【技术实现步骤摘要】
一种多路光纤陀螺数据接收处理并实时发送的方法
[0001]本专利技术属于通信
,具体涉及一种多路光纤陀螺数据接收处理并实时发送的方法,其涉及控制系统闭环控制的实时性要求,采样一种实时性强的光纤陀螺数据接收处理并输出给控制核心处理机。
技术介绍
[0002]20世纪70年代,世界各国的主战坦克几乎都装有双向稳定器。坦克炮稳定器,是一个对坦克炮完善的自动控制系统,用来驱动坦克炮瞄准目标并实施保持坦克炮的稳定,因此称为坦克炮控系统。坦克炮控系统的应用,大大减少了坦克炮控受车体振动和转动的影响,在坦克行进间便可观测和瞄准目标,并能比较准确地射击目标。随着科学技术的发展,坦克炮控系统也引入了许多高、新技术,使性能不断提高和完善。构成坦克炮控系统的基本部分是速度控制系统和角度位置传感器——陀螺仪。所以陀螺仪是坦克炮控系统中极为重要的部件。
[0003]陀螺仪采集火炮调转的水平和垂直角速度和角度信息,采集炮塔的转动信息,采集车体的振动信息,作为炮控系统的前馈和反馈信号,实现控制系统的闭环控制。但是闭环控制系统提高实时性有很多 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多路光纤陀螺数据接收处理并实时发送的方法,其特征在于,所述方法基于核心逻辑处理模块来实施,用于满足系统实时性需求;所述核心逻辑处理模块配合外部的SCI通信模块和PWM模块构成简单的嵌入式系统;所述核心逻辑处理模块接收外部晶振产生的时钟信号以及外部的复位信号,内部通过上电复位启动后,通过外部输入的时钟信号设置锁相环参数进行倍频,进而产生非常精确的内部时钟和外设时钟,并可产生精准的定时中断;所述核心逻辑处理模块内部具体还包括:中断控制器、SCI控制器、PWM控制器、定时器;具体而言,所述方法具体包括如下步骤:步骤S1:根据要接收的光纤陀螺SCI通信协议,确定SCI通信的数据包总长度L、数据包中每个字节的位数l、通信波特率B和SCI通信的数据发送周期Ts;步骤S2:根据步骤S1中确定的通信波特率B,数据包中每个字节的位数l和数据包总长度L,计算发送一组完整数据包需要的时间TX_SCI_TIMER;步骤S3:核心逻辑处理模块接收外部的复位信号,上电复位启动,然后进行系统控制初始化,包括初始化内部锁相环,初始化外设时钟,初始化外部中断、初始化GPIO;该过程中,核心逻辑处理模块通过外部输入的时钟信号设置锁相环参数进行倍频,产生非常精确的内部时钟和外设时钟;步骤S4:关闭所有中断,配置中断控制器,定时中断选用中断优先级最高的定时器T0,对定时器T0初始化,确定定时器T0的装载值为SCI通信的数据发送周期Ts,由此获得精准的定时器T0中断;步骤S5:根据光纤陀螺SCI通信协议确定SCI控制器初始化值,根据光纤陀螺发送数据条件确定PWM控制器初始化值;步骤S6:根据核心逻辑处理模块的内部时钟频率计算delay()函数延时时间,使调用delay()函数执行时间为TX_SCI_TIMER;步骤S7:启动光纤陀螺,等待其进入稳定工作状态并随时可发送数据包;步骤S8:启动PWM控制器输出功能,命令光纤陀螺立即发送数据包;核心逻辑处理模块接收数据包后,存入SCI控制器缓冲区中;步骤S9:调用delay()函数,使延时时间正好为SCI控制器控...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘娇娜,刘宾,门义双,高云锟,雷阳,柴小丰,孙玥,张娜,
申请(专利权)人:中国北方车辆研究所,
类型:发明
国别省市:
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