一种高低温自动测试系统的机械手技术方案

本实用新型专利技术公开了一种高低温自动测试系统的机械手，包括多关节机械臂，所述多关节机械臂的末端连接有支撑座，支撑座上安装有视觉定位装置、抽屉推拉机构、取放料机构和测距机构，所述视觉定位装置包括远心变倍镜头，远心变倍镜头通过镜头法兰固定支撑座上，远心变倍镜头上端连接有CCD相机，下端连接有光源。本实用新型专利技术设置的抽屉推拉机构可将放置器件的抽屉料盘抽出或推入，而视觉定位装置可识别工装标识、器件标志字符、位置坐标，从而判定工装坐标位置，根据位置信息控制取放料机构进行取放料，测距机构可实时反馈距离信息，便于准确进行取放料，全程自动化完成，可在密闭空间中完成操作，提升测试效率和测试精度。提升测试效率和测试精度。提升测试效率和测试精度。

【技术实现步骤摘要】
一种高低温自动测试系统的机械手


[0001]本技术属于集成电路检测设备领域，特别涉及一种高低温自动测试系统的机械手。

技术介绍

[0002]器件(集成电路等)的高低温测试，是通过环境试验箱模拟器件的环境温度，包括储存环境温度、工作环境温度等，在设定的储存温度、工作温度条件下对器件进行测试，检测器件是否存在功能与可靠性的瑕疵。传统高低温试验是通过人工开、闭环境试验箱的密封门，测试工装放置于环境试验箱中，测试电缆穿过环境试验箱保温层，测试电缆连接在外部放置的测试仪，操作人员根据技术要求设定器件的高低温循环储存的曲线。操作员将被测器件放入环境试验箱中的测试工装中，环境试验箱按设定的高低温循环储存的曲线工作，在指定恒定的温度点，外部测试仪通过测试电缆对器件进行测试。目前的测试主要存在的缺陷为需要人工进行器件的取放，转运，不仅效率低下，且无法在密闭空间中进行操作，影响测试精度，耗时耗力，且效率低下，测试效果不佳。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术的不足及存在的问题，本技术提供一种高低温自动测试系统的机械手，可自动对所需测试的器件进行取放搬运，实现全自动化测试，提升测试效率和测试精度。
[0004]本技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种高低温自动测试系统的机械手，包括多关节机械臂，所述多关节机械臂的末端连接有支撑座，支撑座上安装有视觉定位装置、抽屉推拉机构、取放料机构和测距机构，所述视觉定位装置包括远心变倍镜头，远心变倍镜头通过镜头法兰固定支撑座上，远心变倍镜头上端连接有CCD相机，下端连接有光源。
[0006]所述取放料机构设有两个，相对布置于支撑座的两侧。
[0007]所述取放料机构包括固定于支撑座的取放料气缸，取放料气缸连接空心电机，空心电机连接有吸嘴。
[0008]所述抽屉推拉机构包括推拉气缸，推拉气缸通过固定法兰安装于支撑座上，推拉气缸的杠杆连接有用于勾住抽屉拉手的勾手件。
[0009]所述测距机构包括激光测距仪，激光测距仪固定于固定法兰上。
[0010]所述支撑座上设有线缆支架，线缆支架上设有扎带槽。
[0011]所述支撑座上设有法兰头，多关节机械臂上设有法兰盘，法兰盘与法兰头相安装固定。
[0012]所述多关节机械臂为六关节机械臂，六关节机械臂的底端设有安装座。
[0013]本技术设置的抽屉推拉机构可将放置器件的抽屉料盘抽出或推入，而视觉定位装置可识别工装标识、器件标志字符、位置坐标，从而判定工装坐标位置，根据位置信息
控制取放料机构进行取放料，测距机构可实时反馈距离信息，便于准确进行取放料，全程自动化完成，可在密闭空间中完成操作，提升测试效率和测试精度。
附图说明
[0014]图1是本技术的立体结构示意图；
[0015]图2是本技术多关节机械手臂的末端部件结构示意图；
[0016]图3是本技术多关节机械手臂的末端部件零部件分解结构示意图；
[0017]图4是本技术中视觉定位装置的结构示意图；
[0018]图5是本技术中取放料机构的结构示意图；
[0019]图6是本技术中抽屉推拉机构的结构示意图。
[0020]图中：1
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多关节机械臂，11
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安装座，12
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法兰盘，2
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支撑座，21
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法兰头，3
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视觉定位装置，31
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远心变倍镜头，32
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镜头法兰，33
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CCD相机，34
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光源，4
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抽屉推拉机构，41
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推拉气缸，42
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固定法兰，43
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勾手件，5
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取放料机构，51
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取放料气缸，52
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空心电机，53
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吸嘴，6
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测距机构，61
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激光测距仪，7
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线缆支架，71
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扎带槽。
具体实施方式
[0021]为了便于本领域技术人员的理解，以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细描述。
[0022]如图1、图2和图3所示，一种高低温自动测试系统的机械手，包括多关节机械臂1，多关节机械臂1为六关节机械臂，六关节机械臂的底端设有安装座11，通过安装座11可方便将六关节机械臂固定。多关节机械臂1的末端连接有支撑座2，支撑座2上设有法兰头21，多关节机械臂1上设有法兰盘12，法兰盘12与法兰头21相安装固定，该结构安装固定快捷简单。
[0023]支撑座2上安装有视觉定位装置3、抽屉推拉机构4、取放料机构5和测距机构6，视觉定位装置3用于识别工装标识、器件标志字符、位置坐标，从而判定工装坐标位置，起到位置确定的作用，抽屉推拉机构4用于将承载器件的抽屉料盘抽出或关闭，取放料机构5用于取放器件，测距机构6用于测量器件的精确距离。取放料机构5设有两个，相对布置于支撑座2的两侧，该结构可使得取料和放料一次完成，同时，也可用于各角落的取放料，无死角全方位。支撑座2上设有线缆支架7，线缆支架7上设有扎带槽71，线缆支架7便于线缆的固定，避免线缆散乱打结，扎带槽71的设置便于固定线缆时捆绑扎带，避免扎带移位。
[0024]如图4所示，视觉定位装置3包括远心变倍镜头31，远心变倍镜头31通过镜头法兰32固定支撑座2上，远心变倍镜头31上端连接有CCD相机33，下端连接有光源34。光源34用于补光，避免环境光线不够而无法定位器件，CCD相机33通过远心变倍镜头31可清晰的对器件进行拍照，从而识别器件位置。
[0025]如图5所示，取放料机构5包括固定于支撑座2的取放料气缸51，取放料气缸51连接空心电机52，空心电机52连接有吸嘴53。吸嘴53用于将器件吸附固定，空心电机52可精确控制转动角度，取放料气缸51控制器件的升降。
[0026]如图6所示，抽屉推拉机构4包括推拉气缸41，推拉气缸41通过固定法兰42安装于支撑座2上，推拉气缸41的杠杆连接有用于勾住抽屉拉手的勾手件43。勾手件43勾住抽屉拉
手，推拉气缸41通过伸缩即可控制抽屉料盘的推拉，从而实现开启或关闭。(结合图2和图3所示)测距机构6包括激光测距仪61，激光测距仪61固定于固定法兰42上，激光测距仪61可非接触式测量器件的精确距离，从而实现精确的抓取。
[0027]工作过程：当需要取放器件或转运器件时，首先多关节机械臂1控制抽屉推拉机构4靠近抽屉料盘，通过抽屉推拉机构4将抽屉料盘抽出，接着通过视觉定位装置3确定器件或工装位置，再控制取放料机构5取放器件，期间激光测距仪61进行实时距离测量，反馈器件的实时距离，使得器件的取放精确。
[0028]上述实施例为本技术的较佳的实现方式，并非是对本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高低温自动测试系统的机械手，包括多关节机械臂(1)，其特征在于：所述多关节机械臂的末端连接有支撑座(2)，支撑座上安装有视觉定位装置(3)、抽屉推拉机构(4)、取放料机构(5)和测距机构(6)，所述视觉定位装置包括远心变倍镜头(31)，远心变倍镜头通过镜头法兰(32)固定支撑座上，远心变倍镜头上端连接有CCD相机(33)，下端连接有光源(34)。2.根据权利要求1所述的高低温自动测试系统的机械手，其特征在于：所述取放料机构(5)设有两个，相对布置于支撑座(2)的两侧。3.根据权利要求2所述的高低温自动测试系统的机械手，其特征在于：所述取放料机构(5)包括固定于支撑座(2)的取放料气缸(51)，取放料气缸连接空心电机(52)，空心电机连接有吸嘴(53)。4.根据权利要求3所述的高低温自动测试系统的机械手，其特征在于：所述抽屉推拉机构(4)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：金英杰，
申请(专利权)人：广东世坤智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：