本发明专利技术涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆。该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，具备：车辆信息获取部，获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息；条件判定部，基于车辆信息获取部所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。车速调整。车速调整。
【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆
[0001]本专利技术涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]以往，作为与自动泊车系统相关的技术文献，已知有日本特开2018－156641号公报。在该公报中示出了一次性实现多台自动驾驶车辆的代客泊车的停车场管理系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018－156641号公报
[0006]然而，在进行通过多台自动驾驶车辆实现的代客泊车的情况下，即使向多台自动驾驶车辆指示相同的速度，自动驾驶车辆的性能(加速性能、减速性能或车速控制的精度等)也会因生产商或车型而不同，因此车间距离恐怕会过近。
技术实现思路
[0007]本专利技术的一个方案是一种自动泊车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统具备：车辆信息获取部，获取自动驾驶车辆的停车场内的位置信息；条件判定部，基于车辆信息获取部所获取到的自动驾驶车辆的停车场内的位置信息来判定自动驾驶车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。
[0008]根据本专利技术的一个方案的自动泊车系统，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持自动驾驶车辆的车间距离。此外，根据该自动泊车系统，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此与仅对加速性能、减速性能或车速控制的精度不同的多个自动驾驶车辆进行目标车速的指示的情况相比，能抑制自动驾驶车辆的车间距离过近。
[0009]在上述的自动泊车系统中，车辆信息获取部获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆，条件判定部基于车辆信息获取部所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件，车间通信行驶指示部对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶。
[0010]根据该自动泊车系统，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的车间距离。
[0011]在上述的自动泊车系统中，也可以是，条件判定部在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下，判定为在同一车道行驶的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。
[0012]根据该自动泊车系统，通过在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下进行车间通信行驶，能抑制该车道内的多个对象车辆的车间距离过近。
[0013]在上述的自动泊车系统中，也可以是，条件判定部在存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆的情况下，判定为车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。
[0014]根据该自动泊车系统，通过对车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆进行车间通信行驶，能抑制多个对象车辆的车间距离过近。
[0015]在上述的自动泊车系统中，也可以是，车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，条件判定部在存在位于一般车辆在停车场内行驶的车道上的多个对象车辆的情况下，判定为该车道上的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。
[0016]根据该自动泊车系统，通过对位于一般车辆在停车场内行驶的车道上的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。
[0017]在上述的自动泊车系统中，也可以是，车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，条件判定部在一般车辆进入了预先设定于停车场的设定区域内的情况下，判定为设定区域内的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。
[0018]根据该自动泊车系统，在一般车辆进入了设定区域内的情况下，通过对设定区域内的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。
[0019]在上述的自动泊车系统中，所述自动泊车系统还具备解除条件判定部，该解除条件判定部在存在进行车间通信行驶的对象车辆的情况下，基于车辆信息获取部所获取到的多个对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的解除条件，车间通信行驶指示部使由解除条件判定部判定为满足解除条件的对象车辆的车间通信行驶结束。
[0020]根据该自动泊车系统，使由解除条件判定部判定为满足解除条件的对象车辆的车间通信行驶结束，因此能根据用于自动泊车的目标车速来控制自动驾驶车辆的车速，由此能提高停车场的使用效率。
[0021]本专利技术的另一个方案是一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统的控制方法包括：车辆信息获取步骤，获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆；条件判定步骤，基于在车辆信息获取步骤中获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及车间
通信行驶指示步骤，对在条件判定步骤中被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆中包括的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。
[0022]根据本专利技术的另一个方案的自动泊车系统的控制方法，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持对象车辆的车间距离。此外，根据该自动泊车系统的控制方法，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此与仅对加速性能、减速性能或车速控制的精度不同的多个自动驾驶车辆进行目标车速的指示的情况相比，能抑制自动驾驶车辆的车间距离过近。
[0023]本专利技术的又一个方案是一种自动驾驶车辆，基于来自停车场的自动泊车系统的与目标车速和目标路线相关的指示来执行停车场中的自动泊车，所述自动驾驶车辆具备：本车位置识别部，识别停车场内的位置；行驶状态识本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行所述自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统具备：车辆信息获取部，获取所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息；条件判定部，基于所述车辆信息获取部所获取到的所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述自动驾驶车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由所述条件判定部判定为满足所述车间通信行驶条件的所述自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在所述车间通信行驶中，与用于所述自动泊车的所述目标车速相比，使所述自动驾驶车辆优先进行通过所述车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述车辆信息获取部获取包括所述自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的所述停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆，所述条件判定部基于所述车辆信息获取部所获取到的所述对象车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件，所述车间通信行驶指示部对由所述条件判定部判定为满足所述车间通信行驶条件的所述对象车辆进行通过车间通信实现的所述车间通信行驶。3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其中，所述条件判定部在所述停车场内的同一车道上的多个所述对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下，判定为在所述同一车道行驶的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。4.根据权利要求2或3所述的自动泊车系统，其中，所述条件判定部在存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个所述对象车辆的情况下，判定为所述车间距离小于所述车间距离阈值的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动泊车系统，其中，所述车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，所述条件判定部在所述停车场内存在位于所述一般车辆所行驶的车道上的多个所述对象车辆的情况下，判定为所述车道上的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。6.根据权利要求2～4中任一项所述的自动泊车系统，其中，所述车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，所述条件判定部在所述一般车辆进入了预先设定于所述停车场的设定区域内的情况下，判定为所述设定区域内的多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：丸岩修嗣，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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