一种具有自动运动路线的排石床制造技术

一种具有自动运动路线的排石床，涉及理疗装置领域，包括排石床本体，排石床本体包括微电脑控制系统，其特征在于，排石床本体上固定连接有底座，底座上固定安装有协作机器人，协作机器人的末端机械臂上固定设有减震装置，减震装置上固定安装有主振子；所述协作机器人受所述微电脑控制系统控制。本技术方案将体外排石床和协作机器人相结合的创新点，不仅突破了协作机器人多用于工业领域限制，极大的减少了医生的工作负荷，也规范了同一病人每一次的排石路径，大大提升了体外排石效率。大大提升了体外排石效率。大大提升了体外排石效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动运动路线的排石床


[0001]本技术涉及理疗装置领域，尤其是一种具有自动运动路线的排石床。

技术介绍

[0002]泌尿系统结石在现在生活中常见的疾病，碎石治疗和服用药物治疗对身体都造成不同程度的损伤，可排出多发性结石、碎石和手术后残留结石。现有的物理排石床设计中，排石装置需要医生手持振子头，利用简谐振动将碎石从患者身体重相应部位一路引至尿道中，该路线需要多次反复操作才能将碎石全部引出。每个病人的平均治疗时间为15
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20分钟左右，如果有较多的病人需要同时治疗，将会极大的增加治疗医生的工作负荷。如果医生长期工作在大负荷的情况下，由于体力等问题将导致治疗效果的降低，不利于病人结石的排出，也间接增加了病人的治疗次数和治疗费用。
[0003]因此研究设计一种具有自动跟踪运动路线的智能排石床，具有十分重要的意义，让医生只操作一次就能自动重复该路径进行持续排石动作，减少医生体力消耗，提高排石治疗效率。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本技术之目的就是提供一种具有自动运动路线的排石床，让操作医生不再一遍遍重复排石动作，提高排石效率。
[0005]其解决方案是，一种具有自动运动路线的排石床，包括排石床本体，排石床本体包括微电脑控制系统，其特征在于，所述排石床本体上固定连接有底座，底座上固定安装有协作机器人，协作机器人的末端机械臂上固定设有减震装置，减震装置上固定安装有主振子；所述协作机器人受所述微电脑控制系统控制。
[0006]优选地，所述减震装置包括与所述协作机器人的末端机械臂法兰连接的第一橡胶减震垫，橡胶减震垫上均布固定设有减震器，减震器的另一端固定连接有同一个第二橡胶减震垫，第二橡胶减震垫与所述主振子法兰连接。
[0007]优选地，所述排石床本体包括用于安装床板的床框，所述底座固定安装在床框的一侧。
[0008]优选地，所述床框背离底座的一侧固定设有配重块，配重块设于床框底部。
[0009]本技术的有益效果：
[0010]1.对比现有技术有将体外排石床和协作机器人相结合的创新点，在此大胆的想法基础上实际加以实体试样，得到了良好的效果，对同一患者而言，其结石排出路径是统一的，故针对该该病人的排石路径，通过对协作机器人进行一次示教性示范动作，微电脑控制系统记录动作即路径后控制协作机器人开始重复动作，直到显示病人体内的结石均被排到指定部位为止，相比普通排石床来讲，不仅突破了协作机器人多用于工业的领域限制，极大的减少了医生的工作负荷，也规范了同一病人每一次的排石路径，大大提升了体外排石效率；
[0011]2.协作机器人与主振子连接处加以减震装置，缓解了主振子对协作机器人的长期影响，提高设备稳定性和使用寿命，为长久使用该设备做好了充分考虑。
附图说明
[0012]图1为本技术结构示意图；
[0013]图2为减震装置的结构示意图。
具体实施方式
[0014]以下结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明。
[0015]由图1和图2给出，一种具有自动运动路线的排石床，包括排石床本体1，底座3下安装有可以自由转动的万向轮，底座3上安装有能够实现床体自由升降和倾斜的液压立柱，在液压立柱上安装有安装板，安装板上装有床框2、床板，床板固定在床框2上，此排石床结构为现有技术，排石床本体1包括微电脑控制系统，其特征在于，所述排石床本体1上固定连接有底座3，底座3上固定安装有协作机器人4，协作机器人4的末端机械臂上固定设有减震装置5，末端机械臂即为离底座3最远的机械臂，减震装置5上固定安装有主振子6，主振子6发出简谐震动波虽不足以让协作机器人4产生剧烈振动，但长期小幅度震动也会影响协作机器人4的关节部位连接性能，因此，主振子6与协作机器人4之间需要连接减震器8；所述协作机器人4受所述微电脑控制系统控制。
[0016]所述减震装置5包括与所述协作机器人4的末端机械臂法兰连接的第一橡胶减震垫7，橡胶减震垫上均布固定设有减震器8，减震器8的另一端固定连接有同一个第二橡胶减震垫9，第二橡胶减震垫9与所述主振子6法兰连接。所述减震器8优选空气弹簧减震器，与金属弹簧相比，空气弹簧减震器具有质量小、舒适性好、耐疲劳、使用寿命长等优点，空气弹簧减震器与第一橡胶减震垫7、第二橡胶减震垫9结合，同时具备了减震和消音作用。
[0017]所述排石床本体1包括用于安装床板的床框2，所述底座3固定安装在床框2的一侧。底座3优选固定在床框2平行于其长方向的一侧，底座3决定了协作机器人4的位置及高度，协作机器人4离患者越近，其各机械臂所需长度越短，平衡性就更好，造价也更低。
[0018]所述床框2背离底座3的一侧固定设有配重块，配重块设于床框2底部。协作机器人4本身携带有伺服电机、谐波减速器、制动器等核心驱动部件，加之机械关节和外壳的重量会导致床框2单侧过重，支撑床框2摆动升降的液压装置就会承受很大的倾覆力，因此要在床框2上背离协作机器人4的一面加设配重块，以保持装置的稳定性与动平衡。
[0019]本技术在使用时，病人躺在床板上，医生升起液压立柱到指定高度，然后将床板调整到便于治疗的倾斜角度，振子系统运行，保证人体肾脏部分处于振动状态，此时肾内结石将随振动处于悬浮状态，医生可以直接拖拽协作机器人4使主振子6装置到指定位置，并操作协作机器人4进行路线跟踪及压力设置，然后协作机器人4进行路线及压力记忆，该过程由微电脑控制系统进行记录；然后，医生可以松开协作机器人4，开启主振子6装置，协作机器人4将根据记忆数据及路线进行自动治疗，直到治疗结束。
[0020]以上所述的实施例并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计构思的前提下，本领域所属技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应纳入本技术的权利要求书确定的保护范围内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自动运动路线的排石床，包括：排石床本体（1），所述排石床本体（1）包括微电脑控制系统，排石床本体（1）上固定连接有底座（3）；和协作机器人（4），所述协作机器人（4）固定安装在所述底座（3）上；和减震装置（5），所述减震装置（5）固定安装在所述协作机器人（4）的末端机械臂上，减震装置（5）上固定安装有主振子（6）；所述协作机器人（4）受所述微电脑控制系统控制。2.根据权利要求1所述的排石床，其特征在于，所述减震装置（5）包括与所述协作机器人（4）...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾国华，许长宝，曹富建，张朋飞，张丽辉，李冬杰，
申请(专利权)人：郑州康佰甲科技有限公司，
类型：新型
国别省市：