【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及毫米雷达波应用
，尤其涉及一种基于雷达航迹点的动态标定算法、动态标定设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]车载毫米雷达在安装到车辆上的过程中难免会出现角度偏差。同时，在车辆行驶过程中，也会出现由于碰撞或振动等原因导致车载毫米雷达的出现角度偏差的可能，角度偏差会导致雷达目标测角出现偏差，降低雷达的性能。
[0003]为了解决这一问题，本文提出了一种基于多栅栏处理的动态标定角度获取算法能够实时自动获取雷达安装偏角以进行自动补偿。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种基于雷达航迹点的动态标定算法，能够实时获取雷达安装偏角以进行自动补偿。
[0005]具体地，本专利技术提出了一种基于雷达航迹点的动态标定算法，包括步骤：
[0006]S1，栅栏标识；
[0007]S11，获取本帧雷达跟踪完成后的N个航迹点；
[0008]S12，选取两个...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达航迹点的动态标定算法，包括步骤：S1，栅栏标识；S11，获取本帧雷达跟踪完成后的N个航迹点；S12，选取两个航迹点构成直线，获取所有与所述直线的垂直距离小于设定的第一阈值的第一航迹点集合及小于设定的第二阈值的第二航迹点集合，根据所述第一航迹点集合和第二航迹点集合的航迹点数量来判断所述直线是否为疑似栅栏；S13，重复执行步骤S11至S12，获取所有疑似栅栏；S2，栅栏聚类，根据所述疑似栅栏相互之间的位置关系进行聚类，获取临时栅栏；S3，栅栏关联，将本帧获取的所述临时栅栏和之前帧获取的临时栅栏进行关联，获取成熟栅栏；S4，计算所述成熟栅栏的角度，通过所述成熟栅栏的角度来计算标定角度。2.如权利要求1所述的动态标定算法，其特征在于，步骤S12包括步骤：S121，选取两个航迹点n(X
n
，Y
n
)、m(X
m
，Y
m
)；S122，计算航迹点n、m的斜率K
mn
，获得连接航迹点n、m的直线m_n表达为Y＝K
mn
*X+B；S123，计算任一航迹点o(X
o
，Y
o
)与直线m_n的垂直距离L
o
；S124，获取所有与直线m_n的垂直距离小于设定的第一阈值的第一航迹点集合，设所述第一航迹点集合包含的航迹点数量为N
x
，设所述第一航迹点集合包含的航迹点的平均速度V；则S125，获取所有与直线m_n的垂直距离小于设定的第二阈值的第二航迹点集合，所述第一阈值小于第二阈值，设所述第二航迹点集合包含的航迹点数量为N
y
；S126，若N
x
大于设定的第三阈值且N
x
/N
y
＞＝Q1，则判断所述直线m_n为疑似栅栏，其中，Q1为预设值；S127，记录所述疑似栅栏的属性，包括斜率K、截距B、与X轴的交点横坐标X、平均速度V、点数N。3.如权利要求2所述的动态标定算法，其特征在于，步骤S124还包括，对所有N个航迹点按照到雷达的距离进行等距离分段计数；所述步骤S126还包括，若N
x
大于设定的第四阈值且N
x
/N
y
＞＝Q2，且各分段计数的数值大于各分段的预设值，则判断所述直线m_n为疑似栅栏，其中，Q2为预设值。4.如权利要求2所述的动态标定算法，其特征在于，在步骤121中，选取两个航迹点n(X
n
，Y
n
)、m(X
m
，Y
m
)，且abs(Y
n
)＞abs(Y
m
)。5.如权利要求1所述的动态标定算法，其特征在于，步骤S2包括步骤：S21，根据所述疑似栅栏与X轴交点的横坐标差值进行聚类；或根据所述疑似栅栏与X轴交点的横坐标差值以及所述疑似栅栏的斜率K之间的差值进行聚类；S22，在每一聚类中选取涵盖航迹点数量最多的疑似栅栏作为临时栅栏；或取该聚类中所有疑似栅栏的斜率K和与X交点的均值作为临时栅栏。6.如权利要求5所述的动态标定算法，其特征在于，步骤S21包括步骤：
S211，设所有疑似栅栏中的第n个疑似栅栏为Y
n
＝K
n
*X
n
+B
n
；S212，计算第n个疑似栅栏与X轴的交点横坐标：S213，将所有疑似栅栏中与X轴交点的横坐标差值小于设定的第五阈值的聚为一类；或所有疑似栅栏与X轴交点的横坐标差值小于设定的第六阈值以及所述疑似栅栏...
【专利技术属性】
技术研发人员：江绪前，孙大伟，石文峰，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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