一种机械臂及挂件从料箱分离的方法技术

本发明专利技术实施例提供一种机械臂，包括机械臂主体、铰接于机械臂主体上的料箱挂钩和工件支撑托；料箱挂钩有多个，多个料箱挂钩分布于机械臂主体的前后两端；工件支撑托通过左右方向设置的导轨与机械臂主体相连接；工件支撑托上包括多组平行设置的托杆单元，且每个托杆单元中包括两根平行设置的托杆。通过本发明专利技术的技术方案，使挂件从料箱分离过程中，挂件能够被拖杆以水平承托的方式进行转移，避免了多个挂件之间相触碰以及脱落所造成的表面受损，从而提高了产品质量。高了产品质量。高了产品质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及挂件从料箱分离的方法


[0001]本专利技术涉及物料输送
，尤其涉及一种机械臂及挂件从料箱分离的方法。

技术介绍

[0002]在制备铁路用的轨道弹条时，需要在工件成型后进行喷砂、涂漆或喷塑作业。在该过程中，由于轨道弹条的特殊结构(如图4所示)，其经常是采用横杆来挂载多个轨道弹条的中间缺口101，并将横杆的两端架设于专用料箱左右两侧的缺口处。装满轨道弹条的料箱在转运到下一步工序时，需要将轨道弹条与料箱分离，即将轨道弹条送到下步工序的预定位置，而将空的料箱送到回收工位等待回收。现有技术中，对于该分离操作通常采用人工方式进行，比较先进的技术是采用机械臂，直接从左右两侧向中央夹取横杆上架设的轨道弹条并转运到下一步工位，之后再通过传送带将空的料箱移走，以提高工作效率。此外，对于其他与轨道弹条结构相似的挂载在料箱内的工件(以下简称挂件)，在进行料箱与挂件分离操作时，也均是采用这种方式。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]现有的直接夹取挂件的方式，需要较大的夹持力，且使本来间隔布置的多个挂件之间互相触碰，因此容易使挂件表面受损伤；此外，挂件容易在机械臂转运过程中脱落，造成产品磕碰受损。因此，如何在挂件从料箱分离过程中保证产品质量，是需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种机械臂及挂件从料箱分离的方法，以解决现有技术中存在的挂件从料箱分离过程中挂件外表容易受损的问题。
[0006]为达上述目的，一方面，本专利技术实施例提供一种机械臂，包括机械臂主体、铰接于机械臂主体上的料箱挂钩和工件支撑托；料箱挂钩有多个，多个料箱挂钩分布于机械臂主体的前后两端；工件支撑托通过沿左右方向设置的导轨与机械臂主体相连接；工件支撑托上包括多组平行设置的托杆单元，且每个托杆单元由两根平行设置的托杆组成。
[0007]进一步的，工件支撑托共两个；两个工件支撑托相向设置于机械臂主体的左右两侧；左侧的工件支撑托能够水平移动到机械臂主体的左侧外部，右侧的工件支撑托能够水平移动到机械臂主体的右侧外部。
[0008]进一步的，所述机械臂还包括料箱挂钩气缸；料箱挂钩气缸的两端分别与料箱挂钩及机械臂主体相铰接。
[0009]进一步的，所述机械臂还包括工件支撑托气缸；工件支撑托气缸的两端分别与工件支撑托及机械臂主体相铰接。
[0010]进一步的，所述机械臂还包括连杆；托杆的外侧端部与连杆的一端相连接；连杆的另一端通过转轴与工件支撑托的侧边板相铰接。
[0011]进一步的，在每个托杆单元中的两根托杆中间，设置有限位块；限位块的底部两侧为向下伸出的直边。
[0012]进一步的，托杆的内侧端部具有锥面。
[0013]进一步的，机械臂主体上还设置有导轨支座；导轨从导轨支座中部穿过；导轨支座包括竖直设置的纵向支撑轮和横向设置的横向支撑轮。
[0014]进一步的，机械臂主体上方还连接有顶端连接部；顶端连接部上还设置有减速器；减速器的输出端与机械臂主体以齿轮啮合方式相连接。
[0015]另一方面，本专利技术实施例提供一种采用前述机械臂进行挂件从料箱分离的方法，包括：
[0016]将机械臂移动至装满挂件的料箱上方；
[0017]将工件支撑托向机械臂主体的外侧伸出；
[0018]将机械臂向下移动，直至料箱前后两端的吊耳位于料箱挂钩的动作范围内；
[0019]用料箱挂钩卡合住吊耳；
[0020]将工件支撑托复位，使挂件挂在托杆上；
[0021]将机械臂移动至预定的料箱卸货位置；
[0022]将料箱挂钩与吊耳解除卡合；
[0023]将机械臂移动至预定的挂件卸货位置；
[0024]将工件支撑托再次向机械臂主体的外侧伸出，使挂件与托杆脱钩。
[0025]上述技术方案具有如下有益效果：
[0026]通过本专利技术的技术方案，使挂件从料箱分离过程中，挂件能够被拖杆以水平承托的方式进行转移，避免了多个挂件之间相互触碰，且能有效防止挂件意外脱落所造成的表面受损，从而提高了产品质量及生产成品率。
[0027]此外，本申请的技术方案还具有以下特点：
[0028]本技术方案可以将挂件与料箱同步移动，通过机械臂的不同动作将料箱与挂件分别放置到不同工位，无需像现有技术一样将转移挂件与转移料箱分两步进行，从而大幅提高了工作效率。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本专利技术实施例一种机械臂的结构示意图；
[0031]图2是图1中的I处局部放大图；
[0032]图3是图1中的II处局部放大图；
[0033]图4是本申请所使用的挂件(轨道弹条)的结构示意图；
[0034]图5是采用本专利技术实施例的机械臂进行挂件从料箱分离操作时的装置布置图；
[0035]附图标号：1、机械臂主体；2、料箱挂钩；3、料箱挂钩气缸；4、工件支撑托；41、托杆；42、转轴；43、导轨；44、导轨支座；441、纵向支撑轮；442、横向支撑轮；45、连杆；46、侧边板；47、限位块；5、顶端连接部；51、减速器；6、料箱；61、吊耳；62、横杆；100、挂件(轨道弹条)；101、中间缺口；102、弹条横边。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]如图1所示，本专利技术实施例提供一种机械臂，包括机械臂主体1、铰接于所述机械臂主体1上的料箱挂钩2和工件支撑托4；所述料箱挂钩2有多个，多个所述料箱挂钩2分布于所述机械臂主体1的前后两端；所述工件支撑托4通过左右方向设置的导轨43与所述机械臂主体1相连接；所述工件支撑托4上包括多组平行设置的托杆单元，且每个所述托杆单元中包括两根平行设置的托杆41。
[0038]挂装满弹条的料箱如图5所示，可以看出，横杆62穿过挂件100的中间缺口101，并且每根横杆62上的多个挂件100是分隔布置的，彼此之间不接触，而现有技术的机械臂直接夹取挂件100时，是从横杆62的两端向中间合拢，势必导致多个挂件100互相挤在一起，从而造成相互碰撞，并有可能导致表面破损。为此，本申请中，采用独特设计的横向移动的托杆41来支撑挂件100，工件支撑托4整体以平行于料箱6内的横杆62的方向平移，从而可使托杆41顶住挂件100的两个弹条横边102的下方，从而起到支撑作用。这样一来，当料箱6与挂件100产生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂主体(1)、铰接于所述机械臂主体(1)上的料箱挂钩(2)和工件支撑托(4)；所述料箱挂钩(2)有多个，多个所述料箱挂钩(2)分布于所述机械臂主体(1)的前后两端；所述工件支撑托(4)通过沿左右方向设置的导轨(43)与所述机械臂主体(1)相连接；所述工件支撑托(4)上包括多组平行设置的托杆单元，且每个所述托杆单元包括两根平行设置的托杆(41)。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述工件支撑托(4)共两个；两个所述工件支撑托(4)相向设置于所述机械臂主体(1)的左右两侧；左侧的工件支撑托(4)能够水平移动到所述机械臂主体(1)的左侧外部，右侧的工件支撑托(4)能够水平移动到所述机械臂主体(1)的右侧外部。3.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括料箱挂钩气缸(3)；所述料箱挂钩气缸(3)的两端分别与所述料箱挂钩(2)及所述机械臂主体(1)相铰接。4.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括工件支撑托气缸；所述工件支撑托气缸的两端分别与所述工件支撑托(4)及所述机械臂主体(1)相铰接。5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括连杆(45)；所述托杆(41)的外侧端部与所述连杆(45)的一端相连接；所述连杆(45)的另一端通过转轴(42)与所述工件支撑托(4)的侧边板(46)相铰接。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜勋，
申请(专利权)人：北京摩瑞特智能设备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：