本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。本公开的车辆控制方法包括：确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别所述路口处的当前信号灯状态；响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过路口。通过本公开可以提升车辆经过路口时的安全性和平稳性，同时兼顾路口的车辆通过率。顾路口的车辆通过率。顾路口的车辆通过率。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、存储介质及车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着智能技术的飞速发展与用户需要的多样化，无人驾驶车辆、车辆上的自动驾驶功能的使用需求越来越多。在启用自动驾驶时，如何提高自动驾驶的安全性是十分重要的。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别所述路口处的当前信号灯状态；响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
[0005]在至少一种实施方式中，所述目标行驶速度与转弯曲率半径之间为正相关关系。
[0006]在至少一种实施方式中，所述根据所述转弯曲率半径信息，确定所述目标行驶速度，包括：根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
[0007]在至少一种实施方式中，所述方法还包括：响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
[0008]在至少一种实施方式中，所述方法还包括：在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
[0009]在至少一种实施方式中，所述方法还包括：响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
[0010]在至少一种实施方式中，所述识别所述路口处的当前信号灯状态，包括：在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
[0011]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括方向确定模块，被配置为确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别模块，被配置为识别所述路口处的当前信号灯状态；速度确定模块，被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下
沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制模块，被配置为控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。
[0012]在至少一种实施方式中，所述速度确定模块被配置为根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。
[0013]在至少一种实施方式中，所述速度确定模块还被配置为响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。
[0014]在至少一种实施方式中，所述车辆控制装置还包括：通行确定模块，被配置为在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。
[0015]在至少一种实施方式中，所述控制模块还被配置为响应于确定所述车辆无法在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口，控制所述车辆减速，并在满足停止条件时控制所述车辆停止。
[0016]在至少一种实施方式中，所述识别模块被配置为在所述车辆到达所述路口之前，与所述路口之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，识别所述路口处的当前信号灯状态。
[0017]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆控制装置，包括：第一处理器；用于存储处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
[0018]根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
[0019]根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：第二处理器；用于存储处理器可执行指令的第二存储器；其中，所述第二处理器被配置为：执行本公开第一方面所提供的车辆控制方法。
[0020]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过确定车辆在前方路口处的目标行驶方向，识别路口处的当前信号灯状态，响应于确定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口、且目标行驶方向为转向，确定车辆的转弯曲率半径信息，并根据转弯曲率半径确定车辆的目标行驶速度，控制车辆按照目标行驶速度和目标行驶方向驶过路口，可以实现在判定车辆能够在当前信号灯状态下沿目标行驶方向驶过路口时，根据目标行驶方向对车速进行适应性控制，确保车辆能够以与目标行驶方向相适应的安全车速沿目标行驶方向驶过路口，特别是在目标行驶方向为转向时，可以视不同的弯度程度，自适应地控制车速，提升车辆过路口时的安全性与平稳性，同时兼顾路口的车辆通过率。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0024]图2是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0025]图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0026]图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
[0027]图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
[0028]图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
[0029]图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
[0030]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定车辆在前方路口处的目标行驶方向；识别所述路口处的当前信号灯状态；响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为转向，确定转弯曲率半径信息，并根据所述转弯曲率半径信息，确定所述车辆的目标行驶速度；控制所述车辆按照所述目标行驶速度和所述目标行驶方向驶过所述路口。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标行驶速度与转弯曲率半径之间为正相关关系。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述转弯曲率半径信息，确定所述目标行驶速度，包括：根据所述转弯曲率半径信息和预设的加速度信息，确定所述目标行驶速度。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述车辆能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口、且所述目标行驶方向为直行，将用户设定车速与所述路口的道路限速中的较小者，确定为所述目标行驶速度。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前信号灯状态表征允许所述车辆在所述目标行驶方向上通行的情况下，根据以下信息中的至少一者确定所述车辆是否能够在所述当前信号灯状态下沿所述目标行驶方向驶过所述路口：所述车辆的车速、所述当前信号灯状态的剩余持续时间、所述车辆当前与所述路口之间的距离、所述路口当前的路况信息。6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄黎源，陈君宇，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。