一种控制飞行器飞行的方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及航空技术领域，公开了一种控制飞行器飞行的方法、装置及飞行器,飞行器包括机身、两个机翼、两个支撑臂、两个旋翼结构、两个第二动力模块、两个第三动力模块、两个转向模块、升降模块、高度传感器和速度传感器，两个机翼固定于机身，支撑臂固定于机翼，旋翼结构包括第一动力模块和驱动模块，旋翼结构的驱动模块固定于支撑臂，驱动模块用于驱动第一动力模块转动，以使第一动力模块在平飞和升降模式之间切换；控制飞行器飞行的方法包括获取飞行控制命令；根据飞行控制命令，控制驱动模块、第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块。通过上述方式，本发明专利技术实施例能使第一动力模块可在平飞和升降模式之间切换。之间切换。之间切换。

【技术实现步骤摘要】
一种控制飞行器飞行的方法、装置及飞行器


[0001]本专利技术实施例涉及航空
，特别是涉及一种控制飞行器飞行的方法、装置及飞行器。

技术介绍

[0002]目前的飞行器都设置有多个旋翼结构，并且多个旋翼结构都是直接固定在飞行器本体上，其中一部分旋翼结构用于驱动飞行器垂直升降，另一部分旋翼结构用于驱动飞行器平飞，从而使得飞行器可以飞起前进。
[0003]本专利技术实施例在实施过程中，专利技术人发现：将多个旋翼结构均固定于飞行器本体的方式，使得每个旋翼结构只能为飞行器提供单个方向的动力，功能单一。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种控制飞行器飞行的方法、装置及飞行器，能够克服上述问题或者至少部分地解决了上述问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种控制飞行器飞行的方法，所述飞行器包括机身、两个机翼、两个支撑臂、两个旋翼结构、两个第二动力模块、两个第三动力模块、两个转向模块、升降模块、高度传感器和速度传感器，两个机翼分别固定于所述机身的两侧，一所述支撑臂固定于一所述机翼，所述旋翼结构包括第一动力模块以及与所述第一动力模块连接的驱动模块，一所述旋翼结构的驱动模块固定于一所述支撑臂的一端，所述驱动模块用于驱动所述第一动力模块相对于所述支撑臂转动，以使所述第一动力模块可在平飞模式和升降模式之间切换，一所述第二动力模块固定于一所述支撑臂的另一端，所述两个第三动力模块分别固定于所述机身的头部和尾部，一所述转向模块分别设置于一所述机翼，所述升降模块设置于所述机身的尾部，所述高度传感器设置于所述机身或者机翼，所述速度传感器设置于所述机身或者机翼；所述方法包括：获取飞行控制命令；根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块。
[0006]可选地，所述飞行控制命令包括垂直上升命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述垂直上升命令，控制所述驱动模块将所述第一动力模块调整为升降模式，关闭所述转向模块和升降模块；启动两个所述第一动力模块、两个第二动力模块和两个第三动力模块，并且调整所述两个第三动力模块和两个第一动力模块的动力，以使所述飞行器垂直上升。
[0007]可选地，所述飞行控制命令包括前飞命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述前飞命令，获取所述高度传感器检测到的飞行器当前的高度；判断所述高度是否满足预设高度；若是，则控制所述
两个第二动力模块和两个第三动力模块的动力，以使所述飞行器处于悬停状态，并且控制所述驱动模块将所述两个第一动力模块调整为平飞模式，以使所述飞行器向前飞行。
[0008]可选地，获取所述速度传感器检测到的飞行器当前的速度；判断所述速度是否大于或者等于预设速度；若所述速度大于或者等于预设速度，则关闭所述两个第二动力模块和两个第三动力模块。
[0009]可选地，所述飞行控制命令包括爬升命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述爬升命令，控制所述升降模块向上偏转，并且控制所述两个第一动力模块加速。
[0010]可选地，所述飞行控制命令包括下降命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述下降命令，控制所述升降模块向下偏转，并且控制所述两个第一动力模块减速。
[0011]可选地，所述飞行控制命令包括转向命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述转向命令，将与所述转向命令对应的转向模块向上偏转，将另一所述转向模块向下偏转，并且控制所述两个第一动力模块加速。
[0012]可选地，所述飞行控制命令包括垂直降落命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述垂直降落命令，启动所述两个第二动力模块和两个第三动力模块；在所述两个第二动力模块和两个第三动力模块启动后，控制所述驱动模块以将所述两个第一动力模块调整为垂直模式；调整所述两个第三动力模块、两个第二动力模块和两个第一动力模块的动力，以使所述飞行器垂直降落。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种控制飞行器飞行的装置，所述飞行器包括机身、两个机翼、两个支撑臂、两个旋翼结构、两个第二动力模块、两个第三动力模块、两个转向模块、升降模块、高度传感器和速度传感器，两个机翼分别固定于所述机身的两侧，一所述支撑臂固定于一所述机翼，所述旋翼结构包括第一动力模块以及与所述第一动力模块连接的驱动模块，一所述旋翼结构的驱动模块固定于一所述支撑臂的一端，所述驱动模块用于驱动所述第一动力模块相对于所述支撑臂转动，以使所述第一动力模块可在平飞模式和升降模式之间切换，一所述第二动力模块固定于一所述支撑臂的另一端，所述两个第三动力模块分别固定于所述机身的头部和尾部，一所述转向模块分别设置于一所述机翼，所述升降模块设置于所述机身的尾部，所述高度传感器设置于所述机身或者机翼，所述速度传感器设置于所述机身或者机翼，所述装置包括获取模块和控制模块，所述获取模块用于获取飞行控制命令；所述控制模块用于根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的又一个技术方案是：提供一种飞行器，
包括机身、两个机翼、两个支撑臂、两个旋翼结构、两个第二动力模块、两个第三动力模块、升降模块、两个转向模块、高度传感器、速度传感器和控制器；所述两个机翼分别固定于所述机身的两侧；一所述支撑臂固定于一所述机翼；所述两个旋翼结构，所述旋翼结构包括第一动力模块以及与所述第一动力模块连接的驱动模块，一所述旋翼结构的驱动模块固定于一所述支撑臂的一端，所述驱动模块用于驱动所述第一动力模块相对于所述支撑臂转动，以使所述第一动力模块可在平飞模式和升降模式之间切换；一所述第二动力模块固定于一所述支撑臂的另一端；所述两个第三动力模块分别固定于所述机身的头部和尾部；所述升降模块设置于所述机身的尾部；一所述转向模块设置于一所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述飞行器包括机身、两个机翼、两个支撑臂、两个旋翼结构、两个第二动力模块、两个第三动力模块、两个转向模块、升降模块、高度传感器和速度传感器，两个机翼分别固定于所述机身的两侧，一所述支撑臂固定于一所述机翼，所述旋翼结构包括第一动力模块以及与所述第一动力模块连接的驱动模块，一所述旋翼结构的驱动模块固定于一所述支撑臂的一端，所述驱动模块用于驱动所述第一动力模块相对于所述支撑臂转动，以使所述第一动力模块可在平飞模式和升降模式之间切换，一所述第二动力模块固定于一所述支撑臂的另一端，所述两个第三动力模块分别固定于所述机身的头部和尾部，一所述转向模块分别设置于一所述机翼，所述升降模块设置于所述机身的尾部，所述高度传感器设置于所述机身或者机翼，所述速度传感器设置于所述机身或者机翼；所述方法包括：获取飞行控制命令；根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制命令包括垂直上升命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述垂直上升命令，控制所述驱动模块将所述第一动力模块调整为升降模式，关闭所述转向模块和升降模块；启动两个所述第一动力模块、两个第二动力模块和两个第三动力模块，并且调整所述两个第二动力模块、两个第三动力模块和两个第一动力模块的动力，以使所述飞行器垂直上升。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制命令包括前飞命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述前飞命令，获取所述高度传感器检测到的飞行器当前的高度；判断所述高度是否满足预设高度；若是，则控制所述两个第二动力模块和两个第三动力模块的动力，以使所述飞行器处于悬停状态，并且控制所述驱动模块将所述两个第一动力模块调整为平飞模式，以使所述飞行器向前飞行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述速度传感器检测到的飞行器当前的速度；判断所述速度是否大于或者等于预设速度；若所述速度大于或者等于预设速度，则关闭所述两个第二动力模块和两个第三动力模块。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制命令包括爬升命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述爬升命令，控制所述升降模块向上偏转，并且控制所述两个第一动力模块加速。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制命令包括下降命令；所述根据所述飞行控制命令，控制所述驱动模块，以调整所述第一动力模块的模式，以及，控制所述第一动力模块、第二动力模块、第三动力模块、转向模块和升降模块的步骤，进一步包括：根据所述下降命令，控制所述升降模块向下偏转，并且控制所述两个第一动力模块减速。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：何澳，汪康利，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：