一种地图存储方法、位姿确定方法及存储介质技术

本申请提供了一种地图存储方法、位姿确定方法及存储介质，地图存储方法，包括：获取待处理地图图像，分割出待处理地图图像中包括的多个目标对象；确定目标对象的图像特征信息和位置信息；对多个目标对象中每一个进行图像特征信息和位置信息的关联存储。信息和位置信息的关联存储。信息和位置信息的关联存储。

【技术实现步骤摘要】
一种地图存储方法、位姿确定方法及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种地图存储方法、位姿确定方法及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，电子设备(如，AR(Augmented Reality，增强现实)眼镜、AR头盔、摄像头等)可以采集地图图像并存储。但是，目前对地图图像进行存储的方式存在存储数据量大的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供如下技术方案：
[0004]本申请一方面提供一种地图存储方法，包括：
[0005]获取待处理地图图像，分割出所述待处理地图图像中包括的多个目标对象；
[0006]确定所述目标对象的图像特征信息和位置信息；
[0007]对多个所述目标对象中每一个进行所述图像特征信息和所述位置信息的关联存储。
[0008]所述确定所述目标对象的位置信息，包括：
[0009]确定待处理地图图像中所述目标对象的二维位置信息；
[0010]获取在所述待处理地图图像之前采集的第一目标图像，所述第一目标图像中至少包含所述目标对象；
[0011]确定所述第一目标图像中所述目标对象的二维位置信息；
[0012]基于所述待处理地图图像中所述目标对象的二维位置信息及所述第一目标图像中所述目标对象的二维位置信息，确定所述目标对象的三维位置信息；
[0013]基于所述三维位置信息和所述待处理地图图像对应的图像采集位置信息，确定所述目标对象的位置信息。
[0014]所述方法还包括：
[0015]获取所述待处理地图图像之前的多张第二目标图像，所述第二目标图像至少包含所述多个目标对象；
[0016]基于多张所述第二目标图像与所述待处理地图图像，调整所述目标对象的三维位置信息。
[0017]所述图像特征信息包括语义特征信息，所述确定所述目标对象的图像特征信息，包括：
[0018]将所述目标对象输入到神经网络模型，得到所述神经网络模型确定的所述目标对象的语义特征信息。
[0019]本申请另一方面提供一种位姿确定方法，包括：
[0020]获取图像采集装置采集的第一图像，分割出所述第一图像中包括的多个第一对
象；
[0021]确定所述第一对象的图像特征信息；
[0022]基于所述第一对象的图像特征信息，从地图信息中确定出与所述多个第一对象中的每一个关联的目标对象，所述地图信息为通过执行如权利要求1
‑
4任意一项所述的地图存储方法得到的；
[0023]基于所述目标对象的位置信息，确定所述图像采集装置的位姿，所述目标对象的位置信息预存于所述地图信息中。
[0024]所述基于所述第一对象的图像特征信息，从地图信息中确定出与所述多个第一对象中的每一个关联的目标对象，包括：
[0025]基于每个所述第一对象的图像特征信息，从所述地图信息中匹配出与每个所述第一对象对应的多个候选目标对象，多个所述候选目标对象中的每一个的图像特征信息与所述第一对象的图像特征信息满足第一近似度条件；
[0026]根据所述候选目标对象的图像特征信息与所述第一对象的图像特征信息的近似度信息，从所述候选目标对象中确定所述目标对象。
[0027]所述基于所述目标对象的位置信息，确定所述图像采集装置的位姿，包括：
[0028]确定所述第一对象在所述第一图像中的二维位置信息；
[0029]基于所述目标对象的位置信息和所述第一对象在所述第一图像中的二维位置信息，确定所述图像采集装置的位姿。
[0030]所述基于所述目标对象的位置信息和所述第一对象在所述第一图像中的二维位置信息，确定所述图像采集装置的位姿，包括：
[0031]根据所述目标对象的位置信息和所述第一对象在所述第一图像中的二维位置信息，建立所述图像采集装置相对于所述目标对象的几何约束信息；
[0032]基于所述几何约束信息确定所述图像采集装置的位姿。
[0033]所述基于所述目标对象的位置信息，确定所述图像采集装置的位姿，包括：
[0034]根据所述目标对象得到多组目标对象组合；
[0035]根据所述多组目标对象组合确定所述图像采集装置的多个候选位姿；
[0036]根据所述多个候选位姿之间的差异数据确定所述图像采集装置的位姿。
[0037]本申请第三方面提供一种存储介质，存储有实现如上述任意一项所述的地图存储方法或如上述任意一项所述的位姿确定方法的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，实现如上述任意一项所述的地图存储方法或如上述任意一项所述的位姿确定方法。
[0038]在本申请中，通过获取待处理地图图像，分割出待处理地图图像中包括的多个目标对象，确定目标对象的图像特征信息和位置信息，对多个目标对象中每一个进行图像特征信息和位置信息的关联存储，实现以目标对象为单位进行数据存储，减少待处理地图图像存储的数据量。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其
他的附图。
[0040]图1是本申请实施例1提供的一种地图存储方法的流程示意图；
[0041]图2是本申请提供的一种地图存储方法的实施场景示意图；
[0042]图3是本申请实施例2提供的一种地图存储方法的流程示意图；
[0043]图4是本申请实施例3提供的一种地图存储方法的流程示意图；
[0044]图5是本申请实施例4提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0045]图6是本申请提供的一种位姿确定方法的实施场景示意图；
[0046]图7是本申请实施例5提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0047]图8是本申请实施例6提供的一种位姿确定方法的流程示意图；
[0048]图9是本申请提供的一种地图存储装置的结构示意图；
[0049]图10是本申请提供的一种位姿确定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0050]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0051]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0052]参照图1，为本申请实施例1提供的一种地图存储方法的流程示意图，该方法可以应用于电子设备，本申请对电子设备的产品类型不做限定，如图1所示，该方法可以包括但并不局限于以下步骤：
[0053]步骤S101、获取待处理地图图像，分割出待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图存储方法，包括：获取待处理地图图像，分割出所述待处理地图图像中包括的多个目标对象；确定所述目标对象的图像特征信息和位置信息；对多个所述目标对象中每一个进行所述图像特征信息和所述位置信息的关联存储。2.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述目标对象的位置信息，包括：确定待处理地图图像中所述目标对象的二维位置信息；获取在所述待处理地图图像之前采集的第一目标图像，所述第一目标图像中至少包含所述目标对象；确定所述第一目标图像中所述目标对象的二维位置信息；基于所述待处理地图图像中所述目标对象的二维位置信息及所述第一目标图像中所述目标对象的二维位置信息，确定所述目标对象的三维位置信息；基于所述三维位置信息和所述待处理地图图像对应的图像采集位置信息，确定所述目标对象的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：获取所述待处理地图图像之前的多张第二目标图像，所述第二目标图像至少包含所述多个目标对象；基于多张所述第二目标图像与所述待处理地图图像，调整所述目标对象的三维位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，所述图像特征信息包括语义特征信息，所述确定所述目标对象的图像特征信息，包括：将所述目标对象输入到神经网络模型，得到所述神经网络模型确定的所述目标对象的语义特征信息。5.一种位姿确定方法，包括：获取图像采集装置采集的第一图像，分割出所述第一图像中包括的多个第一对象；确定所述第一对象的图像特征信息；基于所述第一对象的图像特征信息，从地图信息中确定出与所述多个第一对象中的每一个关联的目标对象，所述地图信息为通过执行如权利要求1
‑
4任意一项所述的地图存储方法得到的；基于所述目标对象的位置信息，确定所述图像采集装置的位姿，所述目标对象的位置信息预存于所述地图信息中。6.根据权利要求5所述的方法，所述基于所述第一对象的图像特征信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万凯，孙金虎，杨永恒，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：