支腿伸展长度检测方法、装置、设备、介质及作业机械制造方法及图纸

本申请涉及重型机械相关技术领域，具体涉及一种支腿伸展长度检测方法、装置、设备、介质及作业机械。作业机械的支腿箱上设置有测距模块；支腿上设置有检测块；检测块设置在支腿伸展至预设长度时测距模块的探测位置；支腿伸展长度检测方法，包括：获取测距模块的检测结果；基于检测结果，确定支腿的伸展长度。如此，在确定支腿的伸展长度时，首先获取测距模块的检测结果；之后可以基于检测结果，确定测距模块是否检测到了检测块，进而确定支腿的伸展长度是否为预设长度。否为预设长度。否为预设长度。

【技术实现步骤摘要】
支腿伸展长度检测方法、装置、设备、介质及作业机械


[0001]本申请涉及重型机械相关
，具体涉及一种支腿伸展长度检测方法、装置、设备、介质及作业机械。

技术介绍

[0002]目前的汽车起重机等机械，在执行作业之前，需要借助支腿进行支持。在借助支腿进行支持的过程中，需要将支腿伸展预设的长度，以使得借助支腿进行支持时可以更加的稳固。
[0003]在机械的常规使用中，支腿往往在几种常见的伸展长度之间进行切换。支腿伸展长度与机械的稳定性和起吊能力相关，准确检测支腿伸展长度对于机械安全运行有重大意义，基于此，有必要提供一种可以确定支腿伸展长度的方法。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种支腿伸展长度检测方法、装置、设备、介质及作业机械，以用于确定支腿伸展长度。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种支腿伸展长度检测方法，支腿箱上设置有测距模块；支腿上设置有检测块；检测块设置在支腿伸展至预设长度时测距模块的探测位置；
[0006]支腿伸展长度检测方法，包括：
[0007]获取测距模块的检测结果；
[0008]基于检测结果，确定支腿的伸展长度。
[0009]在一个实施例中，检测块的数量有多个；各检测块沿支腿伸展方向分布；不同的检测块对应于不同的检测距离；
[0010]其中，检测距离是，检测块被测距模块检测时，测距模块得到的检测结果；检测块对应的伸展长度指的是，检测块被测距模块检测到时，支腿的伸展长度；同一个检测块对应的检测距离和预设长度相互对应；
[0011]基于检测结果，确定支腿的伸展长度，包括：
[0012]确定小于第一目标值且大于第二目标值的检测距离，为目标检测距离；其中，第一目标值为检测结果加允许误差值得到的和；第二目标值为检测结果减允许误差值得到的差；
[0013]将与目标检测距离对应的预设长度确定为伸展长度；其中，检测块落入测距模块的探测位置时支腿伸展的预设长度，与检测块的检测距离，对应；
[0014]若不存在目标检测距离同时满足小于第一目标值且大于第二目标值，则进行报警。
[0015]在一个实施例中，检测块包括第一检测子块和第二检测子块；测距模块包括：第一测距传感器和第二测距传感器；第一检测子块和第二检测子块在测距模块检测的方向上具
有不同的高度；
[0016]获取测距模块的检测结果，包括：
[0017]获取第一检测结果和第二检测结果；其中，第一检测结果是第一测距传感器的检测结果；第二检测结果是第二测距传感器的检测结果；
[0018]基于检测结果，确定支腿的伸展长度，包括：
[0019]确定第一检测结果和第二检测结果之间的差值，得到距离差；
[0020]基于距离差和高度差，确定支腿的伸展长度；
[0021]其中，高度差指的是第一检测子块和第二检测子块在被测距模块检测的方向上高度的差值。
[0022]在一个实施例中，检测块的数量有多个；各检测块沿支腿伸展方向分布；不同的检测块对应于不同的高度差；
[0023]其中，高度差是，检测块被测距模块检测时得到第一检测结果和第二检测结果之间的差值；基于距离差和高度差，确定支腿的伸展长度包括：
[0024]确定小于第一目标差值且大于第二目标差值的高度差，为目标高度差；其中，第一目标差值为距离差加上允许误差值得到的和；第二目标差值为距离差减去允许误差值得到的差；
[0025]将与目标高度差对应的预设长度确定为伸展长度；其中，检测块落入测距模块的探测位置时支腿伸展的预设长度，与检测块的高度差，对应。
[0026]在一个实施例中，还包括：
[0027]若各个高度差均不同时满足小于第一目标差值且大于第二目标差值，则进行报警。
[0028]在一个实施例中，还包括：
[0029]获取目标支腿状态；
[0030]根据确定的支腿的伸展长度，确定当前支腿状态；
[0031]若当前支腿状态不与目标支腿状态一致，发出提示信息。
[0032]根据本申请实施例的第二方面，提供一种支腿伸展长度检测装置，支腿箱上设置有测距模块；支腿上设置有检测块；检测块设置在支腿伸展至预设长度时测距模块的探测位置；
[0033]支腿伸展长度检测装置，包括：
[0034]获取模块，用于获取测距模块的检测结果；
[0035]确定模块，用于基于检测结果，确定支腿的伸展长度。
[0036]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器用于执行上述任一实施例的方法。
[0037]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述任一实施例的方法。
[0038]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种作业机械，其特征在于，包括：作业机械本体、支腿箱、支腿和控制器；
[0039]支腿箱上设置有测距模块；支腿上设置有检测块；检测块设置在支腿伸展至预设长度时测距模块的探测位置。
[0040]控制器与测距模块连接，用于执行上述任一实施例的方法
[0041]本申请的实施例所提供的支腿伸展长度检测方法，通过预先设置在支腿箱上的测距模块和支腿上设置的检测块，确定支腿的伸展长度。具体的，检测块设置在支腿伸展至预设长度时测距模块的探测位置；测距模块被设置为检测方向朝向支腿；实际应用中，当支腿的伸展长度不为预设长度时，测距模块无法检测到检测块，测距模块的检测结果为测距模块与支腿之间的距离；当支腿的伸展长度为预设长度时，测距模块的检测结果为测距模块与检测块之间的距离，如此，在确定支腿的伸展长度时，首先获取测距模块的检测结果；之后可以基于检测结果，确定测距模块是否检测到了检测块，进而确定支腿的伸展长度是否为预设长度。利用该方法，可以确定支腿的伸展长度，可以避免因为误判支腿伸展长度而错误的估计作业机械的稳定性和起吊能力相关，对于机械安全运行有重大意义。
附图说明
[0042]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0043]图1所示为本申请实施例所提供的一种作业机械的部分结构示意图。
[0044]图2所示为本申请实施例所提供的一种作业机械的部分结构示意图。
[0045]图3所示为本申请实施例所提供的一种作业机械的部分结构示意图。
[0046]图4所示为本申请实施例所提供的一种作业机械的部分结构示意图。
[0047]图5所示为本申请一个实施例提供的支腿伸展长度检测方法的流程示意图。
[0048]图6所示为本申请一个实施例提供的支腿伸展长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿伸展长度检测方法，其特征在于，支腿箱上设置有测距模块；支腿上设置有检测块；所述检测块设置在所述支腿伸展至预设长度时所述测距模块的探测位置；所述支腿伸展长度检测方法，包括：获取测距模块的检测结果；基于所述检测结果，确定所述支腿的伸展长度。2.根据权利要求1所述的支腿伸展长度检测方法，其特征在于，所述检测块的数量有多个；各检测块沿所述支腿伸展方向分布；不同的检测块对应于不同的检测距离；其中，所述检测距离是，所述检测块被所述测距模块检测时，所述测距模块得到的检测结果；所述检测块对应的伸展长度指的是，所述检测块被所述测距模块检测到时，所述支腿的伸展长度；同一个检测块对应的检测距离和预设长度相互对应；所述基于所述检测结果，确定所述支腿的伸展长度，包括；确定小于第一目标值且大于第二目标值的检测距离，为目标检测距离；其中，所述第一目标值为检测结果加允许误差值得到的和；所述第二目标值为检测结果减允许误差值得到的差；将与所述目标检测距离对应的预设长度确定为所述伸展长度；其中，所述检测块落入所述测距模块的探测位置时所述支腿伸展的预设长度，与所述检测块的检测距离，对应；若不存在目标检测距离同时满足小于第一目标值且大于第二目标值，则进行报警。3.根据权利要求1所述的支腿伸展长度检测方法，其特征在于，所述检测块包括第一检测子块和第二检测子块；所述测距模块包括：第一测距传感器和第二测距传感器；所述第一检测子块和所述第二检测子块在所述测距模块检测的方向上具有不同的高度；所述获取测距模块的检测结果，包括；获取第一检测结果和第二检测结果；其中，所述第一检测结果是所述第一测距传感器的检测结果；所述第二检测结果是所述第二测距传感器的检测结果；所述基于所述检测结果，确定所述支腿的伸展长度，包括：确定所述第一检测结果和第二检测结果之间的差值，得到距离差；基于所述距离差和高度差，确定所述支腿的伸展长度；其中，所述高度差指的是所述第一检测子块和所述第二检测子块在被所述测距模块检测的方向上高度的差值。4.根据权利要求3所述的支腿伸展长度检测方法，其特征在于，所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛燃恒，郝子新，杨刚，
申请(专利权)人：湖南三一中型起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：