本发明专利技术涉及夹持设备技术领域，具体涉及一种用于高尔夫球的捡球装置及收检机器人；包括架体、升降机构和抓球机构；升降机构包括升降架和传动组件，升降架的底端固定安装于所述架体上，传动组件具有滑动部，滑动部滑动安装于所述升降架上；所述抓球机构包括固定板、驱动组件和夹持组件，所述固定板固定安装于所述滑动部上；所述驱动组件的固定端安装于所述固定板上，驱动组件具有两个移动部，两个所述移动部能够相对移动；夹持组件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于两个所述移动部上。本发明专利技术的目的是解决现有的高尔夫球抓球装置不能实现对高尔夫球进行高效的抓取，使得现有的机器人捡球的使用效率低的问题。率低的问题。率低的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于高尔夫球的捡球装置及收检机器人
[0001]本专利技术涉及夹持设备
，具体涉及一种用于高尔夫球的捡球装置及收检机器人。
技术介绍
[0002]高尔夫运动是一种能够把享受大自然乐趣和体育锻炼融为一体的阳光运动。高尔夫球与乒乓球和排球等质轻球相比具有质量较重的特点。当人们在高尔夫球场打高尔夫球球时，将需要对高尔夫球内的球进行捡球。
[0003]目前，对高尔夫球的捡球方式通常采用人工的方式进行捡球，同时，如中国公开号为CN107115637A公开的一种基于视觉的高尔夫捡球机器人，包括依次设置的捡球装置和装球箱体，以及设置在装球箱体内的主控MCU、供电单元和牵引单元；所述捡球装置顶部还设有打球装置，打球装置顶部设有视觉检测装置；所述装球箱体上设有捡球机械手臂，装球箱体上还设有用于捡球机械手臂捡球后将球投入装球箱体的开口，装球箱体底部、与捡球机械手臂相近的一端还设有放球装置；所述打球装置、视觉检测装置、捡球机械手臂、放球装置、供电单元和牵引单元均与主控MCU相连。
[0004]然而，以上的捡球机器人拾球的高度和宽度是固定的，能够实现对位于平面散落的高尔夫球进行回收。但是，现有的高尔夫球捡球机器人不能把高尔夫球放置在高尔夫球架上，也不能对高尔夫球架进行移动，不便于高尔夫球的放置。同时，当高尔夫球位于处于曲折不平的地面时，现有的高尔夫球抓球装置不能高效的实现对高尔夫球进行抓取，使得现有的机器人捡球的使用效率低的情况。
技术实现思路
[0005]针对现有技术存在的不足，本专利技术提出一种用于高尔夫球的捡球装置，以解决现有的高尔夫球抓球装置不能高效的实现对高尔夫球进行抓取，使得现有的机器人捡球的使用效率低的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于高尔夫球的捡球装置，包括架体、升降机构和抓球机构；所述升降机构包括升降架和传动组件，所述升降架的底端固定安装于所述架体上，所述传动组件具有滑动部，所述滑动部滑动安装于所述升降架上，滑动部沿升降架的高度方向滑动；所述抓球机构包括固定板、驱动组件和夹持组件，所述固定板固定安装于所述滑动部上；所述驱动组件的固定端安装于所述固定板上，驱动组件具有两个移动部，两个所述移动部能够相对移动；所述夹持组件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于两个所述移动部上。
[0007]采用上述技术方案时，架体放置在地面上，启动传动组件，传动组件的滑动部在升降架上滑动，使得第一夹持部和第二夹持部贴近地面。再启动驱动组件，驱动组件的移动部在固定板上相对移动，进而通过移动部带动第一夹持部和第二夹持部相对移动，从而实现能够适应不同的场地进行高效的抓取高尔夫球。
[0008]优选的，所述传动组件包括升降电机、转动轮和传送带；所述滑动部为滑块，所述滑块滑动安装于所述升降架上，滑块的背离所述升降架的一端与所述固定板固定连接；所述升降电机的底端固定安装于所述架体上，且位于所述升降架的背离所述抓球机构的一侧，所述转动轮设有两个，两个转动轮分别转动安装于所述升降架的顶端和底端，所述升降电机用于驱动所述转动轮转动，所述传送带张紧安装于两个所述转动轮上，传送带用于带动所述滑块滑动。
[0009]优选的，所述传动组件还包括主齿轮和从齿轮，所述主齿轮固定安装于所述升降电机的转轴上，所述从齿轮固定安装于两个所述转动轮中的一个转动轮上，所述主齿轮与所述从齿轮啮合。
[0010]优选的，所述驱动组件还包括驱动舵机和驱动齿轮；所述驱动舵机的固定端安装于所述固定板上，驱动齿轮与所述驱动舵机的转动轮固定连接，两个所述移动部分别安装于所述驱动齿轮的顶端和底端，两个移动部均与所述驱动齿轮啮合。
[0011]优选的，所述移动部包括齿条，所述齿条与所述驱动齿轮啮合。
[0012]优选的，所述第一夹持部和第二夹持部均包括支撑板和夹持板，所述支撑板的固定端安装于所述齿条上，支撑板的自由端向背离所述升降机构的一端延伸，所述夹持板固定安装于所述支撑板的自由端，位于第一夹持部的夹持板和位于第二夹持部的夹持板贴合后形成套筒。
[0013]优选的，所述抓球机构还包括限位组件和限位板，所述限位组件安装于所述固定板上，且位于所述驱动组件的顶端，所述限位板的转动端转动安装于所述固定板的底端，限位板能够与所述套筒的筒口相对，限位组件的牵引端与所述限位板连接，用于带动所述限位板转动。
[0014]优选的，所述限位组件包括转动电机、转动杆和拉绳，所述转动电机安装于所述固定板上，且位于所述驱动组件的顶端，所述转动杆与所述转动电机的转动轮固定连接，所述拉绳的两端分别与所述限位板和所述转动杆固定连接。
[0015]优选的，还包括视觉机构，所述视觉机构包括摄像头、视觉舵机和控制器，所述视觉舵机安装于所述固定板上，且位于所述抓球机构的顶端，所述摄像头安装于所述视觉舵机的转轴上，摄像头形成采集信号，所述视觉舵机、摄像头、升降电机和驱动舵机分别与所述控制器电连接，所述控制器安装于所述架体上，控制器分别能够控制视觉舵机、升降电机和驱动舵机的关闭和启动，且用于处理采集信号。
[0016]本专利技术还提供一种用于高尔夫球的收检机器人，包括以上所述的用于高尔夫球的捡球装置和移动机构；所述移动机构包括摆动电机、驱动电机和轮子，所述摆动电机和所述驱动电机均安装于所述架体的底端，所述摆动电机的转动轮与所述驱动电机连接，所述驱动电机的转动轮与所述轮子固定连接。
[0017]通过在架体的底部安装摆动电机、驱动电机和轮子，启动摆动电机和驱动电机，驱
动电机驱动轮子转动，摆动电机实现轮子角度的转动，从而实现对高尔夫球场地中的不同形式的地面上散落的高尔夫球进行抓取，通过对抓球机构的高度进行调整，从而实现把高尔夫球放置在高尔夫球架上。
[0018]本方案产生的有益效果是：1、通过升降机构和抓球机构的设置，启动升降机构中的传动组件和驱动组件，传动组件的滑动部在升降架上滑动，从而实现对抓球机构的高度进行调整，便于对不同高度的高尔夫球进行抓取。同时，启动驱动组件，两个移动部在固定板上相对移动，通过两个移动部分别带动第一夹持部和第二夹持部对地面上的高尔夫球进行夹持，从而实现能够快速的捡起地面上的高尔夫球。
[0019]2、通过视觉机构中摄像头、视觉舵机和控制器的设置，启动视觉舵机，通过视觉舵机对摄像头的方向进行控制，进而使得地面上不同颜色的高尔夫球通过摄像头进行采集，形成采集信号，控制器对采集信号进行处理，从而控制升降电机和驱动舵机的关闭和启动，从而能够自动捡起对地面上的高尔夫球。
[0020]3、通过摆动电机、驱动电机和轮子的设置，驱动电机驱动轮子转动，摆动电机实现轮子角度的转动，不仅能够移动捡球装置对高尔夫球场地中的不同形式的地面上散落的高尔夫球进行抓取。而且，通过调整抓球机构的高度，从而实现把高尔夫球放置在高尔夫球架上。
[0021]4、通过转动电机、转动杆和拉绳的设置。驱动电机带动转动杆向下转动，使得限位板带动拉绳向下移动，限位板位于套筒的底端本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于高尔夫球的捡球装置，其特征在于，包括架体（1）、升降机构（2）和抓球机构（3）；所述升降机构（2）包括升降架（21）和传动组件（22），所述升降架（21）的底端固定安装于所述架体（1）上，所述传动组件（22）具有滑动部，所述滑动部滑动安装于所述升降架（21）上，滑动部沿升降架（21）的高度方向滑动；所述抓球机构（3）包括固定板（31）、驱动组件（32）和夹持组件（33），所述固定板（31）固定安装于所述滑动部上；所述驱动组件（32）的固定端安装于所述固定板（31）上，驱动组件（32）具有两个移动部，两个所述移动部能够相对移动；所述夹持组件（33）包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于两个所述移动部上。2.根据权利要求1所述的用于高尔夫球的捡球装置，其特征在于，所述传动组件（22）包括升降电机（221）、转动轮（222）和传送带（223）；所述滑动部为滑块，所述滑块滑动安装于所述升降架（21）上，滑块的背离所述升降架（21）的一端与所述固定板（31）固定连接；所述升降电机（221）的底端固定安装于所述架体（1）上，且位于所述升降架（21）的背离所述抓球机构（3）的一侧，所述转动轮（222）设有两个，两个转动轮（222）分别转动安装于所述升降架（21）的顶端和底端，所述升降电机（221）用于驱动所述转动轮（222）转动，所述传送带（223）张紧安装于两个所述转动轮（222）上，传送带（223）用于带动所述滑块滑动。3.根据权利要求2所述的用于高尔夫球的捡球装置，其特征在于，所述传动组件（22）还包括主齿轮（224）和从齿轮（225），所述主齿轮（224）固定安装于所述升降电机（221）的转轴上，所述从齿轮（225）固定安装于两个所述转动轮（222）中的一个转动轮（222）上，所述主齿轮（224）与所述从齿轮（225）啮合。4.根据权利要求3所述的用于高尔夫球的捡球装置，其特征在于，所述驱动组件（32）还包括驱动舵机（321）和驱动齿轮（322）；所述驱动舵机（321）的固定端安装于所述固定板（31）上，驱动齿轮（322）与所述驱动舵机（321）的转轴固定连接，两个所述移动部分别安装于所述驱动齿轮（322）的顶端和底端，两个移动部均与所述驱动齿轮（322）啮合。5.根据权利要求4所述的用于高尔夫球的捡球装置，其特征在于，所述移动部包括齿条（323），所述齿条（323）与所述驱动齿轮（322）啮合。6.根据权利要求5所述的用于高尔夫球的捡球装...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐才广，张静，王兰，郭文娟，吴佑林，赵坤，张娜，许俊麒，刘人豪，
申请(专利权)人：南京技师学院，
类型：发明
国别省市：
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