工作，完成一次鱼头的去除，最后通过三维建模，针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。

【技术实现步骤摘要】
一种鱼头自动夹持切割系统


[0001]本专利技术涉及自动化领域，尤其涉及一种鱼头自动夹持切割系统。

技术介绍

[0002]随着国家的发展，渔业粗加工已经逐渐实现现代化了，从总体上看，我国水产加工技术创新确实取得了不少成绩，也有较大的发展，但是水产品的加工技术还是很落后，与一些以渔业为主的国家对比，差距比较大，而且也跟不上渔业发展的速度。
[0003]目前我国针对渔业方面的技术创新欠缺，特别是在渔业产品初加工技术这一方面，与其它各国有着明显的差别。故我国要在渔业，特别是在淡水鱼类初加工技术要做开头第一人，要能很好的应用在真正的环境中作业。我国水产加工在资源转化增值上发挥了积极作用，但相对于我省300多万吨水产品来说，加工转化的任务很重，还有大量的潜力可挖， 2004年加工原料七万吨，加工率只有9％，与全国平均水平35％还相差甚远。由此研究分析表达出我国现阶段主要以自主研发与市场，更加贴合的机械装备，未来渔业粗加工机械装备的迅猛发展将会将我国配置更高的国际地位。
[0004]眼下要尽快熟悉掌握水产品生产情况和消费者的需求及发展动向，水产品生产的资源与场等不断变化，广大消费者的习惯需求变化更大。因此，设计一个能加快鱼产品加工的自动化设备具有重要的意义。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种鱼头自动夹持切割系统，包括鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置两大部分，鱼体传送装置主要采用链条输送，在链条上安装弹性夹体固定鱼身，弹性夹体采用滑块推动方式来实现夹爪的收缩，鱼头夹持切割装置是安装在鱼头传送尾部，弹性夹体夹持着鱼体在链条上间歇传送运动，当鱼体传送至鱼头夹持切割装置工位，鱼头夹持切割装置工作，完成一次鱼头的去除，最后通过三维建模，针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析，该专利技术也可以安装在其他生产线上，加工棒状物等。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供的一种鱼头自动夹持切割系统是这样实现的：
[0007]一种鱼头自动夹持切割系统，包括鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置，鱼体传送装置用于传输鱼体，鱼头夹持切割装置用于切割鱼头，将需要加工的鱼体传送至鱼头夹持切割装置处进行鱼头切割。
[0008]本专利技术的鱼体传送装置包括工控机、弹性夹体、机架、链条、链轮、步进电机、链轮转轴、撑杆、第一带座轴承，工控机安装在机架左上方，用于控制鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置工作，四个相同的链轮安装在机架的两端，轴承安装在链轮中，两条相同的链条连接在四个链轮上，两端的两个链轮之间采用链轮转轴连接，步进电机、第一带座轴承安装在机架两端，步进电机的旋转轴与链轮转轴的一端连接在一起，链轮转轴的另一端安装在第一带座轴承中，由工控机控制步进电机转动，步进电机为链轮传动，链轮带动着链条转动，
两条链条之间等间距安装横杆，弹性夹体安装在横杆上，用于夹持需要加工的鱼体，链轮带动着链条运动，进而带动弹性夹体移动，当鱼体传送至鱼头夹持切割装置工位，鱼头夹持切割装置对鱼头进行切割，完成一次鱼头的去除，最后通过三维建模，针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。
[0009]本专利技术的弹性夹体包括第一齿轮、转轴铰链、铝夹、压力传感器、第二齿轮、舵机、夹体底座、蓝牙模块、第一控制电路板、蓄电池，夹体底座安装在横杆上，蓝牙模块、第一控制电路板、蓄电池安装在夹体底座中，铝夹与夹体底座之间采用转轴铰链连接，转轴铰链上安装有第一齿轮，舵机安装在夹体底座上，第二齿轮安装在舵机的旋转轴上，由第一控制电路板控制舵机转动，舵机为第二齿轮传动，第二齿轮为第一齿轮传动，第一齿轮带动着转轴铰链转动，进而控制铝夹的开合，压力传感器安装在铝夹中，用于检测铝夹的受力情况，并将检测到的信息传输至第一控制电路板，在第一控制电路板中计算出铝夹的受力大小，进而控制舵机的输出角度来调节铝夹的受力大小，蓄电池安装在夹体底座中，用于为压力传感器、蓝牙模块、第一控制电路板供电，蓝牙模块与工控机建立无线蓝牙连接关系，通过蓝牙传输方式将工控机的指令传输至第一控制电路板，第一控制电路板控制舵机做出相应的动作。
[0010]本专利技术的链条包括内链板、外链板、销轴、套筒、滚子，内链板和外链板连接在销轴上，且轴和内链板、外链板都是过盈连接，套筒和滚子安装在销轴上，滚子和销轴是间隙配合的，链条的拉力都作用在销轴上。
[0011]本专利技术的鱼头夹持切割装置包括门架、光轴座、光轴滑块、光轴、安装底盘、第一气缸、鱼头夹爪、第二气缸、切割刀安装座、电圆刀、减速电机，安装底盘和门架上分别安装有四个相同的光轴座，水平方向上的两个光轴上分别安装有两个光轴滑块，竖直方向上的两个光轴上分别安装有两个光轴滑块，第一气缸安装在安装底盘上，门架安装在水平方向上的四个光轴滑块上，切割刀安装座安装在竖直方向上的四个光轴滑块上，第一气缸的伸缩轴与门架连接，由工控机控制第一气缸的伸缩来控制门架前后移动，鱼头夹爪、第二气缸安装在门架上，第二气缸的伸缩轴与切割刀安装座连接，减速电机安装在切割刀安装座上，电圆刀安装在减速电机的旋转轴上，由鱼头夹爪抓取鱼头，工控机控制第二气缸的伸缩来控制切割刀安装座上下移动，工控机控制减速电机工作，减速电机带动着电圆刀转动来实现对鱼头的切割。
[0012]本专利技术的鱼头夹爪包括电机底座、伸缩电机、驱动电机、支撑柱、夹爪、超声波传感器、销钉、第二带座轴承、机械手底座、圆锥块、第二控制电路板、电机支撑底座，电机底座安装在门架上，伸缩电机的底座安装在电机底座上，驱动电机的底座安装在伸缩电机的伸缩杆上，电机支撑底座套装在驱动电机的旋转轴上，电机支撑底座与机械手底座之间通过支撑柱连接，圆锥块安装在驱动电机的旋转轴和夹爪之间，夹爪与机械手底座之间通过第二带座轴承连接，且第二带座轴承与夹爪之间通过销钉连接，由第二控制电路板控制驱动电机转动来带动圆锥块上下移动，进而实现夹爪的开合，超声波传感器安装在机械手底座上，第二控制电路板安装在电机底座上，超声波传感器用于检测鱼头到机械手底座之间的距离，并将检测到的信息传输至第二控制电路板，第二控制电路板根据超声波传感器检测到的距离信息来控制伸缩电机的伸缩，进而调节鱼头夹爪伸到能够抓取鱼头的位置，再通过第二控制电路板控制驱动电机转动来带动夹爪抓取鱼头。
[0013]本专利技术实现对鱼头的自动夹持切割方案为：先对系统进行初始化，第二控制电路板控制舵机反转，将铝夹打开，由工作人员将鱼体放置到弹性夹体中，弹性夹体的压力传感器检测到有鱼体后，将检测到的信息传输至第二控制电路板，在第二控制电路板中计算出鱼体的受力大小，根据受力大小来调节舵机转动的角度，进而调节铝夹的夹紧力，检测到鱼体后，第二控制电路板控制蓝牙模块将检测到的信息传送至工控机，工控机控制步进电机转动，使得弹性夹体夹持着鱼体在链条上间歇传送运动，每移动一次，鱼体刚好移动到鱼头夹爪处，由超声波传感器检测鱼头到机械手底座之间的距离，当鱼头与机械手底座之间的距离超出预设值时，第二控制电路板控制伸缩电机伸张，将夹爪伸到鱼头的位置，使得鱼头与机械手底座之间的距离处于预设值范围内，接着第二控制电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鱼头自动夹持切割系统，其特征在于：包括鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置，鱼体传送装置用于传输鱼体，鱼体传送装置主要采用链条输送，在链条上安装弹性夹体固定鱼身，弹性夹体采用滑块推动方式来实现夹爪的收缩，鱼头夹持切割装置是安装在鱼头传送尾部，弹性夹体夹持着鱼体在链条上间歇传送运动，当鱼体传送至鱼头夹持切割装置工位，鱼头夹持切割装置工作，完成一次鱼头的去除，最后通过三维建模，针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。2.根据权利要求1所述的鱼头自动夹持切割系统，其特征在于：所述鱼体传送装置包括工控机、弹性夹体、机架、链条、链轮、步进电机、链轮转轴、撑杆、第一带座轴承，工控机安装在机架左上方，用于控制鱼体传送装置和鱼头夹持切割装置工作，四个相同的链轮安装在机架的两端，轴承安装在链轮中，两条相同的链条连接在四个链轮上，两端的两个链轮之间采用链轮转轴连接，步进电机、第一带座轴承安装在机架两端，步进电机的旋转轴与链轮转轴的一端连接在一起，链轮转轴的另一端安装在第一带座轴承中，由工控机控制步进电机转动，步进电机为链轮传动，链轮带动着链条转动，两条链条之间等间距安装横杆，弹性夹体安装在横杆上，用于夹持需要加工的鱼体，链轮带动着链条运动，进而带动弹性夹体移动，当鱼体传送至鱼头夹持切割装置工位，鱼头夹持切割装置对鱼头进行切割，完成一次鱼头的去除，最后通过三维建模，针对弹性夹体在加工过程中受力进行受力分析。3.根据权利要求2所述的鱼头自动夹持切割系统，其特征在于：所述弹性夹体包括第一齿轮、转轴铰链、铝夹、压力传感器、第二齿轮、舵机、夹体底座、蓝牙模块、第一控制电路板、蓄电池，夹体底座安装在横杆上，蓝牙模块、第一控制电路板、蓄电池安装在夹体底座中，铝夹与夹体底座之间采用转轴铰链连接，转轴铰链上安装有第一齿轮，舵机安装在夹体底座上，第二齿轮安装在舵机的旋转轴上，由第一控制电路板控制舵机转动，舵机为第二齿轮传动，第二齿轮为第一齿轮传动，第一齿轮带动着转轴铰链转动，进而控制铝夹的开合，压力传感器安装在铝夹中，用于检测铝夹的受力情况，并将检测到的信息传输至第一控制电路板，在第一控制电路板中计算出铝夹的受力大小，进而控制舵机的输出角度来调节铝夹的受力大小，蓄电池安装在夹体底座中，用于为压力传感器、蓝牙模块、第一控制电路板供电，蓝牙模块与工控机建立无线蓝牙连接关系，通过蓝牙传输方式将工控机的指令传输至第一控制电路板，第一控制电路板控制舵机做出相应的动作。4.根据权利要求1所述的鱼头自动夹持切割系统，其特征在于：所述鱼头夹持切割装置包括门架、光轴座、光轴滑块、光轴、安装底盘、第一气缸、鱼头夹爪、第二气缸、切割刀安装座、电圆刀、减速电机，安装底盘和门架上分别安装有四个相同的光轴座，水平方向上的两个光轴上分别安装有两个光轴滑块，竖直方向上的两个光轴上分别安装有两个光轴滑块，第一气缸安装在安装底盘上，门架安装在水平方向上的四个光轴滑块上，切割刀安装座安装在竖直方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张可维，李豪，范吉军，蒋亚军，陈艳，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：