驾驶策略的确定方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种驾驶策略的确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：根据第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定第一车辆和第二车辆的博弈场景；基于第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定第一车辆在所述博弈场景下的M个第一驾驶策略和第二车辆在所述博弈场景下的N个第二驾驶策略；基于M个第一驾驶策略和N个第二驾驶策略确定驾驶策略组合，并确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息；基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，所述第一目标驾驶策略为所述M个第一驾驶策略中的一个。一驾驶策略中的一个。一驾驶策略中的一个。

【技术实现步骤摘要】
驾驶策略的确定方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及自动驾驶、智能交通
，具体涉及一种驾驶策略的确定方法、装置及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置、全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作的情况下，实现自动驾驶。在自动驾驶的驾驶行为决策规划中，通常使用检测碰撞的逻辑判断进行决策，通过感知当前环境，选择一种较为安全的行驶方式以实现自动驾驶。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种驾驶策略的确定方法、装置及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种驾驶策略的确定方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
[0005]根据所述第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆的博弈场景，所述第二车辆为与所述第一车辆的驾驶行为存在关联的车辆；
[0006]基于所述第一车辆的行驶信息及所述第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆在所述博弈场景下的M个第一驾驶策略和所述第二车辆在所述博弈场景下的N个第二驾驶策略，M、N均为正整数；
[0007]基于所述M个第一驾驶策略和所述N个第二驾驶策略确定驾驶策略组合，并确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息，一个所述驾驶策略组合包括一个所述第一驾驶策略和一个所述第二驾驶策略；
[0008]基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，所述第一目标驾驶策略为所述M个第一驾驶策略中的一个。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种驾驶策略的确定装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
[0010]博弈场景确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆的博弈场景，所述第二车辆为与所述第一车辆的驾驶行为存在关联的车辆；
[0011]驾驶策略确定模块，用于基于所述第一车辆的行驶信息及所述第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆在所述博弈场景下的M个第一驾驶策略和所述第二车辆在所述博弈场景下的N个第二驾驶策略，M、N均为正整数；
[0012]收益信息确定模块，用于基于所述M个第一驾驶策略和所述N个第二驾驶策略确定驾驶策略组合，并确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息，一个所述驾驶策略组合包括一个所述第一驾驶策略和一个所述第二驾驶策略；
[0013]目标驾驶策略确定模块，用于基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾
驶策略，所述第一目标驾驶策略为所述M个第一驾驶策略中的一个。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
[0020]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，被配置为执行如第一方面所述的方法。
[0021]本公开实施例中，能够在车辆的驾驶过程中，通过增加车辆之间相互博弈的方式，计算车辆在不同驾驶策略下收益，以对车辆的驾驶行为进行决策，进而能够提升车辆驾驶行为的智能性，也能够更有助于保障车辆行驶的安全性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是本公开一实施例提供的一种驾驶策略的确定方法的流程示意图；
[0025]图2是第一车辆和第二车辆的驾驶场景示意图；
[0026]图3是本公开一实施例提供的一种驾驶策略的确定装置的结构示意图；
[0027]图4是用来实现本公开实施例的驾驶策略的确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0029]请参照图1，图1是本公开实施例提供的一种驾驶策略的确定方法，所述方法应用于第一车辆，例如所述方法的执行主体可以是所述第一车辆的车载终端或者处理器。如图1所示，所述方法包括以下步骤：
[0030]步骤S101、根据所述第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆的博弈场景，所述第二车辆为与所述第一车辆的驾驶行为存在关联的车辆。
[0031]可选地，所述第二车辆与所述第一车辆的驾驶行为存在关联可以是指：所述第二车辆阻挡第一车辆的视线和行驶、所述第二车辆可能与第一车辆发生碰撞等。例如，所述第二车辆可以是指位于第一车辆的行驶方向的前方且可能与第一车辆发生碰撞的车辆。
[0032]需要说明地，所述第二车辆可以是一辆车辆，或者也可以是多辆车辆，本申请实施例对此不作具体限定。
[0033]可选地，所述第一车辆的行驶信息可以是包括第一车辆的当前车速、历史车速、预设时间段内的平均车速、历史驾驶行为(例如加速、减速、变道等)、行驶方向、行驶路径等；所述第二车辆的行驶信息可以是包括第二车辆的当前车速、历史驾驶行为(例如加速、减速、变道等)、行驶方向、行驶路径等。其中，所述第二车辆的行驶信息可以是第一车辆通过自身安装的摄像装备监控获得，或者也可以是第一车辆通过车联网的云端服务器获得。
[0034]本公开实施例中，在获取到第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息后，第一车辆根据自身的行驶信息以及第二车辆的行驶信息确定二者之间的博弈场景。例如，所述第二车辆为可能与第一车辆发生碰撞的车辆，第一车辆可以是根据自身的当前车速、行驶路径、行驶方向以及第二车辆的当前车速、行驶路径和行驶方向确定第一车辆和第二车辆的博弈场景。例如所述博弈场景可以是第二车辆可能汇入第一车辆所在的车道，且第二车辆的车速小于第一车辆的车速，或者所述博弈场景可以是第一车辆变道至第二车辆所在的车道，等等。所述博弈场景可以是与车辆的驾驶场景相关，本公开实施例不做过多列举。
[0035]步骤S102、基于所述第一车辆的行驶信息及所述第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆在所述博弈场景下的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶策略的确定方法，应用于第一车辆，所述方法包括：根据所述第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆的博弈场景，所述第二车辆为与所述第一车辆的驾驶行为存在关联的车辆；基于所述第一车辆的行驶信息及所述第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆在所述博弈场景下的M个第一驾驶策略和所述第二车辆在所述博弈场景下的N个第二驾驶策略，M、N均为正整数；基于所述M个第一驾驶策略和所述N个第二驾驶策略确定驾驶策略组合，并确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息，一个所述驾驶策略组合包括一个所述第一驾驶策略和一个所述第二驾驶策略；基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，所述第一目标驾驶策略为所述M个第一驾驶策略中的一个。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述收益信息包括第一收益信息，所述确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息，包括：获取所述第一车辆的第一车速、所述第二车辆的第二车速以及预设的目标速度；根据所述第一车速、所述第二车速及所述预设的目标速度确定所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的第一收益信息；所述基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，包括：基于所述第一收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述收益信息还包括第二收益信息，所述方法还包括：基于所述第一车速及所述第二车速确定第二收益信息；所述基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，包括：基于所述第一收益信息和所述第二收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述收益信息还包括第三收益信息，所述方法还包括：获取所述第一车辆的第二目标驾驶策略，所述第二目标驾驶策略为所述第一目标驾驶策略的前一个目标驾驶策略；根据所述第一收益信息和所述第二收益信息中的至少一者确定所述第一车辆的备选驾驶策略；比对所述备选驾驶策略相对于所述第二目标驾驶策略是否发生变化，并基于比对结果确定第三收益信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一收益信息和所述第二收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，包括：基于所述第一收益信息、所述第二收益信息及所述第三收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述收益信息确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略，包括：基于纳什平衡从所述第一车辆和所述第二车辆在每个驾驶策略组合下的收益信息中确定出目标收益信息；
将所述目标收益信息对应的驾驶策略组合中的第一驾驶策略确定所述第一车辆的第一目标驾驶策略。7.一种驾驶策略的确定装置，应用于第一车辆，所述装置包括：博弈场景确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息及第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆和所述第二车辆的博弈场景，所述第二车辆为与所述第一车辆的驾驶行为存在关联的车辆；驾驶策略确定模块，用于基于所述第一车辆的行驶信息及所述第二车辆的行驶信息确定所述第一车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：田贵彬，常松涛，上官蓝田，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：