车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。通过本申请实现直接标定毫米波雷达之间的外参，不仅降低了对设备、安装位置和操作的依赖，并且保证了结果最优。证了结果最优。证了结果最优。

【技术实现步骤摘要】
车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶传感器标定
，尤其涉及一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达具有频段宽，容易实现窄波束，分辨率高，不易受干扰等特点。毫米波雷达是测量被测物体相对距离、相对速度、相对方位的高精度传感器，被应用于汽车电子、无人机、智能交通等多个领域。
[0003]相关技术中，针对毫米波雷达与毫米波雷达之间的联合标定，目前，常见的方法借助中间传感器或设备的转换关系，比如，一些方法中根据毫米波角雷达所在竖直平面的法线方向设置一个目标模拟器，并根据第一夹角和第二夹角即可完成两个射频单元的标定。又比如，另一些方法中通过GPS和/或惯导系统、各个毫米波雷达分别获取车辆运动轨迹进行联合标定结束；将所述联合标定得到的各个毫米波雷达角度修正系数写入对应的各个毫米波雷达，实现各个毫米波雷达的标定。
[0004]由于通常计算毫米波和其他传感器关系，之后间接计算毫米波之间的外参，这样间接转换增加了误差，同时受限于装置，成本较高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，以实现直接标定毫米波雷达之间的外参。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种车载毫米波雷达的外参标定方法，其中，应用于至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的联合标定，所述方法包括：分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配，两两所述目标角反之间具有固定距离；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。
[0007]第二方面，本申请实施例还提供一种车载毫米波雷达的外参标定装置，其中，应用于至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的联合标定，所述装置包括：雷达点云数据采集模块，用于分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配，两两所述目标角反之间具有固定距离；雷达外参计算模块，用于基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数
据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；雷达外参输出模块，用于将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。
[0008]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0009]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0010]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0011]通过分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，并且根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系。通过直接对主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间联合标定，得到毫米波雷达联合标定的外参标定结果。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0013]图1为本申请实施例中车载毫米波雷达的外参标定方法的流程示意图；
[0014]图2为本申请实施例中车载毫米波雷达的外参标定装置的结构示意图；
[0015]图3为本申请实施例中车载毫米波雷达的外参标定方法中标定装置的摆放位置示意图；
[0016]图4为本申请优选实施例中车载毫米波雷达的外参标定方法中标定装置的摆放位置示意图；
[0017]图5为本申请实施例中车载毫米波雷达的外参标定方法中摆放位置示意图；
[0018]图6为本申请实施例中车载毫米波雷达的外参标定方法的实现流程示意图；
[0019]图7为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0022]本申请实施例提供了一种车载毫米波雷达的外参标定方法，如图1所示，提供了本申请实施例车载毫米波雷达的外参标定方法中流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S130：
[0023]步骤S110，分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、
多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配，两两所述目标角反之间具有固定距离。
[0024]所述主毫米波雷达可以从车载毫米波雷达中任意选择其中一个，而其他的则作为从毫米波雷达。本申请中的方法应用于至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的联合标定。
[0025]采集得到所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据和所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，并通过调节所述主毫米波雷达与所述从毫米波雷达之间的位置、角度得到多组雷达点云数据。
[0026]需要注意的是，所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配。也就是说，对于每个毫米波雷达而言都有一个对应的角反进行匹配，当然同一个角反可能会与多个毫米波雷达对应。
[0027]同时，为了更好地进行计算，两两所述目标角反之间具有固定距离。
[0028]步骤S120，基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载毫米波雷达的外参标定方法，其中，应用于至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的联合标定，所述方法包括：分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间一一对应匹配，两两所述目标角反之间具有固定距离；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系，还包括：将从毫米波雷达的点云数据投影到主毫米波雷达上，并计算反向投影后的距离误差，其中所述距离误差包括平均反向投影误差；如果所述平均反向投影误差大于所述雷达测距精度门限值，则重新采集雷达点云数据直到所述平均误差不大于所述雷达测距精度门限值。3.如权利要求2所述方法，其中，所述将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果，包括：输出所述毫米波雷达联合标定的外参标定结果以及所述平均反投影误差。4.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系，包括：构建基于所述固定距离的雷达优化模型；将所述二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据输入所述雷达优化模型，并输出至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系，其中所述相对位置关系至少包括如下之一：旋转、平移。5.如权利要求1所述方法，其中，所述分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据，其中所述预设标定装置包括多个角反，多个所述角反中的每个目标角反与所述至少一个主毫米波雷达、多个所述从毫米波雷达之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王包东，彭海娟，沈赟，朱策策，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：