医疗物资搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于运输机器人领域，尤其是涉及一种医疗物资搬运机器人。技术包括底盘移动机构、竖立框架、升降机构和主控制器，所述竖立框架底端固定于底盘移动机构上，升降机构安装于竖立框架上，升降机构上安装有横向支架，升降机构用于驱动横向支架升降；横向支架上安装有横移机构，横移机构上安装有抓取机构，横移机构用于驱动抓取机构在水平方向进退移动；横向支架上安装有订单识别机构；底盘移动机构上安装有载物托盘和传感器组件，传感器组件用于测距避障和巡线。该机器人能自动识别任务，自动抓取、运送和卸载医疗物资，整个过程无需依靠人工放货或取货，能运送多种小件医疗物资、能搬运大件医疗物资，运输效率高。运输效率高。

【技术实现步骤摘要】
医疗物资搬运机器人


[0001]本专利技术属于运输机器人领域，尤其是涉及一种医疗物资搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着科技和社会的发展，医疗机器人有着日益广阔的市场发展空间。医疗机器人是指用于医院、诊所、康复中心等医疗场景的医疗或辅助医疗的机器人，是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。随着技术的发展，现目前的医疗服务类机器人可取代人工来运送医疗物资，如利用机器人运送医疗药品药剂，还可以利用机器人进入特殊病房进行巡检等。
[0003]现有的医疗服务搬运机器人普遍设置有抽屉或柜体，利用抽屉或柜体装纳医疗物资，利用识别模块识别操作人员打开柜体取货；但现有的医疗机器人还存在缺陷，其要么只能一次性抓取运输一种医疗物资，要么通过配置箱柜装纳医疗物资，需要依靠人工打开箱柜放入医疗物资或取出医疗物资，不管是一次性抓取运输医疗物资或是利用箱柜装纳医疗物资，其只适用于小件医疗物资的运送，如医疗药品药剂等，不能用于大件医疗物资的搬运，如病床等。

技术实现思路

[0004]根据以上现有技术中的不足，本专利技术要解决的技术问题是：提供一种医疗物资搬运机器人，该机器人可自主移动，自动识别任务，抓取系统可在竖直方向升降，可在水平方向进退，可开合抓取医疗物资，载物托盘可用于承载小件和大件医疗物资，机器人底盘移动系统在移动过程中通过传感器组件进行测距避障及巡线，以完成对应医疗物资运送，无需依靠人工放货或取货，不仅适用于小件医疗物资的运送，还适用于大件医疗物资的搬运。
[0005]所述的医疗物资搬运机器人，包括底盘移动机构、竖立框架和升降机构，所述竖立框架的底端固定安装于底盘移动机构上，升降机构安装于竖立框架上，升降机构上安装有横向支架，升降机构用于驱动横向支架在竖立框架上沿竖直方向升降；
[0006]横向支架上安装有横移机构，横移机构上安装有抓取机构，横移机构用于驱动抓取机构在横向支架上沿水平方向进退移动；横向支架上安装有订单识别机构，订单识别机构用于识别订单上的医疗物资，抓取机构用于抓取医疗物资；
[0007]底盘移动机构上安装有载物托盘，载物托盘位于横移机构下方，载物托盘用于装纳医疗物资；
[0008]底盘移动机构上安装有传感器组件，传感器组件用于测距避障和巡线；
[0009]还包括主控制器，订单识别机构和传感器组件均与主控制器的输入端电连接，底盘移动机构、升降机构、横移机构和抓取机构均与主控制器的输出端电连接，主控制器用于接收并处理订单识别机构和传感器组件采集的数据信息，以及输出控制指令控制底盘移动机构、升降机构、横移机构和抓取机构动作。
[0010]进一步的，所述升降机构包括升降电机、主动链轮、从动链轮和引导杆；升降电机
固定安装于竖立框架的底部，主动链轮通过轴承转动安装于竖立框架的下部，从动链轮通过轴承转动安装于竖立框架的上部，主动链轮与升降电机的转轴之间传动连接，从动链轮与主动链轮之间通过链条传动连接，横向支架与链条固定连接；引导杆的顶端与竖立框架的顶端固定连接，其底端与竖立框架的底端固定连接，横向支架滑动设置于引导杆上，引导杆用于引导横向支架沿竖直方向移动。
[0011]进一步的，所述横移机构包括动齿条、第二伺服舵机、齿条滑块、定齿条和横移齿轮；定齿条固定安装于横向支架上，动齿条固定安装于抓取机构上，齿条滑块的顶端与定齿条滑动连接，其底端与动齿条滑动连接，横移齿轮通过轴承转动安装于齿条滑块上，且横移齿轮与定齿条和动齿条均啮合，第二伺服舵机固定安装于齿条滑块上，横移齿轮与第二伺服舵机的转轴传动连接。
[0012]进一步的，所述抓取机构包括抓手支架、右抓手、左抓手、抓手齿轮、抓手齿条和第一伺服电机；抓手支架与动齿条固定连接，抓手齿条设置有两个，两个抓手齿条均滑动安装于抓手支架上，两个抓手齿条均可沿水平方向移动，其中一个抓手齿条的一端与右抓手固定连接，另一个抓手齿条的一端与左抓手固定连接，第一伺服电机固定安装于抓手支架上，抓手齿轮固定安装于第一伺服电机的转轴上，且抓手齿轮位于两个抓手齿条之间，抓手齿轮的顶部与其中一个抓手齿条啮合，其底部与另一个抓手齿条啮合。
[0013]进一步的，所述订单识别机构包括相机和第三伺服舵机，第三伺服舵机固定安装于横向支架上，第三伺服舵机的转轴上固定安装有舵机舵盘，舵机舵盘与相机之间通过连接板相连，第三伺服舵机用于驱动相机转动，相机用于识别订单上的医疗物资。
[0014]进一步的，所述底盘移动机构包括底盘框架、行走轮和行走电机；底盘框架上安装有多个行走轮，每个行走轮均配置有一个行走电机，每个行走电机均固定安装于底盘框架上，且行走轮的轮轴与行走电机的转轴之间传动连接。
[0015]进一步的，所述底盘框架为三角形结构，行走轮设置有三个，三个行走轮分别对应安装于底盘框架三个边的中部，行走轮为全向轮。
[0016]进一步的，所述底盘框架上固定安装有第四伺服舵机，载物托盘安装于第四伺服舵机的转轴上，第四伺服舵机用于控制载物托盘旋转。
[0017]进一步的，所述传感器组件包括超声波传感器、红外线传感器和巡线传感器；巡线传感器固定安装于底盘框架上，巡线传感器与主控制器的输入端电连接，巡线传感器用于巡线；超声波传感器设置有多个，多个超声波传感器均固定安装于底盘框架上，每个超声波传感器均与主控制器的输入端电连接，超声波传感器用于测距；巡线传感器设置有多个，多个红外线传感器均固定安装于底盘框架上，每个红外线传感器均与主控制器的输入端电连接，红外线传感器用于测距。
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0019]该机器人利用订单识别机构自动识别任务，通过升降机构控制抓取机构在竖直方向上升降，通过横移机构控制抓取机构在水平方向上进退，抓取机构开合抓取医疗物资，利用载物托盘能装纳多种小件医疗物资，还能承载大件医疗物资，通过底盘移动机构进行移动，移动过程中，通过传感器组件进行测距避障及巡线，以完成对应医疗物资运送，该机器人能自动识别任务，自动抓取、运送和卸载医疗物资，整个过程无需依靠人工放货或取货，利用载物托盘承载医疗物资，不仅能适用于小件医疗物资的运送，如医疗药品药剂等，还能
适用于大件医疗物资的搬运，如病床等，运输效率高。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的立体结构示意图；
[0021]图2为图1中A方向局部结构示意图；
[0022]图3为图1中B方向局部结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中横移机构与夹爪机构处局部结构示意图；
[0024]图5为本专利技术中横移机构的局部爆炸结构示意图；
[0025]图6为本专利技术中夹爪机构的爆炸结构示意图；
[0026]图7为本专利技术中底盘移动机构处局部结构示意图；
[0027]图8为图7中局部爆炸结构示意图；
[0028]图中各部件名称：1、底盘移动机构 1.1、底盘框架 1.2、行走轮 1.3、行走电机 2、传感器组件 2.1、超声波传感器 2.2、红外线传感器 2.3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗物资搬运机器人，包括底盘移动机构(1)、竖立框架(4)和升降机构(9)，其特征在于：所述竖立框架(4)的底端固定安装于底盘移动机构(1)上，升降机构(9)安装于竖立框架(4)上，升降机构(9)上安装有横向支架(8)，升降机构(9)用于驱动横向支架(8)在竖立框架(4)上沿竖直方向升降；横向支架(8)上安装有横移机构(6)，横移机构(6)上安装有抓取机构(5)，横移机构(6)用于驱动抓取机构(5)在横向支架(8)上沿水平方向进退移动；横向支架(8)上安装有订单识别机构(7)，订单识别机构(7)用于识别订单上的医疗物资，抓取机构(5)用于抓取医疗物资；底盘移动机构(1)上安装有载物托盘(3)，载物托盘(3)位于横移机构(6)下方，载物托盘(3)用于承载医疗物资；底盘移动机构(1)上安装有传感器组件(2)，传感器组件(2)用于测距避障和巡线；还包括主控制器(13)，订单识别机构(7)和传感器组件(2)均与主控制器(13)的输入端电连接，底盘移动机构(1)、升降机构(9)、横移机构(6)和抓取机构(5)均与主控制器(13)的输出端电连接，主控制器(13)用于接收并处理订单识别机构(7)和传感器组件(2)采集的数据信息，以及输出控制指令控制底盘移动机构(1)、升降机构(9)、横移机构(6)和抓取机构(5)动作。2.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人，其特征在于：所述升降机构(9)包括升降电机(9.1)、主动链轮(9.2)、从动链轮(9.3)和引导杆(9.6)；升降电机(9.1)固定安装于竖立框架(4)的底部，主动链轮(9.2)通过轴承转动安装于竖立框架(4)的下部，从动链轮(9.3)通过轴承转动安装于竖立框架(4)的上部，主动链轮(9.2)与升降电机(9.1)的转轴之间传动连接，从动链轮(9.3)与主动链轮(9.2)之间通过链条传动连接，横向支架(8)与链条固定连接；引导杆(9.6)的顶端与竖立框架(4)的顶端固定连接，其底端与竖立框架(4)的底端固定连接，横向支架(8)滑动设置于引导杆(9.6)上，引导杆(9.6)用于引导横向支架(8)沿竖直方向移动。3.根据权利要求1所述的医疗物资搬运机器人，其特征在于：所述横移机构(6)包括动齿条(6.1)、第二伺服舵机(6.2)、齿条滑块(6.3)、定齿条(6.4)和横移齿轮(6.5)；定齿条(6.4)固定安装于横向支架(8)上，动齿条(6.1)固定安装于抓取机构(5)上，齿条滑块(6.3)的顶端与定齿条(6.4)滑动连接，其底端与动齿条(6.1)滑动连接，横移齿轮(6.5)通过轴承转动安装于齿条滑块(6.3)上，且横移齿轮(6.5)与定齿条(6.4)和动齿条(6.1)均啮合，第二伺服舵机(6.2)固定安装于齿条滑块(6.3)上，横移齿轮(6.5)与第二伺服舵机(6.2)的转轴传动连接。4.根据权利要求3所述的医疗物资搬运机器人，其特征在于：所述抓取机构(5)包括抓手支架(5.1)、右...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐才广，郭文娟，刘人豪，许俊麒，王兰，
申请(专利权)人：南京技师学院，
类型：发明
国别省市：