机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种机器人控制方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质，其中机器人具有距离传感器，机器人控制方法包括：控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；控制机器人从当前位置运动至目标点。本发明专利技术的实施例依靠机器人上传感器获取机器人周边环境的信息，结合代价地图，利用代价值计算获得机器人周边环境中的目标点，通过控制机器人运动至目标点位置，在机器人运动过程中实现应激式脱困。利用传感器能够获取机器人周边环境的真实情况，避免了发生碰撞、跌落等情况，解决了机器人脱困问题，提高了机器人的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术大致涉及智能设备控制
，尤其是一种机器人控制方法、机器人以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]控制机器人在一定的空间范围内运动，例如仓储、配送、清洁、消毒等多个领域，通常都需要建立机器人活动范围内的地图，然后根据机器人在地图中的定位对机器人进行导航。
[0003]在实际的应用场景中，机器人的活动范围内通常会存在障碍物，例如墙壁、桌椅、货架，以及活动的障碍物或人为设置的虚拟墙、禁入区等。在控制机器人导航避障时，如果发生定位丢失的情况，机器人坐标有概率会在虚拟墙内，或运动时贴离障碍物太近等情况会导致机器人坐标在代价地图中碰撞概率过高而无法继续导航，机器人停靠在原地无法继续运动。目前，现有的机器人脱困方法未融合机器人上的传感器，不基于地图计算而是基于激光原地旋转检测脱困的技术方法，导致机器人无法脱困。
[0004]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的一个或多个缺陷，本专利技术提供一种机器人控制方法，所述机器人具有距离传感器，所述机器人控制方法包括：
[0006]控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；
[0007]结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；
[0008]控制机器人从当前位置运动至目标点。
[0009]根据本专利技术的一个方面，其中所述代价地图利用slam方法构建，并根据所述机器人中传感器获取的数据进行更新；所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险和与机器人当前位置的距离。
[0010]根据本专利技术的一个方面，在控制机器人运动至预设位置的过程中，利用距离传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离；
[0011]判断机器人与障碍物的距离是否小于第一阈值；
[0012]当机器人与障碍物的距离小于第一阈值，执行所述机器人控制方法。
[0013]根据本专利技术的一个方面，在控制机器人从当前位置运动至目标点后，控制机器人继续执行运动至预设位置的过程。
[0014]根据本专利技术的一个方面，所述机器人控制方法还包括：
[0015]控制距离传感器持续扫描机器人的周边环境；
[0016]根据距离传感器获取的数据，判断机器人运动前方是否存在障碍物；
[0017]当机器人前方不存在障碍物时，控制机器人运动至目标点。
[0018]根据本专利技术的一个方面，当机器人前方存在障碍物时，根据机器人当前位置的周边环境的信息重新选择目标点。
[0019]根据本专利技术的一个方面，其中所述获取目标点的步骤包括：
[0020]以机器人的当前位置为圆心，由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离内不同点位的代价值；
[0021]选取代价值最低的点作为目标点。
[0022]根据本专利技术的一个方面，其中所述控制机器人从当前位置运动至目标点的步骤包括：
[0023]计算目标点的坐标和机器人当前位置的坐标；
[0024]通过pid控制方式持续给出线速度和角速度，并计算两点之间的距离差，直到到达目标点。
[0025]根据本专利技术的一个方面，其中所述障碍物包括机器人活动范围内的实体障碍物和/或在机器人活动范围内设定的虚拟墙。
[0026]根据本专利技术的一个方面，其中所述控制距离传感器获得机器人周边环境的信息的步骤包括：对距离传感器获得的信息进行噪点过滤。
[0027]根据本专利技术的一个方面，本专利技术还包括一种机器人，所述机器人包括：
[0028]主体；
[0029]运动装置，所述运动装置设置于所述主体上，并能够受驱以带动所述主体运动；
[0030]距离传感器，所述距离传感器设置于所述主体上；和
[0031]控制系统，所述控制系统与所述距离传感器和所述运动装置通讯，并配置成能够执行如前所述的机器人控制方法。
[0032]根据本专利技术的一个方面，其中所述距离传感器设置在主体的顶部和/或主体的底部，并能够扫描到所述机器人运动方向的正前方区域。
[0033]根据本专利技术的一个方面，本专利技术还包括一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如前所述的机器人控制方法。
[0034]与现有技术相比，本专利技术的实施例中提供了一种机器人控制方法，依靠机器人上传感器获取机器人周边环境的信息，同时结合代价地图，感知预设的虚拟墙等禁区，利用代价值计算获得机器人周边环境中的目标点，通过控制机器人运动至目标点位置，在机器人运动过程中实现应激式脱困。利用传感器能够获取机器人周边环境的真实情况，避免了发生碰撞、跌落等情况，解决了机器人脱困问题，提高了机器人的安全性。使机器人执行任务的过程更加流畅，而不至于因障碍物等因素使机器人原地停止无法导航，导致机器人任务停滞。本专利技术还包括一种机器人及计算机可读存储介质，用于执行前述的机器人控制方法。
附图说明
[0035]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0036]图1是本专利技术的一个实施例中机器人控制方法的流程示意图；
[0037]图2是本专利技术的一个实施例中包括判断障碍物过程的机器人控制方法的流程示意图；
[0038]图3是本专利技术的一个实施例中包括获取目标点过程的机器人控制方法的流程示意图；
[0039]图4是本专利技术的一个实施例中包括控制机器人运动至目标点过程的机器人控制方法的流程示意图；
[0040]图5是本专利技术的一个实施例中机器人脱困的示意图；
[0041]图6是本专利技术的一个实施例中机器人的结构框图。
具体实施方式
[0042]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0043]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，所述机器人具有距离传感器，所述机器人控制方法包括：控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；控制机器人从当前位置运动至目标点。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述代价地图利用slam方法构建，并根据所述机器人中传感器获取的数据进行更新；所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险和与机器人当前位置的距离。3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，在控制机器人运动至预设位置的过程中，利用距离传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离；判断机器人与障碍物的距离是否小于第一阈值；当机器人与障碍物的距离小于第一阈值，执行所述机器人控制方法。4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，在控制机器人从当前位置运动至目标点后，控制机器人继续执行运动至预设位置的过程。5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，还包括：控制距离传感器持续扫描机器人的周边环境；根据距离传感器获取的数据，判断机器人运动前方是否存在障碍物；当机器人前方不存在障碍物时，控制机器人运动至目标点。6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，当机器人前方存在障碍物时，根据机器人当前位置的周边环境的信息重新选择目标点。7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述获取目标点的步骤包括：以机器人的当前位置为圆心，由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰毅，王翰，吴松，蒋云，周恩德，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：