清理机器人及清理设备制造技术

本发明专利技术涉及一种清理机器人及清理设备。该机器人包括第一复合管路、主体及喷头；第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于输送电信号；主体内设有与第一流通腔连通的流通通道；喷头安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使输送的高压流体朝向管道喷出。通过第一复合管路输送高压流体，从而将高压流体产生装置设置于机器人之外，解决机器人携带装置能力有限的问题，通过第一复合管路输送电力，使得机器人内电力充足，从而避免机器人因功率消耗巨大而需要更换电源的问题，另外，通过一根第一复合管路实现了高压流体和电力的输送，避免了不同管路之间的缠绕，进而提高了清理效率。高了清理效率。高了清理效率。

【技术实现步骤摘要】
清理机器人及清理设备


[0001]本专利技术涉及水下装备
，特别是涉及清理机器人及清理设备。

技术介绍

[0002]核电站泵房取水口外侧安装有阴极保护系统，该系统的保护电极通过硬聚氯乙烯(Polyvinyl Chloride，PVC)材质的管道位于海水中，且固定于位于海水中的墙体上。由于PVC管道在海水中浸泡，其表面容易形成致密的海洋生物附着层，影响了阴极保护系统正常工作，因此，需要对PVC管道的外壁进行清理，以此来防止贝类等海生物影响阴极保护电极的通流。鉴于阴极保护电极以及PVC管道在海面以下，且该海水无法进行隔离排空，为了进行PVC管道清理，现有的有采用水下作业机器人朝向管道喷射高压流体的方式进行清理的，其中，水下作业机器人携带装置能力有限，且水下作业功率消耗巨大，则无线方式机器人水下作业时，需要多次更换电源，清理效率低；有线方式机器人水下作业时，可以将产生高压流体的装置和电源置于清理机器人之外，能够解决携带装置能力有限和多次更换电源的问题，但是电输送管路与流体输送管路容易发生缠绕，影响清理效率。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对水下作业机器人携带装置能力有限，水下作业功率消耗巨大，清理效率低的技术问题，提供一种清理机器人。
[0004]一种清理机器人，包括：
[0005]第一复合管路，第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；
[0006]主体，主体内设有流通通道和用于供电的第二正极导线及第二负极导线，主体与第一复合管路连接，且流通通道与第一流通腔连通，第一正极导线与第二正极导线电性连接，第一负极导线与第二负极导线电性连接；以及
[0007]喷头，安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使流通通道输送的高压流体朝向待清理管道喷出。
[0008]在其中一个实施例中，第一复合管路包括：
[0009]第一管体，第一管体内部中空；
[0010]第二管体，穿设在第一管体内，第二管体的外壁和第一管体的内壁共同限定出第一容置腔，第一流通腔开设于第二管体内；
[0011]第一正极导线和第一负极导线螺旋环绕于第一流通腔外侧。
[0012]在其中一个实施例中，第一复合管路还包括隔离层，隔离层设于第一管体的内壁和第二管体的外壁之间，且隔离层的外壁与第一管体的内壁之间、以及隔离层的内壁与第二管体的外壁之间均形成独立的隔离腔，第一正极导线和第一负极导线的其中一者螺旋缠绕于第二管体的外壁上，另一者缠绕于隔离层的外壁上，以使第一正极导线和第一负极导线分隔于不同的隔离腔内。
[0013]在其中一个实施例中，第一正极导线和第一负极导线进行螺旋环绕的绕向相反。
[0014]在其中一个实施例中，清理机器人还包括安装于主体的转接机构，转接机构包括设有容纳腔的密封件，密封件与第一复合管路转动连接，并连接于主体，密封件内设有第一导流通道，流通通道与第一流通腔通过第一导流管道连通；
[0015]转接机构包括设于容纳腔内的正极组件和负极组件，正极组件的一端与第一正极导线的输出端抵接，另一端与第二正极导线电性连接，负极组件的一端与第一负极导线的输出端抵接，另一端与第二负极导线电性连接。
[0016]在其中一个实施例中，正极组件包括绝缘连接于容纳腔的腔壁的正极铜环，第一正极导线的输出端抵接于正极铜环的侧壁；
[0017]负极组件包括绝缘连接于容纳腔的腔壁的负极铜环，第一负极导线的输出端抵接于负极铜环的侧壁。
[0018]在其中一个实施例中，正极组件还包括与第二正极导线电性连接的正极接线柱，正极接线柱绝缘安装于容纳腔的腔壁，且抵接于正极铜环背离第一正极导线的一侧；
[0019]负极组件还包括与第二负极导线连接的负极接线柱，负极接线柱绝缘安装于容纳腔的腔壁，且抵接于负极铜环背离第一负极导线的一侧。
[0020]在其中一个实施例中，密封件包括：
[0021]第一密封壳，与主体连接，正极接线柱与负极接线柱安装于第一密封壳上；及
[0022]第二密封壳，与第一密封壳转动连接，并与第一密封壳共同围合成容纳腔，第一复合管路与第二密封壳转动连接，正极铜环和负极铜环均安装于第二密封壳。
[0023]在其中一个实施例中，清理机器人包括设有容置孔的第一插接组件，第一插接组件的一端与第一复合管路连接，另一端与主体转动连接，第一插接组件内设有第二导流通道，第一流通腔与流通通道之间通过第二导流通道连通，第一正极导线和第一负极导线穿过容置孔与第二正极导线和第二负极导线电性连接。
[0024]在其中一个实施例中，清理机器人还包括机械手组件，机械手组件包括第一驱动件、第一机械爪和第二机械爪；
[0025]第一驱动件被配置为驱动第一机械爪和第二机械爪中的至少一者移动，使第一机械爪和第二机械爪相对靠近以将管道夹紧，以在喷头朝向管道喷射高压流体时，限制主体相对管道移动。
[0026]在其中一个实施例中，喷头设置于第一机械爪和第二机械爪之间。
[0027]本专利技术还提供一种清理设备，能够解决上述至少一个技术问题。
[0028]一种清理设备，包括上述的清理机器人，还包括：
[0029]射流机构，射流机构的出口与第一流通腔的入口连通，射流机构用于将高压流体经第一流通腔的入口流入第一流通腔；
[0030]电力机构，第一正极导线的输入端连接于电力机构的正极端，第一负极导线的输入端连接于电力机构的负极端。
[0031]有益效果：
[0032]本专利技术实施例提供的一种清理机器人，包括第一复合管路、主体及喷头；第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；主体内设有流通通道和用于供电的第二正
极导线及第二负极导线，主体与第一复合管路连接，且流通通道与第一流通腔连通，第一正极导线与第二正极导线电性连接，第一负极导线与第二负极导线电性连接；喷头安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使流通通道输送的高压流体朝向待清理管道喷出。本申请通过第一复合管路输送高压流体，从而将高压流体产生装置设置于机器人之外，解决机器人携带装置能力有限的问题，通过第一复合管路输送电力，使得机器人内电力充足，从而避免机器人因功率消耗巨大而需要更换电源的问题，另外，通过一根第一复合管路实现了高压流体和电力的输送，避免了不同管路之间的缠绕，进而提高了清理效率。
[0033]本专利技术实施例还提供一种清理设备，包括射流机构和电力机构；射流机构的出口与第一流通腔的入口连通，射流机构用于将产生高压流体经第一流通腔的入口流入第一流通腔；电力机构用于产生电能，第一正极导线的输入端连接于电力机构的正极端，第一负极导线的输入端连接于电力机构的负极端。该清理设备能够解决上述至少一个技术问题。
附图说明
[0034]图1为本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清理机器人，其特征在于，包括：第一复合管路，所述第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，所述第一流通腔用于输送高压流体，所述第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；主体，所述主体内设有流通通道和用于供电的第二正极导线及第二负极导线，所述主体与所述第一复合管路连接，且所述流通通道与所述第一流通腔连通，所述第一正极导线与所述第二正极导线电性连接，所述第一负极导线与所述第二负极导线电性连接；以及喷头，安装于所述主体，所述喷头的入口连通于所述流通通道的出口，并用于使所述流通通道输送的所述高压流体朝向待清理管道喷出。2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述第一复合管路包括：第一管体，所述第一管体内部中空；第二管体，穿设在所述第一管体内，所述第二管体的外壁和所述第一管体的内壁共同限定出所述第一容置腔，所述第一流通腔开设于所述第二管体内；所述第一正极导线和所述第一负极导线螺旋环绕于所述第一流通腔外侧。3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征在于，所述第一复合管路还包括隔离层，所述隔离层设于所述第一管体的内壁和所述第二管体的外壁之间，且所述隔离层的外壁与所述第一管体的内壁之间、以及所述隔离层的内壁与所述第二管体的外壁之间均形成独立的隔离腔，所述第一正极导线和所述第一负极导线的其中一者螺旋缠绕于所述第二管体的外壁上，另一者缠绕于所述隔离层的外壁上，以使所述第一正极导线和所述第一负极导线分隔于不同的所述隔离腔内。4.根据权利要求3所述的清理机器人，其特征在于，所述第一正极导线和所述第一负极导线进行螺旋环绕的绕向相反。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的清理机器人，其特征在于，所述清理机器人还包括安装于所述主体的转接机构，所述转接机构包括设有容纳腔的密封件，所述密封件与所述第一复合管路转动连接，并连接于所述主体，所述密封件内设有第一导流通道，所述流通通道与所述第一流通腔通过所述第一导流管道连通；所述转接机构包括设于所述容纳腔内的正极组件和负极组件，所述正极组件的一端与所述第一正极导线的输出端抵接，另一端与所述第二正极导线电性连接，所述负极组件的一端与所述第一负极导线的输出端抵接，另一端与所述第二负极导线电性连接。6.根据权利要求5所述的清理机器人，其特征在于，所述正极组件包括绝缘连接于所述容纳腔的腔壁的正极铜环，所述第一正极导线的输出端抵接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄巍，徐雷鸣，陈俊达，汪海，刘志强，魏利峰，房志强，张伟，胡嵩，王永亮，刘艳昭，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：